【移远QuecPython】EC800M物联网开发板的内置GNSS定位获取（北斗、GPS和GNSS）

【移远QuecPython】EC800M物联网开发板的内置GNSS定位获取（北斗、GPS和GNSS）

测试视频（其中的恶性BUG会在下一篇文章阐述）：

【移远QuecPython】EC800M物联网开发板的内置GNSS定位的恶性BUG（目前没有完全的解决方案）

GNSS初始化

内置的GNSS就是通过插入的GPS天线直接定位

def GNSS_Init():ret = quecgnss.init()if ret == 0:print('GNSS init ok.')else:print('GNSS init failed.')return -1ret = quecgnss.get_state()if ret == 2:print(True)

通过函数quecgnss.init()可以进行初始化和上电
这里上电以后 大约3秒就可以读数据 但是读到的数据不是有效数据
需要过大约30秒才能得到有效数据

同时可以获取到工作状态

quecgnss.get_state()

返回值描述

返回值 类型 说明
0 int GNSS模块处于关闭状态
1 int GNSS模块固件升级中
2 int GNSS模块定位中，这种模式下即可开始读取GNSS定位数据，定位数据是否有效需要用户获取到定位数据后，解析对应语句来判断，比如判断GNRMC语句的status是 A 还是 V，A 表示定位有效，V 表示定位无效。

上电后 不需要调用quecgnss.gnssEnable(opt)函数来开启
另外 如果手动关闭以后 再次打开也需要等待30s才能读到有效数据 所以不要频繁打开、关闭

GNSS读取

使用函数quecgnss.read(size)直接读取定位坐标信息
坐标格式为NMEA-0183协议
比如：

$GNRMC,032220.291,V,,,,,0.00,0.00,140716,,,N*5D
$GNVTG,0.00,T,,M,0.00,N,0.00,K,N*2C
$GNGGA,032220.291,,,,,0,0,,,M,,M,,*5D
$GPGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,,,*1E
$BDGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,,,*0F
$GPGSV,2,1,07,23,,,31,08,,,49,30,,,33,16,,,45*7E
$GPGSV,2,2,07,07,,,44,27,,,49,26,,,43*72
$BDGSV,1,1,03,10,,,47,04,,,40,07,,,48*62
$GNGSA,A,3,31,32,3,16,22,25,26,,,,,,1.837,1.120,1.456*11
$GNGSA,A,3,163,166,167,169,170,,,,,,,,1.837,1.120,1.456*18
$GPGSV,2,1,8,3,23,302,27,16,32,220,26,22,73,101,27,25,16,43,27*45
$GPGSV,2,2,8,26,70,237,28,31,59,13,33,32,54,128,28,4,5,,24*44
$BDGSV,2,1,8,163,51,192,33,166,71,11,35,167,52,198,33,169,59,334,34*6E
$BDGSV,2,2,8,170,40,205,32,161,5,,33,164,5,,28,165,5,,30*5F
$GNRMC,022507.000,A,3149.324768,N,11706.922344,E,0.000,261.541,180222,,E,A*31
$GNGGA,022507.000,3149.324768,N,11706.922344,E,1,12,1.120,-8.794,M,0,M,,*48
$GNGLL,3149.324768,N,11706.922344,E,022507.000,A,A*4D
$GNGSA,A,3,31,32,3,16,22,25,26,,,,,,1.837,1.120,1.455*12
$GNGSA,A,3,163,166,167,169,170,,,,,,,,1.837,1.120,1.455*1B
$GPGSV,2,1,8,3,23,302,26,16,32,220,26,22,73,101,27,25,16,43,26*45
$GPGSV,2,2,8,26,70,237,28,31,59,13,32,32,54,128,28,4,5,,24*45
$BDGSV,2,1,8,163,51,192,24,166,71,11,35,167,52,198,33,169,59,334,34*68
$BDGSV,2,2,8,170,40,205,31,161,5,,33,164,5,,28,165,5,,30*5C
$GNRMC,022508.000,A,3149.324754,N,11706.922338,E,0.002,261.541,180222,,E,A*38
$GNGGA,022508.000,3149.324754,N,11706.922338,E,1,12,1.120,-8.750,M,0,M,,*4B

