PWM之舵机

舵机又称直流电机，如下图

本节承接上节，具体的PWM技术已经在上一节讲的很详细了，本节就不再讲了，那么我们的重点就放在直流电机的工作原理上了。

一、工作原理

我们研究直流电机，主要式研究直流电机旋转速度的调节，可以理解为一个小型的电风扇。电风扇有挡位1 2 3，那么我们就是通过电机对其换挡。

如何换挡呢，这个很简单，在程序设计时，我们可以使用按键来对电机进行调速，主要的问题不是换挡，而是换挡后舵机的旋转速度会不会有所改变。

这就要利用我们的PWM技术了。通过不断的改变占空比来产生电机速度上的差异（与上一节的呼吸灯一样，通过占空比来影响灯的亮度）。举一个例子，我们如果想让电机转快一点，那我们就可以让一个周期内高电平持续5ms，低电平持续1ms。如果我们想让舵机转慢一点，我们就可以让高电平持续1ms，低电平持续5ms。

二、代码设计

首先是数码管和按键的声明（具体程序就不展示了，前面的章节已经讲解过了），直接来看主函数。主函数是实现P3_0这个按键，每按一次，进行一次换挡。没换一次档都会在定时器子程序中进行比较，也就是占空比的实现。Moter是用来控制电机的打开与关闭的。例如档位2，定时器一个周期是100ms,也就是说挡位2在75ms之前都是转的，后面的25ms停止，这与挡位1的50ms可以产生鲜明的对比。因为挡位2的占空比是75%而挡位1的占空比是50%。

三、总结

本节难度较低，重点在于深入理解舵机的原理，以及如何让它与PWM技术建立联系。

本节无难点。