当前位置: 首页 > news >正文

ROS2 学习笔记12:使用 colcon 构建软件包

ROS2 学习笔记12:使用 colcon 构建软件包

  • Background 背景
  • Prerequisites 前提
    • 1 Install colcon
    • 2 Install ROS 2
  • Basics 基础
    • 1 Create a workspace
    • 2 Add some sources
    • 3 Source an underlay
    • 4 Build the workspace
    • 5 Run tests
    • 6 Source the environment
    • 7 Try a demo
  • Create your own package
  • Setup `colcon_cd`
  • Setup colcon tab completion
  • Tips

Background 背景

colcon 是对ROS 构建工具 catkin_makecatkin_make_isolatedcatkin_toolsament_tools 的迭代。有关 colcon 设计的更多信息,请参阅本文档https://design.ros2.org/articles/build_tool.html

colcon 源代码可在GitHub 中找到 https://github.com/colcon

思考及疑问: 组合工作空间,可以同时运行不同发行版本的ROS吗,还是可只能切换?

Prerequisites 前提

1 Install colcon

sudo apt install python3-colcon-common-extensions   

查看 colcon-core版本:colcon version-check查看 colcon-core 是否是最新的

2 Install ROS 2

备注: 可在终端通过 sudo apt install ros-<distro>-<package> 直接安装; 默认路径:opt/ros/<distro>

Basics 基础

ROS 工作区是一个具有特定结构的目录。通常会有一个 src 子目录。在该子目录中,存放着 ROS 软件包的源代码。通常情况下,该目录一开始是空的。

colcon 会进行源代码外编译。默认情况下,它将创建以下目录作为 src 目录的同级目录:

  • build目录将存放中间文件。每个软件包都将创建一个子文件夹,例如 CMake 将在其中调用。

  • install目录是每个软件包的安装目录。默认情况下,每个软件包都将安装到一个单独的子目录中。

  • log目录包含有关每次调用 colcon 的各种日志信息。

注:与 catkin 相比,没有devel 目录。

1 Create a workspace

首先,创建一个包含的工作区目录 (ros2_ws)

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws

此时,工作区只包含一个空目录 src

.
└── src   1 directory, 0 files   

2 Add some sources

让我们将示例库克隆到工作区的 src 目录中:

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b iron

现在,工作区中应该有 ROS 2 示例的源代码:

.
└── src  └── examples  ├── CONTRIBUTING.md  ├── LICENSE  ├── rclcpp  ├── rclpy  └── README.md  4 directories, 3 files  

3 Source an underlay

重要的是,我们要为现有的 ROS 2 安装提供环境,以便为我们的工作区提供示例软件包所需的构建依赖项。这可以通过二进制安装或源安装(即另一个 colcon 工作区)提供的设置脚本来实现(请参阅 “安装”)。我们称这种环境为 “底层”。

我们的工作区 ros2_ws 将是现有 ROS 2 安装的顶层。一般来说,当你计划迭代少量软件包时,建议使用顶层,而不是把所有软件包都放到同一个工作区。

4 Build the workspace

在工作区的根目录下运行 colcon build。由于 ament_cmake 等联编类型不支持开发空间的概念,需要安装软件包,因此 colcon 支持选项 --symlink-install。这允许通过更改源代码空间中的文件(如 Python 文件或其他非编译资源)来更改已安装的文件,从而加快迭代速度。

colcon build --symlink-install 

编译完成后,我们应该能看到buildinstalllog目录:

.
├── build  
├── install  
├── log  
└── src  4 directories, 0 files  

5 Run tests

要运行我们刚刚构建的软件包的测试,请运行以下程序:

colcon test  

6 Source the environment

colcon 成功完成构建后,输出结果将出现在安装目录中。在使用任何已安装的可执行文件或库之前,您需要将它们添加到路径和库路径中。colcon 会在安装目录中生成 bash/bat 文件,以帮助设置环境。这些文件会将所有必要元素添加到路径和库路径中,并提供软件包导出的任何 bashshell 命令。

source install/setup.bash    

7 Try a demo

有了源环境,我们就可以运行由 colcon 构建的可执行文件。让我们运行示例中的一个用户节点:

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

在另一个终端,让我们运行一个发布节点(别忘了源设置脚本):

ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function

您应该会看到来自发布者和订阅者的信息,数字会递增。

Create your own package

colcon 使用 REP 149 中定义的 package.xml 规范(也支持格式 2)。

colcon 支持多种构建类型。推荐的构建类型是 ament_cmakeament_python。此外还支持纯 cmake 软件包。

ament_python 构建的一个例子是 ament_index_python 软件包,其中 setup.py 是构建的主要入口。

demo_nodes_cpp 等软件包使用 ament_cmake 构建类型,并使用CMake 作为构建工具。

为方便起见,你可以使用 ros2 pkg create 工具根据模板创建新软件包。

注:对于catkin 用户,这相当于 catkin_create_package

Setup colcon_cd

使用 colcon_cd 命令可以快速将 shell 的当前工作目录更改为软件包的目录。例如,colcon_cd some_ros_package 可以快速将你带到 ~/ros2_ws/src/some_ros_package 目录。

echo "source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh" >> ~/.bashrc
echo "export _colcon_cd_root=/opt/ros/iron/" >> ~/.bashrc

根据您安装 colcon_cd 的方式和工作区的位置,上述说明可能会有所不同,详情请参考文档。要在 LinuxmacOS 中撤销此操作,请找到系统的 shell 启动脚本并删除附加的源代码命令。

Setup colcon tab completion

如果安装了 colcon-argcomplete 软件包,命令 colcon 将支持 bash 和类 bash shell 的命令完成。

echo "source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash" >> ~/.bashrc

根据您安装 colcon 的方式和工作区的位置,上述说明可能会有所不同,详情请参考文档。要在 LinuxmacOS 中撤销此操作,请找到系统的 shell 启动脚本并删除附加的源代码命令。

Tips

  • 如果不想构建特定软件包,请在目录中放置一个名为 COLCON_IGNORE 的空文件,这样它就不会被索引。

  • 如果不想在 CMake 软件包中配置和编译测试,可以通过 --cmake-args -DBUILD_TESTING=0

  • 如果您想从软件包中运行一个特定的测试:

colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME --ctest-args -R YOUR_TEST_IN_PKG

相关文章:

ROS2 学习笔记12:使用 colcon 构建软件包

ROS2 学习笔记12&#xff1a;使用 colcon 构建软件包 Background 背景Prerequisites 前提1 Install colcon2 Install ROS 2 Basics 基础1 Create a workspace2 Add some sources3 Source an underlay4 Build the workspace5 Run tests6 Source the environment7 Try a demo Cre…...

基于JAVA+SpringBoot+Vue的前后端分离的医院管理系统

✌全网粉丝20W,csdn特邀作者、博客专家、CSDN新星计划导师、java领域优质创作者,博客之星、掘金/华为云/阿里云/InfoQ等平台优质作者、专注于Java技术领域和毕业项目实战✌ &#x1f345;文末获取项目下载方式&#x1f345; 一、项目背景介绍&#xff1a; 随着计算机科学的迅猛…...

npm淘宝镜像过期解决办法

npm淘宝镜像过期解决办法 因为npm 官方镜像&#xff08;registry.npmjs.org&#xff09;在国内访问很慢&#xff0c;我们基本上都会选择切换到国内的一些 npm 镜像&#xff08;淘宝镜像、腾讯云镜像等&#xff09;。由于淘宝原来的镜像&#xff08;registry.npm.taobao.org&am…...

Arduino 官网上下载和使用开发板

在 Arduino 官网上下载和使用开发板可以按照以下步骤进行&#xff1a; 打开浏览器&#xff0c;访问 Arduino 官网&#xff08;https://www.arduino.cc/&#xff09;。在官网首页&#xff0c;可以看到各种型号的 Arduino 开发板和相关产品。根据自己的需求选 择合适的开发板型号…...

k8s学习-DaemonSet和Job

1.1DaemonSet是什么 Deployment部署的副本Pod会分布在各个Node上&#xff0c;每个Node都可能运行好几个副本。DaemonSet的不同之处在于&#xff1a;每个Node上最多只能运行⼀个副本。DaemonSet的典型应用场景有&#xff1a; &#xff08;1&#xff09;在集群的每个节点上运⾏存…...

【开源】SpringBoot框架开发海南旅游景点推荐系统

目录 一、摘要1.1 项目介绍1.2 项目录屏 二、功能模块2.1 用户端2.2 管理员端 三、系统展示四、核心代码4.1 随机景点推荐4.2 景点评价4.3 协同推荐算法4.4 网站登录4.5 查询景点美食 五、免责说明 一、摘要 1.1 项目介绍 基于VueSpringBootMySQL的海南旅游推荐系统&#xff…...

Windows10更新失败 错误 0x80070643、KB5034441的解决方法之二

Windows10更新失败 错误 0x80070643、KB5034441 在知乎Windows10更新失败 错误 0x80070643、KB5034441的原因分析和几个解决方法 - 知乎 参考文章进行操作&#xff0c;更详细信息自己看上面链接。 我电脑的硬盘是mbr格式&#xff0c;而且没有划分恢复分区。 Microsoft Windo…...