等等

其中：
序号 命令 说明

1 $*GGA 卫星定位信息

2 $*GSA 卫星PRN数据

3 $*GSV 可视卫星信息

4 $*RMC 推荐定位信息

5 $*VTG 地面速度信息

6 $*GLL 地理定位信息

7 $*GPZDA UTC时间和日期

GPGSV：可见卫星信息
GPGLL：地理定位信息
GPRMC：推荐最小定位信息
GPVTG：地面速度信息
GPGGA：GPS定位信息
GPGSA：当前卫星信息

如：

$GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<11>,<12>*hh #最小定位信息<1> UTC 时间，hhmmss(时分秒)格式<2> 定位状态，A=有效定位，V=无效定位<3>纬度ddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)<4> 纬度半球N(北半球)或S(南半球)<5>经度dddmm.mmmm(度分)格式(前面的0也将被传输)<6> 经度半球E(东经)或W(西经)<7>地面速率(000.0~999.9节，前面的0也将被传输)<8>地面航向(000.0~359.9度，以真北为参考基准，前面的0也将被传输)<9> UTC 日期，ddmmyy(日月年)格式<10>磁偏角(000.0~180.0度，前面的0也将被传输)<11> 磁偏角方向，E(东)或W(西)<12>模式指示(仅NMEA01833.00版本输出，A=自主定位，D=差分，E=估算，N=数据无效)

具体就需要大家自己根据需求去获取了

读取函数：

def GNSS_Read():data = quecgnss.read(1024)data_gnss = data[1].decode()if len(data_gnss)==0:print("None Data")else:print("Get Data")#print(data_gnss)data1 = re.search("GNRMC(.+?)M", data_gnss)deta2 = re.search("GPGSV(.+?)M", data_gnss)deta3 = re.search("BDGSV(.+?)M", data_gnss)data4 = re.search("GNGGA(.+?)M", data_gnss)try:if data1.group(0).split(",")[2] == 'A': print("Available Data")           li=[data4.group(0).split(",")[2],data4.group(0).split(",")[3],data4.group(0).split(",")[4],data4.group(0).split(",")[5]]print(li)lat0=int(int(float(li[0]))/100)lat1=int(int(float(li[0]))%100)lat2=int(li[0].split(".")[1])lon0=int(int(float(li[2]))/100)lon1=int(int(float(li[2]))%100)lon2=int(li[2].split(".")[1])lat_d=str(lat0)lat_m=str(lat1)+"."+str(lat2)lon_d=str(lon0)lon_m=str(lon1)+"."+str(lon2)return lat_d,lat_m,li[1],lon_d,lon_m,li[3]except:pass

这里用到了正则表达式来搜素相关关键字
我最后用到的信息是GNGGA信息
然后根据格式来进行转换 得到一个列表定位信息

测试效果

调用时 直接死循环调用即可

while True:#date=time.localtime()#print("{0}-{1}-{2} {3}:{4}:{5}".format(date[0],date[1],date[2],date[3],date[4],date[5]))print(i)        result = GNSS_Read()if result:print(result)huart2.write(str(result))i=i+1time.sleep(1)pass

完整代码：

# -*- coding: utf-8 -*-from machine import Pin
from machine import UART
from machine import WDT
import utime as time
import uos as os
import quecgnss
import ure as renet_led = Pin(Pin.GPIO36, Pin.OUT,Pin.PULL_PD,0)
huart2 = UART(UART.UART2, 115200, 8, 0, 1, 0)
def led_warning_task():for i in range(5):net_led.value(1)time.sleep(0.5)net_led.value(0)time.sleep(0.5)def UART2_Read_Callback(para):    if para[0] == 0:if para[1]==2:data=huart2.read(para[2])str=data.decode()print(str)def UART2_Init():huart2.set_callback(UART2_Read_Callback)def GNSS_Read():data = quecgnss.read(1024)data_gnss = data[1].decode()if len(data_gnss)==0:print("None Data")else:print("Get Data")#print(data_gnss)data1 = re.search("GNRMC(.+?)M", data_gnss)deta2 = re.search("GPGSV(.+?)M", data_gnss)deta3 = re.search("BDGSV(.+?)M", data_gnss)data4 = re.search("GNGGA(.+?)M", data_gnss)try:if data1.group(0).split(",")[2] == 'A': print("Available Data")           li=[data4.group(0).split(",")[2],data4.group(0).split(",")[3],data4.group(0).split(",")[4],data4.group(0).split(",")[5]]print(li)lat0=int(int(float(li[0]))/100)lat1=int(int(float(li[0]))%100)lat2=int(li[0].split(".")[1])lon0=int(int(float(li[2]))/100)lon1=int(int(float(li[2]))%100)lon2=int(li[2].split(".")[1])lat_d=str(lat0)lat_m=str(lat1)+"."+str(lat2)lon_d=str(lon0)lon_m=str(lon1)+"."+str(lon2)return lat_d,lat_m,li[1],lon_d,lon_m,li[3]except:passdef GNSS_Init():ret = quecgnss.init()if ret == 0:print('GNSS init ok.')else:print('GNSS init failed.')return -1ret = quecgnss.get_state()if ret == 2:print(True)def Set_spk():while True:spk.value(1)spk.value(0)
def main():time.sleep(1)print('system info:{}'.format(os.uname()))Set_spk()UART2_Init()GNSS_Init()i=0while True:#date=time.localtime()#print("{0}-{1}-{2} {3}:{4}:{5}".format(date[0],date[1],date[2],date[3],date[4],date[5]))print(i)        result = GNSS_Read()if result:print(result)huart2.write(str(result))i=i+1time.sleep(1)passif __name__ == '__main__':main()

