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【四元数简述】

news 2025/9/12 13:09:05

w = cos(theta/2)
x = ax * sin(theta/2)
y = ay * sin(theta/2)
z = az * sin(theta/2)

向量(x,y,z)是旋转轴 a 是任意正数 theta是旋转角度。

上面就是一个四元数表示旋转。

如何使用

空间中向量（1,2,3）扩展为（0,1,2,3）变为四元数

计算（0,1,2,3）经过旋转后得到的向量

(w+xi+yj+zk)*(0+1i+2j+3k)*(w+xi+yj+zk)-1结果就是旋转后的向量

【四元数简述】

w cos(theta/2) x ax * sin(theta/2) y ay * sin(theta/2) z az * sin(theta/2) 向量(x,y,z)是旋转轴 a 是任意正数 theta是旋转角度。上面就是一个四元数表示旋转。如何使用空间中向量（1,2,3）扩展为（0,1,2,3&#…...

编程日记 2023/11/20 9:00:52

ClickHouse SQL 查询优化

1 单表查询 1.1 Prewhere替代where Prewhere和where语句的作用相同，用来过滤数据。不同之处在于prewhere只支持 *MergeTree 族系列引擎的表，首先会读取指定的列数据，来判断数据过滤，等待数据过滤之后再读取select 声明的列字段来补…...

编程日记 2023/11/20 8:59:51

「Verilog学习笔记」数据选择器实现逻辑电路

专栏前言本专栏的内容主要是记录本人学习Verilog过程中的一些知识点，刷题网站用的是牛客网分析将变量A、B接入4选1数据选择器选择输入端S0 S1。将变量C分配在数据输入端。从表中可以看出输出L与变量C的关系。当AB00时选通D0而此时L0，所以数据端D0接0…...

编程日记 2023/11/20 8:58:50

【Go入门】Web工作方式

【Go入门】 Web工作方式我们平时浏览网页的时候,会打开浏览器，输入网址后按下回车键，然后就会显示出你想要浏览的内容。在这个看似简单的用户行为背后，到底隐藏了些什么呢？ 对于普通的上网过程，系统其实是这样做的&…...

编程日记 2023/11/20 8:57:49

综述：目标检测二十年（机翻版）（未完

原文地址 20年来的目标检测：一项调查摘要关键词一介绍二目标检测二十年A.一个目标检测的路线图1)里程碑：传统探测器Viola Jones探测器HOG检测器基于可变形零件的模型（DPM） 2)里程碑：基于CNN的两阶段探测器RCNNSPPN…...

编程日记 2023/11/20 8:56:48

quinn源码解析：QUIC数据包是如何发送的

quinn源码解析：QUIC数据包是如何发送的简介QUIC协议中的概念endpoint（端点）connection（连接）Stream（流）Frame (帧) 发包过程解析SendStream::write_allConnectionDriverEndpointDriver 简介 q…...

编程日记 2023/11/20 8:55:47

scss的高级用法——循环

周末愉快呀！一起来学一点简单但非常有用的css小知识。最近在一个项目中看到以下css class写法： 了解过tailwind css或者unocss的都知道，从命名就可以看出有以下样式： font-size: 30pxmargin-left: 5px;margin-top: 10px; 于是…...

编程日记 2023/11/20 8:54:45

Linux安装Chrome浏览器 -linux安装choeme

Linux 操作系统一般自带的浏览器是 FireFox，不过有些用户可能更喜欢 Google 出品的 Chrome 浏览器。本教程将介绍如何在 Linux 系统上安装 Chrome 浏览器，以及可能会遇到的一些问题解决方案。下载 Chrome 安装包需要下载 Chrome 的安装包。可以在 Go…...

编程日记 2023/11/20 8:52:43

六大排序（插入排序、希尔排序、冒泡排序、选择排序、堆排序、快速排序）未完

文章目录排序一、排序的概念1.排序：2.稳定性：3.内部排序：4.外部排序： 二、插入排序1.直接插入排序2.希尔排序三、选择排序1.直接选择排序方法一方法二直接插入排序和直接排序的区别 2.堆排序四、交换排序1.冒泡排序2.快速排序…...

编程日记 2023/11/20 8:51:43

JVM垃圾回收相关概念

目录一、System.gc()的理解二、内存溢出与内存泄露 （一）OOM （二）内存泄露三、StopTheWorld 四、垃圾回收的并行与并发五、安全点与安全区域 （一）安全点 （二）安全区域 …...

编程日记 2023/11/20 8:50:41

C++各种字符转换

C各种字符转换一.如何将char数组转化为string类型二. string转char数组：参考一.如何将char数组转化为string类型在C中，可以使用string的构造函数或者赋值操作符来将char数组转换为string类型。方法1：使用string的构造函数 const char* c…...

编程日记 2023/11/20 8:49:41

--SQL Server 查询表的记录数 --one: 使用系统表. SELECT object_name (i.id) TableName, rows as RowCnt FROM sysindexes i INNER JOIN sysObjects o ON (o.id i.id AND o.xType U ) WHERE indid < 2 ORDER BY rows desc ————————————…...

