当前位置: 首页 > news >正文

(1)(1.13) SiK无线电高级配置(七)

文章目录

前言

17 技术细节

18 名词解释


前言

本文提供 SiK 遥测无线电(SiK Telemetry Radio)的高级配置信息。它面向"高级用户"和希望更好地了解无线电如何运行的用户。


17 技术细节

在评估该无线电是否符合当地法规时,了解其使用的技术可能会有所帮助。

固件采用同步自适应时分复用(TDM)技术实现跳频扩频(FHSS)。

具体来说,无线电会将 MIN_FREQ+deltaMAX_FREQ-delta 之间的频率范围划分为NUM_CHANNELS 信道。"delta"值是一个保护范围,以确保我们远离允许频段的边缘。保护范围设置为半个通道宽度。通道宽度定义为:

channel_width = (MAX_FREQ - MIN_FREQ) / (NUM_CHANNELS+2)

此外,无线电会使用基于 NETID 的随机种子将基频偏移最多一个信道。这意味着使用不同 NETID 编号的两个无线电使用的频率会略有不同。

无线电使用 GFSK(高斯频移键控)在特定频率上进行传输。

TDM 的工作原理是根据 16 微秒刻度的倍数将时间分成若干个片段。时间切分的目的是使任何频率的最长停留时间为 0.4 秒(这符合美国的规定)。TDM 算法的工作原理如下:

  •  EEPROM 参数决定了一组 TDM 参数,特别是发送窗口和静音周期,两者都以 16 微秒为单位。你可以使用 ATI6 查看结果;
  • 传输窗口按比例调整,以便传输 3 个全尺寸数据包;
  • 对于给定的数据速率,静默期等于数据包延迟的两倍;
  • 两个无线电设备通过在所有数据包中添加 13 比特的时间戳信息来自动同步时钟。时间戳以 16 微秒为单位;
  • 每台无线电设备只有在 "轮到自己"时才会发射信号。因此,一台无线电会有一个发射窗口的时间,然后会有一段静默期,此时两台无线电都不发射,然后轮到另一台无线电。我们从未遇到过两台无线电同时发射的情况;
  • 发送通道根据 NETID 编排成随机序列;
  • 在每个完整的 TDM 轮次中,频率会在静音期间两次切换到下一个信道;
  • 不传输数据时,通过串行端口输入的数据在 2048 字节缓冲器中缓冲;
  • 为防止缓冲区获得过多数据(增加延迟并有溢出风险),无线电设备会向连接设备发送缓冲区已满的信息。ArduPilot 会调整少量遥测速率,以保持合理的缓冲数据量;
  • TDM 算法也是自适应的,也就是说,当轮到无线电 A 发送信息时,它可以向无线电 B 发送一个小标记,表示"我现在不需要发送任何信息,你可以使用我剩余的时间片"。这就是链路自动平衡非对称负载的方式;
  • 在最初搜索另一部无线电设备时,以及在失去链路的任何时候,无线电设备都会进入一种模式,即接收频率移动非常缓慢,但发射频率以正常速率移动。这样,两台无线电设备就能找到对方,实现初始时钟同步。这需要多长时间取决于信道数、空中数据速率和数据包丢失率。 

在某些地区,你可能需要了解每个信道内辐射能量的分布情况。这取决于多种因素,但主要是 GFSK 调制所使用的频率偏差。下面的公式可以估算出频率偏差:

frequency_deviation = air_data_rate * 1.2    min freq deviation = 40    max freq deviation = 159

其中,频率偏差以千赫为单位,空气数据速率以千位/秒为单位。

18 名词解释

FHSS,跳频技术 (Frequency-Hopping Spread Spectrum)在同步、且同时的情况下,接受两端以特定型式的窄频载波来传送讯号,对于一个非特定的接受器,FHSS 所产生的跳动讯号对它而言,也只算是脉冲噪声。FHSS 所展开的讯号可依特别设计来规避噪声或 One-to-Many 的非重复的频道,并且这些跳频讯号必须遵守 FCC 的要求,使用 75 个以上的跳频讯号、且跳频至下一个频率的最大时间间隔(Dwell Time)为 400ms

