伺服三环控制深层原理解析
我们平时使用的工业伺服，通常是成套伺服，即驱动器和电机型号存在配对关系。
但有些时候，我们要用电机定转子和编码器制作非成套电机，这种时候，我们需要对驱动器进行各种设置才能驱动电机。
此篇文章将通过介绍伺服控制的三环控制原理入手来说明我们调试非成套伺服时需要调什么参数，为什么要这么调。
伺服电机本身是不能独立运行的，伺服电机的运行源于伺服驱动器的“驱动”。而伺服驱动器对伺服电机的驱动基于三环控制。所谓三环控制，是指控制环路包含三个控制环路——位置环、速度环、电流环。
一、电流环
首先我们来观察三环中最内侧的电流环，因为电流环是三个控制环路中最复杂的一个。电流环的控制框图如下：
左上方蓝色字体的“电流命令值”是该环路的输入，它是电机q轴电流的给定值；
左上方蓝色字体的“0”是该环路的另一个输入，它是电机d轴电流的给定值。但是在伺服电机控制中，d轴电流的给定值一般永远为零，所以整个电流环可以看作只有一个“电流命令值”的输入。
电流环在运行时首先会通过电流传感器测得伺服电机的U
相关文章：
伺服三环控制深层原理解析
我们平时使用的工业伺服，通常是成套伺服，即驱动器和电机型号存在配对关系。 但有些时候，我们要用电机定转子和编码器制作非成套电机，这种时候，我们需要对驱动器进行各种设置才能驱动电机。 此篇文章将通过介绍伺服控制的三环控制原理入手来说明我们调试非成套伺服时需要…...
Cornerstone完整的基于 Web 的医学成像平台（一）
1.简介 Cornerstone是一个开源的基于Web的医学成像平台，它提供了一个易于使用的界面，可以用于加载、显示和处理医学图像。Cornerstone可以用于许多医学图像处理应用程序，例如计算机断层扫描（CT）、磁共振成像ÿ…...
老板让我在Linux中使用traceroute排查服务器网络问题，幸好我收藏了这篇文章！
一、前言 作为网络工程师或者运维工程师，traceroute命令不会陌生，它的作用类似于ping命令，用于诊断网络的连通性，不过traceroute命令输出的命令会比ping命令丰富的多，可以跟踪从源系统到目标系统的路径。 很多工程师…...
一文读懂【数据埋点】
数据埋点是数据采集领域（尤其是用户行为数据采集领域）的术语，指的是针对特定用户行为或事件进行捕获、处理和发送的相关技术及其实施过程。比如用户某个icon点击次数、观看某个视频的时长等等。 数据分析是我们获得需求的来源之一，…...
Qt图片定时滚动播放器+透明过渡动画
目录参考结构PicturePlay.promain.cppmyqlabel.h 自定义QLabelmyqlabel.cpp自定义QLabelpictureplay.hpictureplay.cpppictureplay.uistyle.qss效果源码参考 Qt图片浏览器 QT制作一个图片播放器 Qt中自适应的labelpixmap充满窗口后，无法缩小只能放大 Qt的动画类修改…...
手把手带你做一套毕业设计-征程开启
本文是《手把手带你做一套毕业设计》专栏的开篇，文本将会包含我们创作这个专栏的初衷，专栏的主体内容，以及我们专栏的后续规划。关于这套毕业设计的作者呢前端部分由狗哥负责，服务端部分则由天哥操刀。我们力求毕业生或者新手通过…...
万字解析 Linux 中 CPU 利用率是如何算出来的？
在线上服务器观察线上服务运行状态的时候，绝大多数人都是喜欢先用 top 命令看看当前系统的整体 cpu 利用率。例如，随手拿来的一台机器，top 命令显示的利用率信息如下 这个输出结果说简单也简单，说复杂也不是那么容易就能全部搞明白…...