SQL中LIMIT的简单用法

在SQL的世界里&#xff0c;有一位神秘而强大的限制者&#xff0c;它就是 LIMIT。今天&#xff0c;我们将深入探讨这个神秘的SQL关键字&#xff0c;揭开它的神秘面纱&#xff0c;让你能够更好地使用它来操控你的数据。 背景 首先&#xff0c;让我们了解一下为什么我们需要 LIM…...

canvas自定义扩展方法:文字自动换行

查看专栏目录 canvas实例应用100专栏&#xff0c;提供canvas的基础知识&#xff0c;高级动画&#xff0c;相关应用扩展等信息。canvas作为html的一部分&#xff0c;是图像图标地图可视化的一个重要的基础&#xff0c;学好了canvas&#xff0c;在其他的一些应用上将会起到非常重…...

【2024全网最详细】Google 搜索命令终极指南

&#x1f482; 个人网站:【 海拥】【神级代码资源网站】【办公神器】&#x1f91f; 基于Web端打造的&#xff1a;&#x1f449;轻量化工具创作平台&#x1f485; 想寻找共同学习交流的小伙伴&#xff0c;请点击【全栈技术交流群】 你是否尝试过使用 Google 搜索作为免费的 SEO …...

R-kknn包-类别插值可视化绘制

前面的推文我们介绍了使用scikit-learn结合分类散点数据&#xff0c;构建机器学习分类模型并将模型结果可视化展示&#xff0c;具体链接如下&#xff1a; 机器学习和可视化还能一起这样用&#xff1f;Python教你全搞定。今天这篇推文&#xff0c;我们就使用R语言的kknn包进行类…...

探究HMAC算法:消息认证与数据完整性的完美结合

Hash-based Message Authentication Code&#xff08;基于哈希的消息认证码&#xff0c;简称HMAC&#xff09;算法作为一种广泛应用的消息认证码&#xff08;MAC&#xff09;算法&#xff0c;在现代信息安全领域起着至关重要的作用。本文将从算法原理、优缺点、实际应用等方面&…...

10s 内得到一个干净、开箱即用的 Linux 系统

安装 使用官方脚本安装我的服务器不行 官方脚本 mkdir instantbox && cd $_ bash <(curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/instantbox/instantbox/master/init.sh) 下面是我的完整安装过程 mkdir /opt/instantbox cd /opt/instantbox 1.脚本文件 (这个没…...

轮转数组[中等]

优质博文&#xff1a;IT-BLOG-CN 一、题目 给定一个整数数组nums&#xff0c;将数组中的元素向右轮转k个位置&#xff0c;其中k是非负数。 示例 1: 输入: nums [1,2,3,4,5,6,7], k 3 输出: [5,6,7,1,2,3,4] 解释: 向右轮转 1 步: [7,1,2,3,4,5,6] 向右轮转 2 步: [6,7,1,2,…...

【SpringBoot系列】自动装配的魅力:Spring Boot vs 传统Spring

IT行业有哪些证书含金量高? 文章目录 IT行业有哪些证书含金量高?强烈推荐前言区别项目配置&#xff1a;依赖管理&#xff1a;内嵌服务器&#xff1a;开发体验&#xff1a; 实例Spring项目示例&#xff1a;Spring Boot项目示例&#xff1a; 总结强烈推荐专栏集锦写在最后 强烈…...

idea自动生成实体类

第一步&#xff1a;idea连接数据库 出现这个就连接成功 第二步&#xff1a;选择数据库 第三步&#xff1a;创建实体类 也可以点击数据库一下子全部创建 选择创建实体类所放位置 这样就完成了&#xff0c;点击看看对其做相应修改...

uniapp -- picker民族选择器

目录 一、实现思路 二、实现步骤 ①view部分展示 ② JavaScript 内容 ③css中样式展示 三、效果展示...

生信学习笔记1:学习如何用OPLS-DA分析代谢组数据(从入门到掌握)

偏最小二乘法(PLS)和正交偏最小二乘法(OPLS)是统计模型,用于寻找两组数据矩阵之间的关系。它们广泛应用于化学计量学、生物信息学、经济预测等领域。 偏最小二乘法(PLS) 偏最小二乘法是一种多变量分析方法,主要用于找到两组数据(通常是预测变量集和响应变量集)之间…...

CDR2024最新版本怎么下载?Coreldraw相关快捷键教程分享

想必从事平面设计的大咖们都知道&#xff0c;Coreldraw是一款优秀的图形设计软件&#xff0c;被广泛地运用在平面设计、包装设计、服装设计各个生活领域&#xff0c;因此了解一些关于CorelDRAW快捷键的知识是很有必要的。因为使用快捷键不仅使用起来方便快捷&#xff0c;而且提…...

