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基于阿里云服务网格流量泳道的全链路流量管理(二):宽松模式流量泳道

作者:尹航

在前文基于阿里云服务网格流量泳道的全链路流量管理(一):严格模式流量泳道中,我们介绍了使用服务网格 ASM 的严格模式流量泳道进行全链路灰度管理的使用场景。该模式对于应用程序无任何要求,只需配置流量泳道即可实现。本文继续介绍流量泳道的第二种模式:宽松模式。

宽松模式流量泳道概述

与严格模式流量泳道相对的就是宽松模式流量泳道。在宽松模式下,您只需要确保创建一条包含调用链路中所有服务的泳道:基线泳道。其它泳道可以不包含调用链路上的全部服务。当一个泳道中的服务进行相互调用时,若目标服务在当前泳道中不存在,则请求将被转发到基线泳道中的相同服务,并在请求目标在当前泳道中存在时将请求重新转发回当前泳道。

使用宽松模式的流量泳道时,您的应用程序必须包含一个能够在整条调用链路中透传的请求头(链路透传请求头),且链路透传请求头的值对于每条请求都各不相同。同时,您需要指定一个引流请求头,ASM 网关将会根据引流请求头的内容将流量发往不同的流量泳道。本文介绍如何在 ASM 中使用宽松模式的流量泳道实现全链路流量管理。

宽松模式演练场景 1:在链路中未透传引流请求头

本文首先介绍宽松模式流量泳道最常用的使用场景,即调用链路中透传的请求头并非引流请求头的情况。

在这个宽松模式示例场景下,将使用如图所示的三个服务 mocka、mockb、mockc 创建代表服务调用链三个版本的三个泳道:s1、s2、s3。其中 s1 为基线泳道,包含完整的三个服务,而 s2 仅包含 mocka、mockc 两个服务,s3 仅包含 mockb 一个服务。

图片

前提条件

  • 已创建 ASM 企业版或旗舰版实例,且版本为 1.18.2.111 及以上。具体操作,请参见创建 ASM 实例[1]。
  • 已添加集群到 ASM 实例。具体操作,请参见添加集群到 ASM 实例[2]。
  • 已创建名称为 ingressgateway 的 ASM 网关。具体操作,请参见创建入口网关服务[3]。
  • 已创建名称为 ingressgateway 且命名空间为 istio-system 的网关规则。具体操作,请参见管理网关规则[4]。
apiVersion: networking.istio.io/v1beta1
kind: Gateway
metadata:name: ingressgatewaynamespace: istio-system
spec:selector:istio: ingressgatewayservers:- port:number: 80name: httpprotocol: HTTPhosts:- '*'

步骤一:部署示例服务

  1. 为 default 命名空间启用 Sidecar 网格代理自动注入。具体操作,请参见启用自动注入[5]。关于自动注入的更多信息,请参见开启 Sidecar 自动注入[6]。2. 在 ACK 集群中执行以下命令,部署示例服务。
kubectl apply -f https://alibabacloudservicemesh.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/asm-labs/swimlane/v1/mock-v1.yaml
kubectl apply -f https://alibabacloudservicemesh.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/asm-labs/swimlane/v2/mock-v2.yaml
kubectl apply -f https://alibabacloudservicemesh.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/asm-labs/swimlane/v3/mock-v3.yaml

步骤二:创建泳道组和对应泳道

  1. 创建泳道组。

a. 登录 ASM 控制台[7],在左侧导航栏,选择服务网格 > 网格管理

b. 在网格管理页面,单击目标实例名称,然后在左侧导航栏,选择流量管理中心 > 流量泳道

c. 在流量泳道页面,单击创建泳道组,在创建泳道组面板,配置相关信息,然后单击确定

配置项说明
泳道组名称本示例配置为test。
入口网关选择ingressgateway。
泳道模式选择宽松模式
请求头设定由于示例应用在调用链路中透传了请求头my-request-id,链路透传请求头填写my-request-id。引流请求头用于网关根据请求头内容向不同泳道引流及泳道上下文保持,可任意指定,这里引流请求头填写x-asm-prefer-tag。
泳道服务选择目标Kubernetes集群和default命名空间,在下方列表中选中mocka、mockb和mockc服务,单击图标,添加目标服务到已选择区域。

