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PCL 点到三角形的距离（3D）

news 2026/4/1 20:46:05

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

给定三角形ABC和点P，设Q为描述ABC上离P最近的点。求Q的一个方法：如果P在ABC内，那么P的正交投影点就是离P最近的点Q。如果P投影在ABC之外，最近的点则必须位于它的一条边上。在这种情况下，Q可以通过计算线段AB、BC和CA中离P最近的点，并返回离P最近的计算点来获得。虽然这是可行的，但这不是一个非常有效的方法。一个更好的解决方案是计算P在三角形的哪个Voronoi特征区域，这是碰撞测试中经常使用的一个区域，很是有趣。

一旦确定P在那个Voronoi区域（顶点、边以及面，如下图所示），只需要计算P在相应特征上的正交投影就可以得到Q。

这里要了解如何确定P位

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