在现有的 DS/CDMA 系统中,远近效应是一个很大的问题。由于大功率信号只在某个频率上产生远近效应,当载波频率跳变到另一个频率时则不受影响,因此跳频系统没有明显的远近效应,这使得它在移动通信中易于得到应用和发展。在数字蜂窝移动通信系统中,如果链路间采用相互正交的跳频图案同步跳频,或者采用低互相关的跳频图案异步跳频,可以使得链路间的干扰完全消除或基本消除,对提高系统的容量具有重要意义。此外,跳频是瞬时窄带系统,其频率分配具有很大的灵活性,在现有频率资源十分拥挤的条件下,这一点具有重要意义。

相关文章:

(1)(1.13) SiK无线电高级配置(七)

文章目录 前言 17 技术细节 18 名词解释 前言 本文提供 SiK 遥测无线电(SiK Telemetry Radio)的高级配置信息。它面向"高级用户"和希望更好地了解无线电如何运行的用户。 17 技术细节 在评估该无线电是否符合当地法规时,了解其使用的技术可能会有所帮…...

如何注释 PDF?注释PDF文件方法详情介绍

大多数使用 PDF 文档的用户都熟悉处理这种格式的文件时出现的困难。有些人仍然认为注释 PDF 的唯一方法是打印文档,使用笔或荧光笔然后扫描回来。 您可能需要向 PDF 添加注释、添加注释、覆盖一些文本或几何对象。经理、部门负责人在编辑公司内的合同、订单、发票或…...

GEE APP——基于PFI纯净森林指数的CCDC-SMA算法的长时序森林监测APP

简介 森林生态系统的碳排放受到破碎化加速和边缘效应的极大影响。要了解这些影响,就必须准确监测破碎化森林景观的变化。然而,这些变化通常强度低、尺度小,因此很难使用中等空间分辨率的卫星图像(如 Landsat)来检测。为了应对这一挑战,本研究开发了纯林指数(PFI),该指…...

CF1446B Catching Cheaters 题解 DP

Catching Cheaters 传送门 题面翻译 给我们两个字符串,让我们从中选出两个字串,算出它们的最大公共子序列长度。然后将它乘 4 4 4在减去两个字串的长度。问你这个数最大是多少。 题目描述 You are given two strings A A A and B B B representin…...

用python实现文本/图片生成视频

使用Python来生成视频通常涉及到使用一些专门的库,比如 OpenCV 或者 moviepy。下面是一个简单的例子,使用OpenCV和PIL(Python Imaging Library)来创建一个视频。 python复制代码 import cv2 import numpy as np from PIL import …...

Android Gradle Plugin、Gradle、Android Studio版本关系

参考链接 Android Gradle Plugin 与 gradle 对应关系 插件版本所需的最低 Gradle 版本8.38.48.28.28.18.08.08.07.47.57.37.47.27.3.37.17.27.07.04.2.06.7.14.1.06.54.0.06.1.13.6.0 - 3.6.45.6.43.5.0 - 3.5.45.4.13.4.0 - 3.4.35.1.13.3.0 - 3.3.34.10.13.2.0 - 3.2.14.63…...

PyTorch深度学习实战(30)——Deepfakes

PyTorch深度学习实战(30)——Deepfakes 0. 前言1. Deepfakes 原理2. 数据集分析3. 使用 PyTorch 实现 Deepfakes3.1 random_warp.py3.2 Deepfakes.py 小结系列链接 0. 前言 Deepfakes 是一种利用深度学习技术生成伪造视频和图像的技术。它通过将一个人的…...

java 修改JsonObject对象所有的Value类型为String

将JSONObject 或者JSONArray 中所有Value 为数值类型 转为String. 转换前: [{"zjlx": 201,"xm": "刘**","cbdjxxlist": [{"zspmdm": 102031201,"rybm": "43000010300000411195","jfrlx": 1…...

Vue3-47-Pinia-修改全局状态变量值的方式

说明 修改全局状态变量的值,是一个比较常规而且常见的操作。 本文就介绍四种常见的操作。 由于Option Store 和Setup Store 在修改的时候略有不同,所以本文也会将不同点体现一下。 全局状态变量的定义 包含了 Option Store 和Setup Store 两种定义方式&a…...

【Scala】——面向对象

1 Scala 包 1.1 包风格 Scala 有两种包的管理风格。 第一种 Java 的包管理风格相同,每个源文件一个包(包 名和源文件所在路径不要求必须一致),包名用“.”进行分隔以表示包的层级关系,如 com.atguigu.scala。另一种风…...

