机器人连杆惯量参数辨识（估计）

杆的转动惯量的计算公式是I=mr^2。在经典力学中，转动惯量（又称质量惯性矩，简称惯矩）通常以I 或J表示，SI 单位为 kg·m²。对于一个质点，I = mr²，其中 m 是其质量，r 是质点和转轴的垂直距离。

力矩等于转动惯量乘以角加速度即M=J*a。J是转动惯量，a是角加速度，M是力矩，也称为转矩或扭矩。转动惯量乘以角加速度：转动惯量相当于惯性质量，是保持物体不转动的能力，力矩相当于力，是让物体转动的力，这样类比利于质量，加速度乘以质量就是力，则角加速度乘以转动惯量就是力矩了。

当回转轴过杆的端点并垂直于杆时I=mL/3；其中m是杆的质量，L是杆的长度。

转动惯量只决定于刚体的形状、质量分布和转轴的位置，而同刚体绕轴的转动状态无关。

对于一个质点，I = mr，其中 m 是其质量，r 是质点和转轴的垂直距离。

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