附录：列表的赋值类型和py打包

列表赋值

BUG复现

闲来无事写了个小程序 代码如下：

# -*- coding: utf-8 -*-
"""
Created on Fri Nov 19 19:47:01 2021@author: 16016
"""a_list = ['0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','10','11','12','13','14','15']
#print(len(a_list))
#b_list = ['','','','','','','','','','','','','','','','']
c_list = [[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[]]
#for i in range(16):
if len(a_list):for j in range(16):a_list[j]=str(a_list[j])+'_'+str(j)print("序号:",j)print('a_list:\n',a_list)c_list[j]=a_listprint('c_list[0]:\n',c_list[0])print('\n')
#        b_list[j]=a_list[7],a_list[8]
#        print(b_list[j])# 写入到Excel：
#print(c_list,'\n')    

我在程序中 做了一个16次的for循环 把列表a的每个值后面依次加上"_"和循环序号
比如循环第x次 就是把第x位加上_x 这一位变成x_x 我在输出测试中 列表a的每一次输出也是对的
循环16次后列表a应该变成[‘0_0’, ‘1_1’, ‘2_2’, ‘3_3’, ‘4_4’, ‘5_5’, ‘6_6’, ‘7_7’, ‘8_8’, ‘9_9’, ‘10_10’, ‘11_11’, ‘12_12’, ‘13_13’, ‘14_14’, ‘15_15’] 这也是对的

同时 我将每一次循环时列表a的值 写入到空列表c中 比如第x次循环 就是把更改以后的列表a的值 写入到列表c的第x位
第0次循环后 c[0]的值应该是[‘0_0’, ‘1’, ‘2’, ‘3’, ‘4’, ‘5’, ‘6’, ‘7’, ‘8’, ‘9’, ‘10’, ‘11’, ‘12’, ‘13’, ‘14’, ‘15’] 这也是对的
但是在第1次循环以后 c[0]的值就一直在变 变成了c[x]的值
相当于把c_list[0]变成了c_list[1]…以此类推 最后得出的列表c的值也是每一项完全一样
我不明白这是怎么回事
我的c[0]只在第0次循环时被赋值了 但是后面它的值跟着在改变

如图：

第一次老出bug 赋值以后 每次循环都改变c[0]的值 搞了半天都没搞出来
无论是用appen函数添加 还是用二维数组定义 或者增加第三个空数组来过渡 都无法解决

代码改进

后来在我华科同学的指导下 突然想到赋值可以赋的是个地址 地址里面的值一直变化 导致赋值也一直变化 于是用第二张图的循环套循环深度复制实现了

代码如下：

# -*- coding: utf-8 -*-
"""
Created on Fri Nov 19 19:47:01 2021@author: 16016
"""a_list = ['0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','10','11','12','13','14','15']
#print(len(a_list))
#b_list = ['','','','','','','','','','','','','','','','']
c_list = [[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[]]
#for i in range(16):
if len(a_list):for j in range(16):a_list[j]=str(a_list[j])+'_'+str(j)print("序号:",j)print('a_list:\n',a_list)for i in range(16):c_list[j].append(a_list[i])print('c_list[0]:\n',c_list[0])print('\n')
#        b_list[j]=a_list[7],a_list[8]
#        print(b_list[j])# 写入到Excel：
print(c_list,'\n')    