【MediaFoundation】OpenCV VideoCapture 读取音频源码

OpenCV 读取音频代码实例 在windows7 以及OpenCV4 过后可以使用 CAP_MSMF 读取音频&#xff0c;但是OpenCV没有播放音频的API。代码示例如下。 本文解析OpenCVCAP_MSMF 进行文件、设备的 音频读取&#xff0c;学习MediaFoundation 的使用。 #include <opencv2/core.hpp>…...

2024秋招,百度测试开发工程师一面

前言 大家好&#xff0c;今天我来回顾一下秋招中的一场很重要技术面试 一面面试官深挖我的项目经历&#xff0c;并提出了很多的实际场景&#xff0c;我现在回顾依然有很多新的认识 过程 自我介绍实习工作中&#xff0c;做得最好的地方是什么&#xff1f; 我先介绍了一下实习…...

Git 使用与问题记录 二(公司快速上手版)

写在前面 记录自己学习的内容&#xff0c;方便后面忘记的时候查看。给像我一样的新手提供一点参考 正文 上一章已经安装好了Git&#xff0c;如何使用呢。我这里会分享两种办法&#xff0c;第一种是在VS2022中克隆代码&#xff0c;修改和提交&#xff1b;第二种是用命令提交。…...

【C语言小游戏】贪吃蛇

文章目录 1.引言2.运行图2.涉及知识3 Windows API3.1 控制台3.2 控制台屏幕坐标3.3 操作句柄3.4 控制台屏幕光标3.5 监视按键 4. 设计说明5. 完整代码 1.引言 使⽤C语⾔在Windows环境的控制台中模拟实现经典⼩游戏贪吃蛇 实现基本的功能&#xff1a; 贪吃蛇地图绘制蛇吃⻝物的…...

价值7500的在线授权网站源码支持IP+域名+双向授权全开源

PHP授权验证更新系统完整版&#xff0c;一键更新系统&#xff0c;一键卡密生成自助授权功能&#xff0c;域名ip双重验证功能等等 修复盗版检测&#xff0c;确保实时查看盗版 修复在线加密系统&#xff0c;一键加密 授权系统几乎所有的程序都能整合使用,包括您的app和计算机程序…...

haiku实现门控多头注意力模块

在多头注意力机制中&#xff0c;通常输入的数据包括查询&#xff08;Q&#xff09;、键&#xff08;K&#xff09;和值&#xff08;V&#xff09;。这些数据的维度以及权重矩阵的维度在多头注意力机制中扮演关键角色。下面对数据及权重的维度进行解释&#xff1a; 输入数据&…...

【React 常用的 TS 类型】持续更新

1&#xff09;定义样式的 TS 类型 【 React.CSSProperties 】 一般定义样式时需要的类型限制&#xff0c;如下&#xff1a; const customStyle: React.CSSProperties {color: blue,fontSize: 16px,margin: 10px,}; 2&#xff09;定义 Input Ref 属性时的 TS 类型限制 【 R…...

打破传统边界,VR技术与六西格玛设计理念的创新融合!

在科技飞速发展的今天&#xff0c;虚拟现实&#xff08;VR&#xff09;技术以其独特的沉浸式体验&#xff0c;正在改变我们的生活和工作方式。然而&#xff0c;要让VR真正成为主流&#xff0c;我们必须解决一些关键问题&#xff0c;其中最重要的就是用户体验。六西格玛设计&…...

[uniapp] uni-ui+vue3.2小程序评论列表组件 回复评论 点赞和删除

先看效果 下载地址 uni-app官方插件市场: cc-comment组件 环境 基于vue3.2和uni-ui开发; 依赖版本参考如下: "dependencies": {"dcloudio/uni-mp-weixin": "3.0.0-3090820231124001","dcloudio/uni-ui": "^1.4.28","…...

TongLINKQ(3):TongLINKQ常用命令

启动&#xff1a; tlq 暂停&#xff1a; tlq -cabort -y -w1 查看lic信息&#xff1a; tlqstat –lic 查看队列消息&#xff1a; tlqstat -qcu qcu名 -c 查看发送连接状态&#xff1a; tlqstat -snd qcu名 -1 -ct 1 查看指定的Qcu连接状态&#xff1a; tlqsta…...

