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SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结

news 2025/11/22 17:13:28

相机模型

基本模型

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内参

外参

对极几何

对极约束

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外积符号

基础矩阵F和本质矩阵E

相机姿态估计问题分为如下两步:

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本质矩阵

$E=t^{\wedge}R$ 因为 $t^{\wedge}$ 其实就是个3x3的反对称矩阵，所以 $E$ 也是一个3x3的矩阵

用八点法估计E
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零空间矩阵的讲解

要通过E获得R和t就需要进行 $E$ 的奇异值(SVD)分解
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带入之后的看相机的正深度，就只有第一种情况满足

单应矩阵

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这个等式只有在非零因子情况下才成立，所以可以除以非零因子把 $h_9$ 变为0
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三角测量

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3D-2D:PnP

直接线性变换

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P3P

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最后要求得未知量只有x,y,这是一个二元二次多项式方程，用吴消元法求解，最多得四个解，根据第四个点进行验证即可求得A，B,C 的3D坐标

Bundle Ajustment

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这部分略显复杂，建议直接看视觉SLAM十四讲

SLAM中相机姿态估计算法推导基础数学总结

相机模型基本模型内参外参对极几何对极约束外积符号基础矩阵F和本质矩阵E 相机姿态估计问题分为如下两步: 本质矩阵 E t ∧ R Et^{\wedge}R Et∧R因为 t ∧ t^{\wedge} t∧其实就是个3x3的反对称矩阵，所以 E E E也是一个3x3的矩阵用八点法估计E…...

编程日记 2023/10/22 22:36:57

【RS】遥感影像/图片64位、16位（64bit、16bit）的意义和区别

在数字图像处理中，我们常常会听到不同的位数术语，比如64位、16位和8位（64bit、16bit、8bit）。这些位数指的是图像的深度，也就是图像中每个像素可以显示的颜色数。位数越高，图像可以显示的颜色数就越多&…...

编程日记 2023/10/22 22:35:55

【单元测试】--基础知识

一、什么是单元测试单元测试是软件开发中的一种测试方法，用于验证代码中的单个组件（通常是函数、方法或类）是否按预期工作。它旨在隔离和测试代码的最小单元，以确保其功能正确，提高代码质量和可维护性。单元测试通常…...

编程日记 2023/10/22 22:34:53

golang 反射机制

在 go 语言中，实现反射能力的是 reflect包，能够让程序操作不同类型的对象。其中，在反射包中有两个非常重要的类型和函数，两个函数分别是： reflect.TypeOfreflect.ValueOf 两个类型是 reflect.Type 和 reflect.Value…...

编程日记 2023/10/22 22:33:52

【Javascript】创建对象的几种方式

通过字面量创建对象通过构造函数创建对象 Object()-------------构造函数通过构造函数来实例化对象给person注入属性 Factory工厂 this指向的是对象的本身使⽤new 实例化⼀个对象，就像⼯⼚⼀样...

编程日记 2023/10/22 22:32:51

深度学习_3_实战_房价预测

梯度实战代码： # %matplotlib inline import random import torch import matplotlib.pyplot as plt # from d21 import torch as d21def synthetic_data(w, b, num_examples):"""生成 Y XW b 噪声。"""X torch.normal(0,…...

编程日记 2023/10/22 22:31:50

HCIA -- 动态路由协议之RIP

一、静态协议的优缺点： 缺点： 1、中大型网络配置量过大 2、不能基于拓扑的变化而实时的变化优点： 1、不会额外暂用物理资源 2、安全问题 3、计算路径问题简单、小型网络建议使用静态路由；中大型较复杂网络，建议使用…...

编程日记 2023/10/22 22:29:48

JS常用时间操作moment.js参考文档

Moment.js是一个轻量级的JavaScript时间库，它方便了日常开发中对时间的操作，提高了开发效率。日常开发中，通常会对时间进行下面这几个操作：比如获取时间，设置时间，格式化时间，比较时间等等。下面…...

编程日记 2023/10/22 22:27:46

基于 FFmpeg 的跨平台视频播放器简明教程（九）：Seek 策略

系列文章目录基于 FFmpeg 的跨平台视频播放器简明教程（一）：FFMPEG Conan 环境集成基于 FFmpeg 的跨平台视频播放器简明教程（二）：基础知识和解封装（demux）基于 FFmpeg 的跨平台视频…...

编程日记 2023/10/22 22:25:45

设计模式_备忘录模式

备忘录模式介绍设计模式定义案例问题堆积在哪里解决办法备忘录模式行为型模式， 保存了数据某一个时间点的状态在需要的时候进行回档单机游戏的角色数据保存并且回档保存和回档加一个状态管理类类图代码 MomentData using UnityEngine;public class MomentD…...

编程日记 2023/10/22 22:24:44

双势阱模型

双势阱模型原子钟传统的原子钟利用氨分子由于隧道效应，上顶点的氮原子可以贯穿三个氢原子形成的势垒，到达下顶点对体系注入微波能量后，氮原子在上下定点之间振荡，体系的能量在两个稳定态之间交替变换，其振荡频率决…...