芯驰（E3-gateway）开发板环境搭建
1-Windows下环境配置 可以在Windows上使用命令行或者IAR IDE编译SSDK项目。Windows编译依赖的工具已经包含在 prebuilts/windows 目录中，包括编译器、Python和命令行工具。 1.1.1 CMD SSDK集成 msys 工具，可以在Windows命令行中完成SDK的配置、编译和…...
HiveSql一天一个小技巧：如何巧用分布函数percent_rank()求去掉最大最小值的平均薪水问题
0 问题描述参考链接(3条消息) HiveSql面试题12--如何分析去掉最大最小值的平均薪水（字节跳动）_莫叫石榴姐的博客-CSDN博客文中已经给出了三种解法，这里我们借助于此题，来研究如何用percent_rank()函数求解，简化解题思路…...
【python实现华为OD机试真题】优雅子数组【2023 Q1 | 200分】
题目描述 如果一个数组Q中出现次数最多的元素出现大于等于K次,被称为k-优雅数组，k也可以被称为优雅阈值只。 例如： 数组1，2, 3, 1、2, 3, 1,它是一个3-优雅数组，因为元素1出现次数大于等于3次, 数组[1,2, 3, 1, 2]就不是一一个3-优雅数组，因为其中出现次数最多的元素是1和…...
九种分布式ID解决方案
文章目录背景1、UUID2、数据库自增ID2.1、主键表2.2、ID自增步长设置3、号段模式4、Redis INCR5、雪花算法6、美团(Leaf)7、百度(Uidgenerator)8、滴滴(TinyID)总结比较背景 在复杂的分布式系统中，往往需要对大量的数据进行唯一标识，比如在对一个订单表…...
RocketMQ源码分析
RocketMQ源码深入剖析 1 RocketMQ介绍 RocketMQ 是阿里巴巴集团基于高可用分布式集群技术，自主研发的云正式商用的专业消息中间件，既可为分布式应用系统提供异步解耦和削峰填谷的能力，同时也具备互联网应用所需的海量消息堆积、高吞吐、可靠…...
第六天)
跟着我从零开始入门FPGA（一周入门系列)第六天
6、有限状态机状态机，只要C代码写过2年的人，估计无人不识君，稍微复杂的逻辑都可以借助状态机来简化问题。为了方便，我们使用前面用过的一个例子，来说明状态机的应用，也就是说我们前面已经有意无意的用过状态…...
2023最新JVM面试题汇总进大厂必备
JVM 面试题汇总 1.什么是 JVM？它有什么作用？ 答：JVM 是 Java Virtual Machine（Java 虚拟机）的缩写，顾名思义它是一个虚 拟计算机，也是 Java 程序能够实现跨平台的基础。它的作用是加载 Java 程…...
Cocoa-presentViewController
presentViewController:animator: 将一个viewController以动画方式显示出来 当VCA模态的弹出了VCB，那么VCA就是presenting view controller，VCB就是presented view controller presentViewController 相较于addSubView 直接作为subView就是不会出现一…...
Vue Mixins
Vue Mixins 详解 Vue.js 是一个非常流行的 JavaScript 框架，它提供了一系列的工具来简化 Web 应用程序的开发。其中一个非常有用的工具就是 Mixins。 什么是 Mixins？ Mixins 是一种 Vue.js 组件复用的方法，它允许您将一组组件选项合并到一…...
Django-版本信息介绍-版本选择
文章目录1.如何获取Django1.1.选项1:获取最新的正式版本1.2.选项2:获取4.2的beta版1.3.选项3:获取最新的开发版本2.得到之后3.支持版本4.选择版本1.如何获取Django Django在BSD许可下是开源的。我们建议使用最新版本的Python 3。支持Python 2.7的最新版本是Django 1.11 LTS。请…...
写给交互设计新手的信息架构全方位指南
目录什么是信息架构？通用方法日常工作可以关注的大神常用工具相关书籍什么是信息架构？信息架构是一个比众多其他领域更难定义的领域。内容策划由内容策划师来完成，交互设计由设计师来完成，而信息架构的完成与它们不同，…...