浏览器访问 AWS ECS 上部署的 Docker 容器(监听 80 端口)

✅ 一、ECS 服务配置 Dockerfile 确保监听 80 端口 EXPOSE 80 CMD ["nginx", "-g", "daemon off;"]或 EXPOSE 80 CMD ["python3", "-m", "http.server", "80"]任务定义&#xff08;Task Definition&…...

Chapter03-Authentication vulnerabilities

文章目录 1. 身份验证简介1.1 What is authentication1.2 difference between authentication and authorization1.3 身份验证机制失效的原因1.4 身份验证机制失效的影响 2. 基于登录功能的漏洞2.1 密码爆破2.2 用户名枚举2.3 有缺陷的暴力破解防护2.3.1 如果用户登录尝试失败次…...

Android Wi-Fi 连接失败日志分析

1. Android wifi 关键日志总结 (1) Wi-Fi 断开 (CTRL-EVENT-DISCONNECTED reason3) 日志相关部分&#xff1a; 06-05 10:48:40.987 943 943 I wpa_supplicant: wlan0: CTRL-EVENT-DISCONNECTED bssid44:9b:c1:57:a8:90 reason3 locally_generated1解析&#xff1a; CTR…...

简易版抽奖活动的设计技术方案

1.前言 本技术方案旨在设计一套完整且可靠的抽奖活动逻辑,确保抽奖活动能够公平、公正、公开地进行,同时满足高并发访问、数据安全存储与高效处理等需求,为用户提供流畅的抽奖体验,助力业务顺利开展。本方案将涵盖抽奖活动的整体架构设计、核心流程逻辑、关键功能实现以及…...

练习(含atoi的模拟实现,自定义类型等练习)

一、结构体大小的计算及位段 &#xff08;结构体大小计算及位段 详解请看&#xff1a;自定义类型&#xff1a;结构体进阶-CSDN博客&#xff09; 1.在32位系统环境&#xff0c;编译选项为4字节对齐&#xff0c;那么sizeof(A)和sizeof(B)是多少&#xff1f; #pragma pack(4)st…...

PPT|230页| 制造集团企业供应链端到端的数字化解决方案:从需求到结算的全链路业务闭环构建

制造业采购供应链管理是企业运营的核心环节&#xff0c;供应链协同管理在供应链上下游企业之间建立紧密的合作关系&#xff0c;通过信息共享、资源整合、业务协同等方式&#xff0c;实现供应链的全面管理和优化&#xff0c;提高供应链的效率和透明度&#xff0c;降低供应链的成…...

Nuxt.js 中的路由配置详解

Nuxt.js 通过其内置的路由系统简化了应用的路由配置&#xff0c;使得开发者可以轻松地管理页面导航和 URL 结构。路由配置主要涉及页面组件的组织、动态路由的设置以及路由元信息的配置。 自动路由生成 Nuxt.js 会根据 pages 目录下的文件结构自动生成路由配置。每个文件都会对…...

Cloudflare 从 Nginx 到 Pingora:性能、效率与安全的全面升级

在互联网的快速发展中&#xff0c;高性能、高效率和高安全性的网络服务成为了各大互联网基础设施提供商的核心追求。Cloudflare 作为全球领先的互联网安全和基础设施公司&#xff0c;近期做出了一个重大技术决策&#xff1a;弃用长期使用的 Nginx&#xff0c;转而采用其内部开发…...

C# 类和继承(抽象类)

抽象类 抽象类是指设计为被继承的类。抽象类只能被用作其他类的基类。 不能创建抽象类的实例。抽象类使用abstract修饰符声明。 抽象类可以包含抽象成员或普通的非抽象成员。抽象类的成员可以是抽象成员和普通带 实现的成员的任意组合。抽象类自己可以派生自另一个抽象类。例…...

在Ubuntu24上采用Wine打开SourceInsight

1. 安装wine sudo apt install wine 2. 安装32位库支持,SourceInsight是32位程序 sudo dpkg --add-architecture i386 sudo apt update sudo apt install wine32:i386 3. 验证安装 wine --version 4. 安装必要的字体和库(解决显示问题) sudo apt install fonts-wqy…...