ros rosbag使用记录

1. rosbag record -a 记录当前所有消息（较少用）

文件格式为 YYYY-MM-DD-HH-mm-ss.bag 该时间为 rosbag 开始记录的时间

2. rosbag record -O bag_name.bag /topic 记录指定消息

-o 或 -O 指定bag文件名

rosbag record -O record.bag /joint_states

3. rosbag info 查阅bag文件信息

用 命令行 查看

rosbag info record.bag

4. rosbag play 播放bag文件内容

rosbag play --clock record.bag
--clock 表示需要 rosbag 发布时间消息，该时间从rosbag记录的时刻开始。
建议使用该命令时，关闭所有正在运行的仿真工具，包括gazebo，rviz等。
rosbag play record.bag直接用也行

5. python script 查看bag文件内容

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: UTF-8 -*-
import rosbag
bagfile = "record.bag"bag = rosbag.Bag(bagfile, "r")
info = bag.get_type_and_topic_info()print(info)

参考：

[1]: rosbag 官方说明
[2]: 详细解说