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SLAM ORB-SLAM2（6）系统对象

news 2026/4/15 11:12:03

SLAM ORB-SLAM2（6）系统对象

  • 1. 封装
  • 2. 成员变量
    • 2.1. 核心数据
    • 2.2. 三个对象
    • 2.3. 三个线程
    • 2.4. 跟踪状态
  • 3. 成员函数
  • 4. 构造函数
  • 5. 数据驱动接口

1. 封装

在 《SLAM ORB-SLAM2（5）例程了解》 了解到创建了一个 ORB_SLAM2::System 类型的对象
然后不断的把数据供给该对象就可以驱动算法完成稀疏三维重建的工作
可以说这个 System 类型是 ORB-SLAM2 最外层的封装
在这里插入图片描述
接下来查看其定义 ./include/System.h

2. 成员变量

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