C51--PWN-舵机控制

PWM开发sg90舵机

1、简介
PWM（pulse width modulation）是脉冲宽度调制缩写。
通过对一系列脉冲的宽度进行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值）。对模拟信号电平进行数字编码，通过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化。
占空比：在一个周期内，信号处于高电平的时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%。

1ms高电平+3ms低电平，为1个周期，占空比是25%。
只给高电平或低电平，舵机无法运作。

2、如何实现PWM信号输出
通过芯片的内部模块输出， 观察手册或者芯片 IO 口会标明这个是否为PWM口。
例：stc15w的cpu，有标注PWM1等。
如果没有集成PWM功能，可以通过 IO 口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差。

3、控制舵机

常见的舵机有：0-90°，0-180°，0-360°
黄色信号线——PWM，红——VCC，黑——GND
像黄色信号线灌入 PWM信号，来控制舵机。
PWM频率不能太高：
频率：50Hz，
周期：频率的倒数 = 1/50 = 0.02s = 20ms
数据：
0.5ms——-0°， 2.5%对应函数中占空比为 250
1.0ms——45°， 5.0%对应函数中占空比为 500
1.5ms——90°， 7.5%对应函数中占空比为 750
2.0ms——135°，10.0%对应函数中占空比为1000
2.5ms——180°，12.5%对应函数中占空比为1250

编程实现
定时器需要定义20ms，关心单位是0.5ms，40个0.5ms，初值为0.5ms，用cnt计算：cnt++
1s = 10ms * 100
2ms = 0.5ms * 40

#include "reg52.h"
#include<intrins.h>sbit sg90_con = P1^1;int jiaodu;
int cnt = 0;void Time0Init()
{TMOD = 0x01;		//配置定时器0工作模式位16位时TL0 = 0x33;		  //给初值，定一个0.5msTH0 = 0xFE;									ET0 = 1;				//打开定时器0中断			EA = 1;					//打开总中断EATR0 = 1;		    //开始计时TF0 = 0;
}void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;_nop_();i = 15;j = 2;k = 235;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void Delay300ms()  //@11.0592MHz
{unsigned char i, j, k;_nop_();i = 3;j = 26;k = 223;do{do{while (--k);} while (--j);} while (--i);
}void main()
{Delay300ms();	//让硬件稳定300msTime0Init();	//初始化定时器jiaodu = 1;	//初始化角度，0°，0.5ms的高电平cnt = 0;		//角度变化，cnt从0计算sg90_con = 1;//给高电平while(1){jiaodu = 4;//爆表4次，0.5*4=2ms高电平，转135度cnt = 0;Delay2000ms();	//每隔两秒转一次jiaodu = 1;cnt = 0;Delay2000ms();}}void Time0Handler() interrupt 1
{cnt++;				//统计爆表的次数TL0 = 0x33;		//重新给初值TH0 = 0xFE;if(cnt < jiaodu){		//PWM波形控制sg90_con = 1;}else{sg90_con = 0;}if(cnt == 40){ //爆表40次，经过20mscnt = 0;			//重新计算cnt}
}