（3）(3.3) MAVLink高延迟协议

文章目录

前言

1 配置

2 说明

3 消息说明

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前言

ArduPilot 支持 MAVLink 高延迟协议(MAVLink High Latency)。该协议专为卫星或 LoRA 等低带宽或高成本链路而设计。

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在此协议中，每 5s 只发送一次 HIGH_LATENCY2 MAVLink 信息。对 MAVLink 命令或请求（如命令确认或参数请求）的任何响应也将发送。

MAVLink 高延迟可作为任何遥测端口的选件。典型的使用情况是，一个标准的 MAVLink 遥测端口用于初始配置和系统检查 - 通常是无线电调制解调器或 4G 链路。低带宽调制解调器将连接到第二个遥测端口，用户可激活该端口。

1 配置

确保所需的遥测端口协议设置为 MAVLink 高延迟选项（SERIALn_PROTOCOL = 43）。

在 MAVProxy 中，使用link hl on|off 启用或禁用在高延迟端口上发送遥测数据。

在 QGroundControl 中使用 High Latency选项连接，以启用在高延时端口上发送遥测数据。

在任务规划器中，使用 Actions -> Do Action 启用或禁用高延迟端口上的遥测发送功能。

2 说明

MAVLink 高延迟只会发送有关飞行器位置和状态的非常基本的高级信息。

MAVLink 高延迟对带宽的要求非常低，大多数情况下不到 100 字节/秒。

高延迟链路的启用/禁用可通过任何遥测链路发送，并将启用/禁用飞行器上的所有高延迟链路。

3 消息说明

 1. High Latency Protocol

高延时（HL）链路，例如使用铱星网络制造的链路，可提供全球连接，但信息延时很大（> 1 秒），每条信息的成本很高。一般来说，成本和延迟意味着只有在没有更低延迟的替代方案时才会使用高延迟链路，而且只能发送重要信息或命令。

该协议提供了一个类似心跳的信息（HIGH_LATENCY2），用于以较低的速率传输最重要的遥测信息，还提供了一个命令（MAV_CMD_CONTROL_HIGH_LATENCY），用于在需要时（即没有低延迟链路可用时）启用/禁用高延迟链路。

2. HIGH_LATENCY2 ( #235 )

适合铱星等高延迟连接的信息（第 2 版）

Field Name	Type	Units	Values	Description
timestamp	uint32_t	ms		Timestamp (milliseconds since boot or Unix epoch)
type	uint8_t		MAV_TYPE	Type of the MAV (quadrotor, helicopter, etc.)
autopilot	uint8_t		MAV_AUTOPILOT	Autopilot type / class. Use MAV_AUTOPILOT_INVALID for components that are not flight controllers.
custom_mode	uint16_t			A bitfield for use for autopilot-specific flags (2 byte version).
latitude	int32_t	degE7		Latitude
longitude	int32_t	degE7		Longitude
altitude	int16_t	m		Altitude above mean sea level
target_altitude	int16_t	m		Altitude setpoint
heading	uint8_t	deg/2		Heading
target_heading	uint8_t	deg/2		Heading setpoint
target_distance	uint16_t	dam		Distance to target waypoint or position
throttle	uint8_t	%		Throttle
airspeed	uint8_t	m/s*5		Airspeed
airspeed_sp	uint8_t	m/s*5		Airspeed setpoint
groundspeed	uint8_t	m/s*5		Groundspeed
windspeed	uint8_t	m/s*5		Windspeed
wind_heading	uint8_t	deg/2		Wind heading
eph	uint8_t	dm		Maximum error horizontal position since last message
epv	uint8_t	dm		Maximum error vertical position since last message
temperature_air	int8_t	degC		Air temperature from airspeed sensor
climb_rate	int8_t	dm/s		Maximum climb rate magnitude since last message
battery	int8_t	%		Battery level (-1 if field not provided).
wp_num	uint16_t			Current waypoint number
failure_flags	uint16_t		HL_FAILURE_FLAG	Bitmap of failure flags.
custom0	int8_t			Field for custom payload.
custom1	int8_t			Field for custom payload.
custom2	int8_t			Field for custom payload.