C语言实战项目<贪吃蛇>

我们这篇会使用C语言在Windows环境的控制台中模拟实现经典小游戏贪吃蛇 实现基本的功能&#xff1a; 结果如下: 1.一些Win32 API知识 本次实现呢我们会用到一些Win32 API的知识(WIN32 API也就是Microsoft Windows 32位平台的应用程序编程接口): 1)控制窗口大小 我们可以使用…...

Java后端如何优雅地封装第三方API调用逻辑以对接美团外卖霸王餐接口

Java后端如何优雅地封装第三方API调用逻辑以对接美团外卖霸王餐接口 在Java后端开发中&#xff0c;对接第三方API&#xff08;如美团外卖霸王餐接口&#xff09;是常见的需求。直接在业务代码中拼接URL、处理JSON、写HTTP请求不仅导致代码臃肿&#xff0c;还难以维护和测试。 本…...

新手零基础入门CAN总线:借助快马AI生成可运行代码理解通信机制

作为一个刚接触嵌入式开发的菜鸟&#xff0c;最近被导师要求学习CAN总线协议。面对手册里密密麻麻的寄存器配置和报文格式说明&#xff0c;我一度怀疑自己是不是选错了专业方向。直到发现了InsCode(快马)平台&#xff0c;用它的AI生成功能快速搭建了一个可运行的CAN通信demo&am…...

用Asian Beauty Z-Image Turbo做古风头像:简单三步生成独一无二的东方美学作品

用Asian Beauty Z-Image Turbo做古风头像&#xff1a;简单三步生成独一无二的东方美学作品 想象一下&#xff0c;你的社交媒体头像不再是一张普通的自拍或卡通形象&#xff0c;而是一幅充满东方韵味的古风艺术作品——可能是唐代仕女的温婉&#xff0c;宋代文人的儒雅&#xf…...

学术写作“变形记”:书匠策AI如何让课程论文从“青铜”变“王者”——解锁AI时代论文写作新姿势

论文写作&#xff0c;曾是无数学生的“噩梦”&#xff1a;选题撞车、文献堆积如山、逻辑混乱如麻、格式调整让人抓狂……如今&#xff0c;随着人工智能技术的爆发&#xff0c;学术写作的“游戏规则”正在被彻底改写。书匠策AI&#xff08;官网&#xff1a;www.shujiangce.com&a…...

Ollama+Qwen2.5-VL搭建教程:打造你的智能视觉分析工具

OllamaQwen2.5-VL搭建教程&#xff1a;打造你的智能视觉分析工具 1. 引言&#xff1a;为什么选择Qwen2.5-VL 在当今AI技术快速发展的时代&#xff0c;视觉-语言多模态模型正成为解决复杂问题的关键工具。Qwen2.5-VL-7B-Instruct作为通义千问系列的最新成员&#xff0c;在视觉…...

数据转换的艺术:用DataTransformer优化表单处理

引言 在处理复杂的表单数据时,如何将多个字段的数据有效地转换成一个可存储的字符串是一个常见的问题。在本文中,我们将探讨如何使用Symfony框架中的DataTransformer来解决这个问题,结合一个实际的案例来展示其实现过程。 案例背景 假设我们有一个名为EffectType的自定义…...

SDMatte效果对比评测:与传统抠图工具及在线API的全面比拼

SDMatte效果对比评测&#xff1a;与传统抠图工具及在线API的全面比拼 1. 开篇&#xff1a;为什么需要新的抠图方案 在数字内容创作领域&#xff0c;抠图一直是个让人又爱又恨的技术活。记得去年帮朋友做电商产品图&#xff0c;光是给20个商品抠图就花了我整整一个周末。传统工…...

数据驱动决策的基石:Awesome Public Datasets实用探索手册

数据驱动决策的基石&#xff1a;Awesome Public Datasets实用探索手册 【免费下载链接】awesome-public-datasets A topic-centric list of HQ open datasets. 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/aw/awesome-public-datasets 在数据驱动决策日益成为商业竞…...

从信任根到信任链:构建坚不可摧的数字信任体系

1. 信任根&#xff1a;数字世界的安全基石 想象一下你正在建造一座摩天大楼。无论设计多么精妙&#xff0c;如果地基不牢固&#xff0c;整栋建筑都可能坍塌。在数字安全领域&#xff0c;**信任根&#xff08;Root of Trust, RoT&#xff09;**就是这样的地基。它是一个密码系统…...

免费开源Sunshine游戏串流服务器终极指南:打造你的专属云游戏平台

免费开源Sunshine游戏串流服务器终极指南&#xff1a;打造你的专属云游戏平台 【免费下载链接】Sunshine Self-hosted game stream host for Moonlight. 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/su/Sunshine 想要在任何设备上畅玩PC游戏&#xff0c;却受限于硬件…...