解决了问题

优化

第三次是请教了老师 用copy函数来赋真值

代码如下：

# -*- coding: utf-8 -*-
"""
Created on Fri Nov 19 19:47:01 2021@author: 16016
"""a_list = ['0','1','2','3','4','5','6','7','8','9','10','11','12','13','14','15']
#print(len(a_list))
#b_list = ['','','','','','','','','','','','','','','','']
c_list = [[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[],[]]
#for i in range(16):
if len(a_list):for j in range(16):a_list[j]=str(a_list[j])+'_'+str(j)print("序号:",j)print('a_list:\n',a_list)c_list[j]=a_list.copy()print('c_list[0]:\n',c_list[0])print('\n')
#        b_list[j]=a_list[7],a_list[8]
#        print(b_list[j])# 写入到Excel：
#print(c_list,'\n')    

同样能解决问题

最后得出问题 就是指针惹的祸！

a_list指向的是个地址 而不是值 a_list[i]指向的才是单个的值 copy()函数也是复制值而不是地址

如果这个用C语言来写 就直观一些了 难怪C语言是基础 光学Python不学C 遇到这样的问题就解决不了

C语言yyds Python是什么垃圾弱智语言

总结

由于Python无法单独定义一个值为指针或者独立的值 所以只能用列表来传送
只要赋值是指向一个列表整体的 那么就是指向的一个指针内存地址 解决方法只有一个 那就是将每个值深度复制赋值（子列表内的元素提取出来重新依次连接） 或者用copy函数单独赋值

如图测试：





部分代码：

# -*- coding: utf-8 -*-
"""
Created on Sat Nov 20 16:45:48 2021@author: 16016
"""def text1():A=[1,2,3]B=[[],[],[]]for i in range(len(A)):A[i]=A[i]+iB[i]=Aprint(B)def text2():A=[1,2,3]B=[[],[],[]]A[0]=A[0]+0B[0]=Aprint(B)A[1]=A[1]+1B[1]=Aprint(B)A[2]=A[2]+2B[2]=Aprint(B)if __name__ == '__main__':text1()print('\n')text2()

py打包

Pyinstaller打包exe（包括打包资源文件 绝不出错版）

依赖包及其对应的版本号

PyQt5 5.10.1
PyQt5-Qt5 5.15.2
PyQt5-sip 12.9.0

pyinstaller 4.5.1
pyinstaller-hooks-contrib 2021.3

Pyinstaller -F setup.py 打包exe

Pyinstaller -F -w setup.py 不带控制台的打包

Pyinstaller -F -i xx.ico setup.py 打包指定exe图标打包

打包exe参数说明：

-F：打包后只生成单个exe格式文件；

-D：默认选项，创建一个目录，包含exe文件以及大量依赖文件；

-c：默认选项，使用控制台(就是类似cmd的黑框)；

-w：不使用控制台；

-p：添加搜索路径，让其找到对应的库；

-i：改变生成程序的icon图标。

如果要打包资源文件
则需要对代码中的路径进行转换处理
另外要注意的是 如果要打包资源文件 则py程序里面的路径要从./xxx/yy换成xxx/yy 并且进行路径转换
但如果不打包资源文件的话 最好路径还是用作./xxx/yy 并且不进行路径转换

def get_resource_path(relative_path):if hasattr(sys, '_MEIPASS'):return os.path.join(sys._MEIPASS, relative_path)return os.path.join(os.path.abspath("."), relative_path)

而后再spec文件中的datas部分加入目录
如：

a = Analysis(['cxk.py'],pathex=['D:\\Python Test\\cxk'],binaries=[],datas=[('root','root')],hiddenimports=[],hookspath=[],hooksconfig={},runtime_hooks=[],excludes=[],win_no_prefer_redirects=False,win_private_assemblies=False,cipher=block_cipher,noarchive=False)

而后直接Pyinstaller -F setup.spec即可

如果打包的文件过大则更改spec文件中的excludes 把不需要的库写进去（但是已经在环境中安装了的）就行

这些不要了的库在上一次编译时的shell里面输出
比如：

然后用pyinstaller --clean -F 某某.spec