编程日记 2023/11/20 8:48:37

【如何学习Python自动化测试】—— 时间等待

3 、时间等待在做自动化测试时，难免会碰到一些问题，比如你在脚本中操作某个对象时， 页面还没有加载出来，你的操作语句已经被执行，从而导致脚本执行失败，针对这样的问题 webdriver 提供了等待操作&#xf…...

编程日记 2023/11/20 8:47:34

《数字图像处理-OpenCV/Python》连载（44）图像的投影变换

《数字图像处理-OpenCV/Python》连载（44）图像的投影变换本书京东优惠购书链接：https://item.jd.com/14098452.html 本书CSDN独家连载专栏：https://blog.csdn.net/youcans/category_12418787.html 第 6 章图像的几何变换几何变…...

编程日记 2023/11/20 8:46:33

AI机器学习 | 基于librosa库和使用scikit-learn库中的分类器进行语音识别

专栏集锦，大佬们可以收藏以备不时之需 Spring Cloud实战专栏：https://blog.csdn.net/superdangbo/category_9270827.html Python 实战专栏：https://blog.csdn.net/superdangbo/category_9271194.html Logback 详解专栏：https:/…...

编程日记 2023/11/20 8:45:32

Asp.net MVC Api项目搭建

整个解决方案按照分层思想来划分不同功能模块，以提供User服务的Api为需求，各个层次的具体实现如下所示： 1、新建数据库User表数据库使用SQLExpress版本，表的定义如下所示： CREATE TABLE [dbo].[User] ([Id] …...

编程日记 2023/11/20 8:43:31

C语言中文网 - Shell脚本 - 8

第1章 Shell基础（开胃菜） 8. Linux Shell命令提示符启动 Linux 桌面环境自带的终端模拟包，或者从 Linux 控制台登录后，便可以看到 Shell 命令提示符。看见命令提示符就意味着可以输入命令了。命令提示符不是命令的一部分&#x…...

编程日记 2023/11/20 8:42:30

性能测试学习——项目环境搭建和Jmete学习二

项目环境搭建、Jmeter学习二环境的部署虚拟机的安装虚拟机中添加项目操作步骤使用环境的注意事项Jmeter的安装和简单使用Jemter的使用的进阶Jemter元件 Jmeter属性执行顺序和作用域作用域以自定义用户变量和用户参数(前置处理器)为例如何解决用户变量和线程组同级时&#xff…...

编程日记 2023/11/20 8:41:29

C++标准模板库(STL)-map介绍

C标准库中的map是一种关联容器，它提供了键值对的映射关系。每个键值对中的键都是唯一的，通过键可以访问对应的值。 map基本操作插入元素： 使用insert函数插入元素，该函数有两种形式： // 插入一个pair<const Ke…...

编程日记 2023/11/20 8:39:26

使用docker部署ELK日志框架-Elasticsearch

一、ELK知识了解 1-ELK组件工作原理： （1）在所有需要收集日志的服务器上部署Logstash；或者先将日志进行集中化管理在日志服务器上，在日志服务器上部署 Logstash。 （2）Logstash 收集日志&#…...

编程日记 2023/11/20 8:37:25

docker详细操作--未完待续

docker介绍 docker官网: Docker：加速容器应用程序开发 harbor官网：Harbor - Harbor 中文使用docker加速器: Docker镜像极速下载服务 - 毫秒镜像是什么 Docker 是一种开源的容器化平台，用于将应用程序及其依赖项（如库、运行时环…...

编程新知 2025/9/7 8:53:56

从零实现富文本编辑器#5-编辑器选区模型的状态结构表达

先前我们总结了浏览器选区模型的交互策略，并且实现了基本的选区操作，还调研了自绘选区的实现。那么相对的，我们还需要设计编辑器的选区表达，也可以称为模型选区。编辑器中应用变更时的操作范围，就是以模型选区为基准来…...

编程新知 2025/9/5 17:56:03

循环冗余码校验CRC码算法步骤+详细实例计算

通信过程：（白话解释） 我们将原始待发送的消息称为 M M M，依据发送接收消息双方约定的生成多项式 G ( x ) G(x) G(x)（意思就是 G （ x ) G（x) G（x) 是已知的）&#xff0…...

编程新知 2025/9/6 15:42:34

ETLCloud可能遇到的问题有哪些？常见坑位解析

数据集成平台ETLCloud，主要用于支持数据的抽取（Extract）、转换（Transform）和加载（Load）过程。提供了一个简洁直观的界面，以便用户可以在不同的数据源之间轻松地进行数据迁移和转换。…...

编程新知 2025/9/6 15:03:21

解决本地部署 SmolVLM2 大语言模型运行 flash-attn 报错

出现的问题安装 flash-attn 会一直卡在 build 那一步或者运行报错解决办法是因为你安装的 flash-attn 版本没有对应上，所以报错，到 https://github.com/Dao-AILab/flash-attention/releases 下载对应版本，cu、torch、cp 的版本一定要对…...

编程新知 2025/7/15 0:42:05