整个自动驾驶小车001：概述

材料：

1，树梅派4b，作为主控，这个东西有linux系统，方便

2，HC-S104超声波模块，我有多个，不少于4个，我可以前后左右四个方向都搞一个

3，l298n模块，用来控制马达，实现前后左右

4，小车底盘+轮子+马达+线+充电宝2个（一个给马达供电，一个给是树梅派供电）

5，单目摄像头，有

6，2D激光雷达（360度），还没有，有必要就买个便宜的

7，深度相机，这东西贵得很，到时候再说

8，imu，还没有，买个博士的，便宜，但是貌似是i2c接口，麻烦

玩法：

第一阶段：

1，先用前面四个东西搞

2，再则整个摄像头进去，到时候，可以远程监控，乃至后期可以搞搞图像识别

3，安装ros系统

4，如果要slam，是要imu的，先不搞这么复杂，路线就先靠右延边，通过超声波的数据做到就行（估计只需要前向和右向的超声波就可以了，到时候试试看）

5，搞超声波驱动，发布topic

6，摄像头也可以发布topic（不搞也行，反正还不用）

7，搞个hmi出来，qt界面，用来管理开机启动项，调试，配置启动项，监测topic频率，监测硬件是否异常等

8，搞个app出来，遥控他

9，也可以搞个网页出来遥控他

10，hmi也可以搞成远程版本，qt界面

11，搞成微信小程序遥控他

12，搭载frp服务，用来实现内网穿透

第二阶段：

1，加imu，加论速计，发布odom

2，加360度雷达

3，实现slam

4，实现感知

5，实现路径规划

（树梅派4b的算力，真足够？）