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ros2 launch如何控制node的启动顺序

ros2 launch如何控制node的启动顺序

文章目录

  • 引言
  • 如何写launch文件
    • 启动流程图
    • 具体launch代码
  • 总结

引言

本文用来说明如何控制ros2 launch 节点的先后顺序,我们有时候需要一个节点启动完成后再启动其它节点,实现这个功能有两种方式:

  1. 在launch.py时写event根据事件触发
  2. 使用lifecycle_node按照不同顺序config、active

本文先讲第一种方式。

如何写launch文件

启动流程图

启动顺序如下图:

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