编程日记 2023/10/22 22:21:40

文献阅读：The Reversal Curse: LLMs trained on “A is B” fail to learn “B is A”

文献阅读：The Reversal Curse: LLMs trained on “A is B” fail to learn “B is A” 1. 文章简介2. 实验 & 结果考察 1. finetune实验2. 真实知识问答 3. 结论 & 思考文献链接：https://arxiv.org/abs/2309.12288 1. 文章简介这篇文章是前…...

编程日记 2023/10/22 22:20:39

真实感受：是智能家居在选择合适的技术！

科技从来都是为了让我们的生活更加的简单、舒适，而智能家居的智能，体现在如何更更更方便的使用我需要控制的家居。例如：下班躺在床上想休息，房间和大厅的灯还开着，这时你会选择什么产品躺着解决问题？ 红外…...

编程日记 2023/10/22 22:19:38

前端 TS 快速入门之二：接口

1. 接口有什么用通过 interface 定义接口。检测对象的属性，不会去检查属性的顺序，只要相应的属性存在并且类型也是对的就可以。 interface IPerson {name: string;age: number; } function say(person: IPerson): void {console.log(my name is ${pers…...

编程日记 2023/10/22 22:18:36

论文生成器（论文、文献综述、开题报告……），Java、Python、C++

“让论文生成器为您省时省力，轻松写出高质量的论文！” 2022年，腾讯全球数字生态大会腾讯云智能专场发布。链接：http://xiezuo.saiertewl.cn/tb/xrWQed?dCodeh1xDrXmuhZbKPKgI&couponCodexiaoweilunwen...

编程日记 2023/10/22 22:17:35

【Java基础面试三十六】、遇到过异常吗，如何处理？

文章底部有个人公众号：热爱技术的小郑。主要分享开发知识、学习资料、毕业设计指导等。有兴趣的可以关注一下。为何分享？ 踩过的坑没必要让别人在再踩，自己复盘也能加深记忆。利己利人、所谓双赢。面试官：遇到过异常吗&#xff0…...

编程日记 2023/10/22 22:16:33

DASCTF-CBCTF-2023 Crypto部分复现

文章目录 EzRSACB backpack 这次比赛没打，记错时间了，看了一下，如果去做的话大概也只能做出那两道简单的题，还是太菜啦 EzRSA 题目描述： from Crypto.Util.number import * import random from gmpy2 import * from …...

编程日记 2023/10/22 22:15:30

为什么要做字节对齐 alignment？

下面这段 C 代码的输出是什么？定义的 Type 占用的字节数（下面简称为字节数）是多少呢？ #include <iostream>struct Type {char a;int b; };int main(void) {std::cout << sizeof(Type) << \n; }经过编译运行&am…...

编程日记 2023/10/22 22:14:29

（零基础学习）Neo4j+Spring boot 自行定义属性

前置知识 1.Neo4j :属性节点和关系都可以设置自己的属性。属性是由Key-Value键值对组成，键名是字符串。属性值是要么是原始值，要么是原始值类型的一个数组。比如String，int和iint[]都是合法的。注意 null不是一个合法的属性值。 Nulls能…...

编程日记 2023/10/22 22:13:29

【JavaEE】Java的文件IO

文件IO操作 Linux 下的文件操作讲解Java中的文件操作 -- 对文件的增删改查Java中对文件内容的操作 -- 读写操作使用案例 Linux 下的文件操作讲解在我的Linux栏目下有, 如有需要, 点击下面进行跳转: 内存级文件系统语言级别的文教操作磁盘文件 Java中的文件操作 – 对文件的…...

编程日记 2023/10/22 22:12:28

Python｜GIF 解析与构建（5）：手搓截屏和帧率控制

目录 Python｜GIF 解析与构建（5）：手搓截屏和帧率控制一、引言二、技术实现：手搓截屏模块 2.1 核心原理 2.2 代码解析：ScreenshotData类 2.2.1 截图函数：capture_screen 三、技术实现&…...

编程新知 2025/11/14 3:06:30

CTF show Web 红包题第六弹

提示 1.不是SQL注入 2.需要找关键源码思路进入页面发现是一个登录框，很难让人不联想到SQL注入，但提示都说了不是SQL注入，所以就不往这方面想了先查看一下网页源码，发现一段JavaScript代码，有一个关键类ctfs…...

编程新知 2025/11/21 5:30:05

Cinnamon开始菜单-CSDN博客设置模块都是做好的，比GNOME简单得多！ 在 applet.js 里增加 const Settings imports.ui.settings;this.settings new Settings.AppletSettings(this, HTYMenusonichy, instance_id); this.settings.bind(menu-icon, menu…...

编程新知 2025/11/17 13:08:22

Keil 中设置 STM32 Flash 和 RAM 地址详解

文章目录 Keil 中设置 STM32 Flash 和 RAM 地址详解一、Flash 和 RAM 配置界面（Target 选项卡）1. IROM1（用于配置 Flash）2. IRAM1（用于配置 RAM）二、链接器设置界面（Linker 选项卡）1. 勾选“Use Memory Layout from Target Dialog”2. 查看链接器参数（如果没有勾选上面…...

编程新知 2025/11/17 13:04:55