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配置完成后,会自动生成对应的流量标签 TrafficLabel。例如,针对 mocka 服务,会生成如下的流量标签 TrafficLabel。

apiVersion: istio.alibabacloud.com/v1beta1
kind: TrafficLabel
metadata:labels:asm-system: 'true'provider: asmswimlane-group: testname: asm-swimlane-test-mockanamespace: default
spec:rules:- labels:- name: asm-labelvalueFrom:- '$getExternalInboundRequestHeader(x-asm-prefer-tag, my-request-id)'workloadSelector:labels:app: mocka
  1. 创建 s1、s2、s3 泳道,并分别绑定 v1、v2、v3 版本。

a. 在流量泳道页面的流量规则定义区域,单击创建泳道

b. 在创建泳道对话框,配置相关信息,然后单击确定

配置项说明
泳道名称对于不同泳道,分别填写s1、s2和s3。
配置服务标签本示例中标签名称配置为ASM_TRAFFIC_TAG,针对s1、s2、s3泳道,标签值分别配置为v1、v2和v3。
添加服务对于s1泳道,选择mocka(default)、mockb(default)和mockc(default)。对于s2泳道,选择mocka(default)、mockc(default)。对于s3泳道,选择mockb(default)。

下图给出了创建 s1 泳道时的界面示例:

图片

默认情况下,您在泳道组中创建的第一个泳道将被设定为基线泳道,您可以修改基线泳道,当流量发往其它泳道中不存在的服务时,通过回退机制将请求转发至基线泳道。三个泳道创建完成后,示例效果如下:

图片

每创建一个泳道,会自动创建对应的目标规则 DestinationRule。例如,所有泳道创建完成后,会针对 s1 服务自动创建如下的目标规则 DestinationRule。

apiVersion: networking.istio.io/v1beta1
kind: DestinationRule
metadata:labels:asm-system: 'true'provider: asmswimlane-group: testname: trafficlabel-dr-test-default-mockanamespace: istio-system
spec:host: mocka.default.svc.cluster.localsubsets:- labels:ASM_TRAFFIC_TAG: v1name: s1- labels:ASM_TRAFFIC_TAG: v2name: s2

三个泳道创建完成后,针对泳道组中的每个服务都将生成泳道规则对应的虚拟服务 VirtualService。例如,针对 mocka 服务会自动创建如下虚拟服务 VirtualService。

apiVersion: networking.istio.io/v1beta1
kind: VirtualService
metadata:labels:asm-system: 'true'provider: asmswimlane-group: testname: trafficlabel-vs-test-default-mockanamespace: istio-system
spec:hosts:- mocka.default.svc.cluster.localhttp:- name: defaultroute:- destination:host: mocka.default.svc.cluster.localsubset: $asm-labelfallback:target:host: mocka.default.svc.cluster.localsubset: s1
  1. 创建各个泳道对应的引流规则。下文以创建 s1 泳道的引流规则为例进行说明,请参照以下步骤创建 s2 和 s3 泳道的引流规则。

a. 在流量泳道页面的流量规则定义区域,单击目标泳道右侧操作列下的引流规则

b. 在添加引流规则对话框,配置相关信息,然后单击确定。本文以泳道服务对应入口 API 均为 /mock 为例,为每个泳道配置相同的引流规则。

配置项说明
入口服务选择mocka.default.svc.cluster.local。
引流规则配置名称为r1,域名为*。
匹配请求的URI配置匹配方式为精确,匹配内容为/mock。

图片

三个泳道的引流规则创建成功后,示例效果如下:

图片

创建成功后,会自动生成每条泳道的引流规则,即虚拟服务 VirtualService。例如,针对泳道 s2 会生成如下的虚拟服务 VirtualService:

apiVersion: networking.istio.io/v1beta1
kind: VirtualService
metadata:labels:asm-system: 'true'provider: asmswimlane-group: testname: swimlane-ingress-vs-test-s2namespace: istio-system
spec:gateways:- istio-system/ingressgatewayhosts:- '*'http:- match:- headers:x-asm-prefer-tag:exact: s2uri:exact: /mockname: r2route:- destination:host: mocka.default.svc.cluster.localsubset: s2fallback:target:host: mocka.default.svc.cluster.localsubset: s1

步骤三:验证全链路灰度功能是否生效

  1. 获取 ASM 网关的公网 IP。具体操作,请参见获取 ASM 网关地址[8]。

  2. 执行以下命令,设置环境变量。xxx.xxx.xxx.xxx 为上一步获取的 IP。

export ASM_GATEWAY_IP=xxx.xxx.xxx.xxx
  1. 验证全灰度链路功能是否生效。

a. 执行以下命令,查看 s1 泳道的访问效果。x-asm-prefer-tag 对应的值 s1 为步骤二创建 s1 泳道时配置的泳道名称。

for i in {1..100}; do curl   -H 'x-asm-prefer-tag: s1' -H'my-request-id: x000'$i http://${ASM_GATEWAY_IP}/mock ;  echo ''; sleep 1; done;

预期输出:

-> mocka(version: v1, ip: 172.17.0.54)-> mockb(version: v1, ip: 172.17.0.129)-> mockc(version: v1, ip: 172.17.0.130)

由预期输出得到,通过设置 HTTP 标头 x-asm-prefer-tag: s1 声明的流量流向 s1 泳道下的相关服务,符合预期。

b. 执行以下命令,查看 s2 泳道的访问效果。x-asm-prefer-tag 对应的值 s2 为步骤二创建 s2 泳道时配置的泳道名称。

for i in {1..100}; do curl   -H 'x-asm-prefer-tag: s2' -H'my-request-id: x000'$i http://${ASM_GATEWAY_IP}/mock ;  echo ''; sleep 1; done;

预期输出:

-> mocka(version: v2, ip: 172.17.0.9)-> mockb(version: v1, ip: 172.17.0.129)-> mockc(version: v2, ip: 172.17.0.128)

由预期输出得到,通过设置 HTTP 标头 x-asm-prefer-tag: s2 声明的流量流向 s2 泳道下的相关服务,当流量发往泳道 s2 中不存在的服务 mockb 时,流量通过回退机制发往基线泳道 s1 中的 mockb 服务,后续流量发往 mockc 服务时,目标重新设定为 s2 泳道中的 mockc 服务,符合预期。

c. 执行以下命令,查看 s3 泳道的访问效果。x-asm-prefer-tag 对应的值 s3 为步骤二创建 s3 泳道时配置的泳道名称。

for i in {1..100}; do curl   -H 'x-asm-prefer-tag: s3 -H'my-request-id: x000'$i' http://${ASM_GATEWAY_IP}/mock ;  echo ''; sleep 1; done;

预期输出:

mocka(version: v1, ip: 192.168.1.103)-> mockb(version: v3, ip: 192.168.1.120)-> mockc(version: v1, ip: 192.168.1.105)

由预期输出得到,通过设置 HTTP 标头 x-asm-prefer-tag: s3 声明的流量流向 s3 泳道下的相关服务,当流量发往泳道 s3 中不存在的服务 mockb、mockc 时,流量通过回退机制发往基线泳道 s1 中的 mockb、mockc 服务,符合预期。

宽松模式演练场景 2:在链路中已透传引流请求头

在宽松模式演练场景 1 中,引流请求头与链路透传请求头并不相同(分别为 my-request-id 和 x-asm-prefer-tag)。在这种情况下,需要链路透传请求头中的内容针对每次请求都不相同(即每次调用链路都有唯一的链路 id)。而如果同时将链路透传请求头也指定为引流请求头,则针对链路透传请求头不再需要上述的限制,只需用链路透传请求头的内容向不同泳道引流即可。

