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raspberry pi/orienge pi等arm架构硬件打包ros humble docker视觉及机器人开发镜像

raspberry pi/orienge pi等arm架构硬件打包ros humble docker开发镜像

文章目录

  • 前言
  • 准备工作
    • 拉取镜像
    • 编写Dockerfile
    • 编译docker镜像
  • 启动镜像
    • docker-compose文件编写
  • 总结

前言

这篇文章主要用于定制化打包需要的docker镜像,由于ros1提供的镜像源是国外的很多软件无法更新,所以这篇文章讲如何通过定制的方式修改源,并且提前安装好需要的环境软件等。

docker hub中提供的镜像包含下边三种架构:

  • amd64, arm32v7, arm64v8

docker pull时会自动根据架构拉取对应的镜像,本文选择的是humble镜像,镜像名如下:

ros:humble-perception-jammy

本文开发的基础环境:

名称内容
系统ubuntu 22.04 / debian buster
硬件raspberry pi或orange pi arm64V8(32V7理论上也是可以的)
内存8G
硬盘32GB

如果是 arm64V8可以直接拉取博主上传的镜像,根据后续docker-compose启动即可:

docker pull binglee75/humble_arm_v8:240522

准备工作

安装docker可以通过这篇文章安装《如何建立并使用docker》

启动ros2 docker可以参考这篇文章《raspberry/arm 搭建ros2 docker开发环境》

国内镜像加速可参考《docker使用http服务及国内镜像加速_docker http-CSDN博客》

拉取镜像

本地拉取ros:humble-perception-jammy2镜像

docker pull ros:humble-perception-jammy

编写Dockerfile

Dockerfile是指导docker打包镜像的指引文件,总体文件结构如下:

.
├── Dockerfile
├── base
│   ├── base.bash
│   ├── pip.tsinghua.conf
│   ├── requirements.txt
│   ├── ros_entrypoint.sh
│   └── sources.list
└── docker-compose.yaml

下边是一份简单的文件,博主替换了现有镜像中的apt源与ros源,避免下载速度慢和连接不上的问题

FROM ros:humble-perception-jammy
LABEL Description="A Dockerfile to ros humble $RES_NAME:$TAG" Author="LinxinLi" Version="0.1"SHELL ["/bin/bash", "-o", "pipefail", "

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