15、主从复制,gtid,并行复制，半同步复制,实操案例，常用命令，故障处理
主从复制,gtid,并行复制，半同步复制,实操案例，常用命令，故障处理 1.认识主从复制1.1 主从复制原理深入讲解1.2 主从复制相关参数1.3.主从复制架构部署1.4从库状态详解1.5 .过滤复制2 .gtid复制2.1 什么是GTID？2.2 GTID主从配置2.5 gtid维护2.4 GTID的特点2.3 工作原理2.4 g…...
【C语言】实现文件内容映射转移
有两个文件（QA，与QB）。 文件A是经过了字母映射加密的文本（将英文字母一一映射成了另一个）， 文件B是字母映射的关系表（格式如A-c;B-R;…,其中前一个字母为加密前的），编写程…...
测试微信模版消息推送
进入“开发接口管理”--“公众平台测试账号”，无需申请公众账号、可在测试账号中体验并测试微信公众平台所有高级接口。 获取access_token: 自定义模版消息： 关注测试号：扫二维码关注测试号。 发送模版消息： import requests da…...
进程地址空间（比特课总结）
一、进程地址空间 1. 环境变量 1 ）⽤户级环境变量与系统级环境变量 全局属性：环境变量具有全局属性，会被⼦进程继承。例如当bash启动⼦进程时，环 境变量会⾃动传递给⼦进程。 本地变量限制：本地变量只在当前进程(ba…...
【力扣数据库知识手册笔记】索引
索引 索引的优缺点 优点1. 通过创建唯一性索引，可以保证数据库表中每一行数据的唯一性。2. 可以加快数据的检索速度（创建索引的主要原因）。3. 可以加速表和表之间的连接，实现数据的参考完整性。4. 可以在查询过程中，…...
边缘计算医疗风险自查APP开发方案
核心目标：在便携设备（智能手表/家用检测仪）部署轻量化疾病预测模型，实现低延迟、隐私安全的实时健康风险评估。 一、技术架构设计 #mermaid-svg-iuNaeeLK2YoFKfao {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg…...
聊聊 Pulsar：Producer 源码解析
一、前言 Apache Pulsar 是一个企业级的开源分布式消息传递平台，以其高性能、可扩展性和存储计算分离架构在消息队列和流处理领域独树一帜。在 Pulsar 的核心架构中，Producer（生产者） 是连接客户端应用与消息队列的第一步。生产者…...
从深圳崛起的“机器之眼”：赴港乐动机器人的万亿赛道赶考路
进入2025年以来，尽管围绕人形机器人、具身智能等机器人赛道的质疑声不断，但全球市场热度依然高涨，入局者持续增加。 以国内市场为例，天眼查专业版数据显示，截至5月底，我国现存在业、存续状态的机器人相关企…...
关于iview组件中使用 table , 绑定序号分页后序号从1开始的解决方案
问题描述：iview使用table 中type: "index",分页之后 ，索引还是从1开始，试过绑定后台返回数据的id, 这种方法可行，就是后台返回数据的每个页面id都不完全是按照从1开始的升序，因此百度了下，找到了…...
Linux简单的操作
ls ls 查看当前目录 ll 查看详细内容 ls -a 查看所有的内容 ls --help 查看方法文档 pwd pwd 查看当前路径 cd cd 转路径 cd .. 转上一级路径 cd 名 转换路径 …...
MMaDA: Multimodal Large Diffusion Language Models
CODE ： https://github.com/Gen-Verse/MMaDA Abstract 我们介绍了一种新型的多模态扩散基础模型MMaDA，它被设计用于在文本推理、多模态理解和文本到图像生成等不同领域实现卓越的性能。该方法的特点是三个关键创新:(i) MMaDA采用统一的扩散架构…...
质量体系的重要
质量体系是为确保产品、服务或过程质量满足规定要求，由相互关联的要素构成的有机整体。其核心内容可归纳为以下五个方面： 🏛️ 一、组织架构与职责 质量体系明确组织内各部门、岗位的职责与权限，形成层级清晰的管理网络…...