在第二个宽松模式示例场景下,将使用如图所示的三个服务 mocka、mockb、mockc 创建代表服务调用链三个版本的三个泳道:s1、s2、s3。其中 s1 为基线泳道,包含完整的三个服务,而 s2 仅包含 mocka、mockc两个服务,s3 仅包含 mockb 一个服务。同时,链路透传请求头与引流请求头都指定为 my-request-id。

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前提条件

  • 已创建 ASM 企业版或旗舰版实例,且版本为 1.18.2.111 及以上。具体操作,请参见创建 ASM 实例[1]。
  • 已添加集群到 ASM 实例。具体操作,请参见添加集群到 ASM 实例[2]。
  • 已创建名称为 ingressgateway 的 ASM 网关。具体操作,请参见创建入口网关服务[3]。
  • 已创建名称为 ingressgateway 且命名空间为 istio-system 的网关规则。具体操作,请参见管理网关规则[4]。
apiVersion: networking.istio.io/v1beta1
kind: Gateway
metadata:name: ingressgatewaynamespace: istio-system
spec:selector:istio: ingressgatewayservers:- port:number: 80name: httpprotocol: HTTPhosts:- '*'

步骤一:部署示例服务

  1. 为 default 命名空间启用 Sidecar 网格代理自动注入。具体操作,请参见启用自动注入[5]。关于自动注入的更多信息,请参见开启 Sidecar 自动注入[6]。2. 在 ACK 集群中执行以下命令,部署示例服务。
kubectl apply -f https://alibabacloudservicemesh.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/asm-labs/swimlane/v1/mock-v1.yaml
kubectl apply -f https://alibabacloudservicemesh.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/asm-labs/swimlane/v2/mock-v2.yaml
kubectl apply -f https://alibabacloudservicemesh.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/asm-labs/swimlane/v3/mock-v3.yaml

步骤二:创建泳道组和对应泳道

  1. 创建泳道组。

a. 登录 ASM 控制台[7],在左侧导航栏,选择服务网格 > 网格管理

b. 在网格管理页面,单击目标实例名称,然后在左侧导航栏,选择流量管理中心 > 流量泳道

c. 在流量泳道页面,单击创建泳道组,在创建泳道组面板,配置相关信息,然后单击确定

配置项说明
泳道组名称本示例配置为test。
入口网关选择ingressgateway。
泳道模式选择宽松模式
请求头设定在本例中,引流请求头与链路透传请求头都为my-request-id。
泳道服务选择目标Kubernetes集群和default命名空间,在下方列表中选中mocka、mockb和mockc服务,单击图标,添加目标服务到已选择区域。

图片

  1. 创建 s1、s2、s3 泳道,并分别绑定 v1、v2、v3 版本。

a. 在流量泳道页面的流量规则定义区域,单击创建泳道

b. 在创建泳道对话框,配置相关信息,然后单击确定

配置项说明
泳道名称对于三条泳道,泳道名称分别填写s1、s2和s3。
配置服务标签本示例中标签名称配置为ASM_TRAFFIC_TAG,针对s1、s2、s3泳道,标签值分别配置为v1、v2和v3。
添加服务对于s1泳道,选择mocka(default)、mockb(default)和mockc(default)。对于s2泳道,选择mocka(default)、mockc(default)。对于s3泳道,选择mockb(default)。

下图给出了创建 s1 泳道时的界面示例:

图片

默认情况下,您在泳道组中创建的第一个泳道将被设定为基线泳道,您可以修改基线泳道,当流量发往其它泳道中不存在的服务时,通过回退机制将请求转发至基线泳道。

三个泳道创建完成后,示例效果如下:

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每创建一个泳道,会自动创建对应的目标规则 DestinationRule。例如,所有泳道创建完成后,会针对 s1 服务自动创建如下的目标规则 DestinationRule。

apiVersion: networking.istio.io/v1beta1
kind: DestinationRule
metadata:labels:asm-system: 'true'provider: asmswimlane-group: testname: trafficlabel-dr-test-default-mockanamespace: istio-system
spec:host: mocka.default.svc.cluster.localsubsets:- labels:ASM_TRAFFIC_TAG: v1name: s1- labels:ASM_TRAFFIC_TAG: v2name: s2

三个泳道创建完成后,针对泳道组中的每个服务都将生成泳道规则对应的虚拟服务 VirtualService。例如,针对 mocka 服务会自动创建如下虚拟服务 VirtualService。

apiVersion: networking.istio.io/v1beta1
kind: VirtualService
metadata:labels:asm-system: 'true'provider: asmswimlane-group: testname: trafficlabel-vs-test-default-mockanamespace: istio-system
spec:hosts:- mocka.default.svc.cluster.localhttp:- match:- headers:my-request-id:exact: s1route:- destination:host: mocka.default.svc.cluster.localsubset: s1fallback:target:host: mocka.default.svc.cluster.localsubset: s1- match:- headers:my-request-id:exact: s2route:- destination:host: mocka.default.svc.cluster.localsubset: s2fallback:target:host: mocka.default.svc.cluster.localsubset: s1- match:- headers:my-request-id:exact: s3route:- destination:host: mocka.default.svc.cluster.localsubset: s3fallback:target:host: mocka.default.svc.cluster.localsubset: s1
  1. 创建各个泳道对应的引流规则。下文以创建 s1 泳道的引流规则为例进行说明,请参照以下步骤创建 s2 和 s3 泳道的引流规则。

a. 在流量泳道页面的流量规则定义区域,单击目标泳道右侧操作列下的引流规则

b. 在添加引流规则对话框,配置相关信息,然后单击确定。本文以泳道服务对应入口 API 均为 /mock 为例,为每个泳道配置相同的引流规则。

配置项说明
入口服务选择mocka.default.svc.cluster.local。
引流规则配置名称为r1,域名为*。
匹配请求的URI配置匹配方式为精确,匹配内容为/mock。

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三个泳道的引流规则创建成功后,示例效果如下:

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创建成功后,会自动生成每条泳道的引流规则,即虚拟服务 VirtualService。例如,针对泳道 s2 会生成如下的虚拟服务 VirtualService:

apiVersion: networking.istio.io/v1beta1
kind: VirtualService
metadata:labels:asm-system: 'true'provider: asmswimlane-group: testname: swimlane-ingress-vs-test-s2namespace: istio-system
spec:gateways:- istio-system/ingressgatewayhosts:- '*'http:- match:- headers:my-request-id:exact: s2uri:exact: /mockname: r2route:- destination:host: mocka.default.svc.cluster.localsubset: s2fallback:target:host: mocka.default.svc.cluster.localsubset: s1

步骤三:验证全链路灰度功能是否生效

  1. 获取 ASM 网关的公网 IP。具体操作,请参见获取 ASM 网关地址[8]。

  2. 执行以下命令,设置环境变量。xxx.xxx.xxx.xxx为上一步获取的 IP。

export ASM_GATEWAY_IP=xxx.xxx.xxx.xxx
  1. 验证全灰度链路功能是否生效。

a. 执行以下命令,查看 s1 泳道的访问效果。my-request-id 对应的值 s1 为步骤二创建 s1 泳道时配置的泳道名称。

for i in {1..100}; do curl -H'my-request-id: s1' http://${ASM_GATEWAY_IP}/mock ;  echo ''; sleep 1; done;

预期输出:

-> mocka(version: v1, ip: 172.17.0.54)-> mockb(version: v1, ip: 172.17.0.129)-> mockc(version: v1, ip: 172.17.0.130)

由预期输出得到,通过设置 HTTP 标头 my-request-id: s1 声明的流量流向 s1 泳道下的相关服务,符合预期。

b. 执行以下命令,查看 s2 泳道的访问效果。my-request-id 对应的值 s2 为步骤二创建 s2 泳道时配置的泳道名称。

for i in {1..100}; do curl -H'my-request-id: s2' http://${ASM_GATEWAY_IP}/mock ;  echo ''; sleep 1; done;

预期输出:

mocka(version: v2, ip: 192.168.1.101)-> mockb(version: v1, ip: 192.168.1.100)-> mockc(version: v2, ip: 192.168.1.116)

由预期输出得到,通过设置 HTTP 标头 my-request-id: s2 声明的流量流向 s2 泳道下的相关服务,当流量发往泳道 s2 中不存在的服务 mockb 时,流量通过回退机制发往基线泳道 s1 中的 mockb 服务,后续流量发往 mockc 服务时,目标重新设定为 s2 泳道中的 mockc 服务,符合预期。

c. 执行以下命令,查看 s3 泳道的访问效果。my-request-id 对应的值 s3 为步骤二创建 s3 泳道时配置的泳道名称。

for i in {1..100}; do curl -H'my-request-id: s3' http://${ASM_GATEWAY_IP}/mock ;  echo ''; sleep 1; done;

预期输出:

mocka(version: v1, ip: 192.168.1.103)-> mockb(version: v3, ip: 192.168.1.120)-> mockc(version: v1, ip: 192.168.1.105)

由预期输出得到,通过设置 HTTP 标头 my-request-id: s3 声明的流量流向 s3 泳道下的相关服务,当流量发往泳道 s3 中不存在的服务 mockb、mockc 时,流量通过回退机制发往基线泳道 s1 中的 mockb、mockc 服务,符合预期。

相关链接:

[1] 创建 ASM 实例

https://help.aliyun.com/document_detail/147793.html#task-2370657

[2] 添加集群到 ASM 实例

https://help.aliyun.com/document_detail/148231.html#task-2372122

[3] 创建入口网关服务

https://help.aliyun.com/document_detail/150510.html#task-2372970

[4] 管理网关规则

https://help.aliyun.com/document_detail/150504.html

[5] 启用自动注入

https://help.aliyun.com/document_detail/150501.html#section-30o-vil-3n7

[6] 开启 Sidecar 自动注入

https://help.aliyun.com/document_detail/186136.html#task-1962690

[7] ASM 控制台

https://servicemesh.console.aliyun.com/

[8] 获取 ASM 网关地址

https://help.aliyun.com/document_detail/444079.html#section-ida-zt6-md7

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数据库(部分函数)

函数&#xff1a; 单行函数&#xff1a;会对查询中的每一数据进行处理 字符函数 length&#xff08;列名&#xff09; select name&#xff0c; 日期函数&#xff1a; now() 年月日时分秒 curdate() 年月日 curtime()时分秒 …...

基于Vite+Vue3 给项目引入Axios

基于ViteVue3 给项目引入Axios,方便与后端进行通信。 系列文章指路&#x1f449; 系列文章-基于Vue3创建前端项目并引入、配置常用的库和工具类 文章目录 安装依赖新建src/config/config.js 用于存放常用配置进行简单封装解决跨域问题调用尝试 安装依赖 npm install axios …...

为什么查企业的时候有的公司没有显示注册资金?

我们在查询企业信息时&#xff0c;有时候会遇到某一家企业没有注册资金的情况&#xff0c;但是该企业又不是已经注销的。出现这种情况是什么原因呢&#xff1f; 1.该公司是一家分公司&#xff0c;分公司没有独立法人资格&#xff0c;因此没有注册资金。 2.有些情况下&#xf…...

rknn优化教程(二)

文章目录 1. 前述2. 三方库的封装2.1 xrepo中的库2.2 xrepo之外的库2.2.1 opencv2.2.2 rknnrt2.2.3 spdlog 3. rknn_engine库 1. 前述 OK&#xff0c;开始写第二篇的内容了。这篇博客主要能写一下&#xff1a; 如何给一些三方库按照xmake方式进行封装&#xff0c;供调用如何按…...

理解 MCP 工作流:使用 Ollama 和 LangChain 构建本地 MCP 客户端

&#x1f31f; 什么是 MCP&#xff1f; 模型控制协议 (MCP) 是一种创新的协议&#xff0c;旨在无缝连接 AI 模型与应用程序。 MCP 是一个开源协议&#xff0c;它标准化了我们的 LLM 应用程序连接所需工具和数据源并与之协作的方式。 可以把它想象成你的 AI 模型 和想要使用它…...

IT供电系统绝缘监测及故障定位解决方案

随着新能源的快速发展&#xff0c;光伏电站、储能系统及充电设备已广泛应用于现代能源网络。在光伏领域&#xff0c;IT供电系统凭借其持续供电性好、安全性高等优势成为光伏首选&#xff0c;但在长期运行中&#xff0c;例如老化、潮湿、隐裂、机械损伤等问题会影响光伏板绝缘层…...

【HarmonyOS 5 开发速记】如何获取用户信息(头像/昵称/手机号)

1.获取 authorizationCode&#xff1a; 2.利用 authorizationCode 获取 accessToken&#xff1a;文档中心 3.获取手机&#xff1a;文档中心 4.获取昵称头像&#xff1a;文档中心 首先创建 request 若要获取手机号&#xff0c;scope必填 phone&#xff0c;permissions 必填 …...

精益数据分析(97/126):邮件营销与用户参与度的关键指标优化指南

精益数据分析&#xff08;97/126&#xff09;&#xff1a;邮件营销与用户参与度的关键指标优化指南 在数字化营销时代&#xff0c;邮件列表效度、用户参与度和网站性能等指标往往决定着创业公司的增长成败。今天&#xff0c;我们将深入解析邮件打开率、网站可用性、页面参与时…...

2023赣州旅游投资集团

单选题 1.“不登高山&#xff0c;不知天之高也&#xff1b;不临深溪&#xff0c;不知地之厚也。”这句话说明_____。 A、人的意识具有创造性 B、人的认识是独立于实践之外的 C、实践在认识过程中具有决定作用 D、人的一切知识都是从直接经验中获得的 参考答案: C 本题解…...

【MATLAB代码】基于最大相关熵准则(MCC)的三维鲁棒卡尔曼滤波算法(MCC-KF),附源代码|订阅专栏后可直接查看

文章所述的代码实现了基于最大相关熵准则(MCC)的三维鲁棒卡尔曼滤波算法(MCC-KF),针对传感器观测数据中存在的脉冲型异常噪声问题,通过非线性加权机制提升滤波器的抗干扰能力。代码通过对比传统KF与MCC-KF在含异常值场景下的表现,验证了后者在状态估计鲁棒性方面的显著优…...

Chromium 136 编译指南 Windows篇:depot_tools 配置与源码获取(二)

引言 工欲善其事&#xff0c;必先利其器。在完成了 Visual Studio 2022 和 Windows SDK 的安装后&#xff0c;我们即将接触到 Chromium 开发生态中最核心的工具——depot_tools。这个由 Google 精心打造的工具集&#xff0c;就像是连接开发者与 Chromium 庞大代码库的智能桥梁…...

抽象类和接口(全)

一、抽象类 1.概念&#xff1a;如果⼀个类中没有包含⾜够的信息来描绘⼀个具体的对象&#xff0c;这样的类就是抽象类。 像是没有实际⼯作的⽅法,我们可以把它设计成⼀个抽象⽅法&#xff0c;包含抽象⽅法的类我们称为抽象类。 2.语法 在Java中&#xff0c;⼀个类如果被 abs…...

第八部分:阶段项目 6:构建 React 前端应用

现在&#xff0c;是时候将你学到的 React 基础知识付诸实践&#xff0c;构建一个简单的前端应用来模拟与后端 API 的交互了。在这个阶段&#xff0c;你可以先使用模拟数据&#xff0c;或者如果你的后端 API&#xff08;阶段项目 5&#xff09;已经搭建好&#xff0c;可以直接连…...