【自动驾驶】点与向量从ego系转odometry系
1.点从ego系转odometry系(ego -> odometry)
struct Point
{float x;float y;float angle;
};
Point trans; // is the odom to ego transform
Point odom_coord; is the odom coord
Point ego_coord; is the ego coordfloat odom_coord.x = (ego_coord.x - trans.x) * std::cos(trans.angle) + (ego_coord.y - trans.y) * std::sin(angle);
float odom_coord.y = -(ego_coord.x - trans.x) * std::sin(trans.angle) + (ego_coord.y - trans.y) * std::cos(angle);
float odom_coord.angle = ego_coord.angle + trans.angle;
2. 点从odometry系转ego系(odometry -> ego)
struct Point
{float x;float y;float angle;
};
Point trans; // is the odom to ego transform
Point odom_coord; is the odom coord
Point ego_coord; is the ego coordfloat ego_coord.x = trans.x + odom_coord.x * std::cos(trans.angle) - odom_coord.y * std::sin(trans.angle);
float ego_coord.y相关文章:
【自动驾驶】点与向量从ego系转odometry系
1.点从ego系转odometry系(ego -> odometry) struct Point {float x;float y;float angle; }; Point trans; // is the odom to ego transform Point odom_coord; is the odom coord Point ego_coord; is the ego coordfloat odom_coord.x = (ego_coord.x - trans.x) * st…...
jsmug:一个针对JSON Smuggling技术的测试PoC环境
关于jsmug jsmug是一个代码简单但功能强大的JSON Smuggling技术环境PoC,该工具可以帮助广大研究人员深入学习和理解JSON Smuggling技术,并辅助提升Web应用程序的安全性。 背景内容 JSON Smuggling技术可以利用目标JSON文档中一些“不重要”的字节数据实…...
Qt 控件提升
什么是控件提升(Widget Promotion) 控件提升是一个在Qt编程中常见但容易被忽视的概念。简单来说,控件提升就是将一个基础控件(Base Widget)转换为一个更特定、更复杂的自定义控件(Custom Widget)…...
封装一个websocket,支持断网重连、心跳检测,拿来开箱即用
封装一个websocket,支持断网重连、心跳检测 代码封装 编写 WebSocketClient.js import { EventDispatcher } from ./dispatcherexport class WebSocketClient extends EventDispatcher {constructor(url) {console.log(url, urlurl)super()this.url url}// #soc…...
推荐一款开源电子签章/电子合同系统
文章目录 前言一、项目介绍二、项目地址三、技术架构四、代码结构介绍五、功能模块六、功能界面首页面手写签名面板电子印章制作数字证书生成 总结 前言 大家好!我是智航云科技,今天为大家分享一个免费开源的电子签字系统。 一、项目介绍 开放签电子签…...
Qt Creator(Qt 6.6)拷贝一行
Edit - Preference - Environment: 可看到,拷贝一行的快捷键是: ctrl Ins...
红队内网攻防渗透:内网渗透之数据库权限提升技术
红队内网攻防渗透 1. 内网权限提升技术1.1 数据库权限提升技术1.1.1 数据库提权流程1.1.1.1 先获取到数据库用户密码1.1.1.2 利用数据库提权工具进行连接1.1.1.3 利用建立代理解决不支持外联1.1.1.4 利用数据库提权的条件及技术1.1.2 Web到Win-数据库提权-MSSQL1.1.3 Web到Win-…...
从0开始制作微信小程序
目录 前言 正文 需要事先准备的 需要事先掌握的 什么是uniapp 平台应用的分类方式 什么是TypeScript 创建项目 项目文件作用 源码地址 尾声 🔭 Hi,I’m Pleasure1234🌱 I’m currently learning Vue.js,SpringBoot,Computer Security and so on.…...
Linux学习笔记:日志文件的编写
日志文件Log.hpp 日志文件的作用简单的日志文件编写 日志文件的作用 日志文件可以很好的帮我们显示出程序运行的信息,例如,进程pid,运行时间,运行状况等,通过日志记录程序的执行路径、变量值、函数调用等,可以帮助我们快速定位和修复代码中的错误。 简单的日志文件…...
为什么要保持方差为1
1.数值稳定性: 在机器学习和深度学习中,维持激活函数输入的方差在一个合理范围内(如1)是很重要的,这有助于防止在训练过程中发生梯度消失或梯度爆炸的问题。如果方差过大或过小,经过多层网络后输出结果的方…...
Wpf 使用 Prism 实战开发Day31
登录数据绑定 1.首先在LoginViewModel 登录逻辑处理类中,创建登录要绑定属性和命令 public class LoginViewModel : BindableBase, IDialogAware {public LoginViewModel(){ExecuteCommand new DelegateCommand<string>(Execure);}public string Title { ge…...
Linux权限提升二
#应用场景: 获取到Web权限或普通用户在Linux服务器上时进行的SUID&SUDO提权 SUID (Set owner User ID up on execution)是给予文件的一个特殊类型的文件权限。在Linux/Unix中,当一个程序运行的时候,程序将从登录用户处继承权限。SUID被定…...
[AI OpenAI] 推出ChatGPT Edu
一种负担得起的解决方案,帮助大学将AI负责任地引入校园。 我们宣布推出ChatGPT Edu,这是一个专为大学设计的ChatGPT版本,旨在负责任地向学生、教职员工、研究人员和校园运营部署AI。ChatGPT Edu由GPT-4o提供支持,能够跨文本和视觉…...
HTML5+CSS3回顾总结
一、HTML5新特性 1.语义化标签 <header> 头部标签<nav> 导航标签<article> 内容标签<section> 定义文档某个区域<aside> 侧边栏标签<footer> 尾部标签 2.多媒体标签 2.1视频标签vedio 》常规写法(尽量都使用mp4࿰…...
AI推介-多模态视觉语言模型VLMs论文速览(arXiv方向):2024.05.01-2024.05.10
文章目录~ 1.Pseudo-Prompt Generating in Pre-trained Vision-Language Models for Multi-Label Medical Image Classification2.VLSM-Adapter: Finetuning Vision-Language Segmentation Efficiently with Lightweight Blocks3.Memory-Space Visual Prompting for Efficient …...
Python 点云生成高程模型图(DSM)
点云生成高程模型图 一、什么是DSM?二、python代码三、结果可视化一、什么是DSM? DSM(Digital Surface Model)是一种数字高程模型,通常用于描述地表地形的数字化表示。它是由一系列离散的高程数据点组成的三维地形模型,其中每个点都具有其相应的高程值。 DSM主要用于…...
[第五空间 2021]WebFTP
题目是WebFTP 通过标签可以看出git泄露(git泄露是指开发人员利用git进行版本控制) 通过网上了解WebFTP的源码账号admin 密码admin888 进去之后正常思路是我们利用/.git 在githack里面进行复现 查看log看看有没有flag 但是经过我们查询之后不是这样子 通过一段时间摸索在phpinf…...
SQL—DQL(数据查询语言)之小结
一、引言 在前面我们已经学习完了所有的关于DQL(数据查询语言)的基础语法块部分,现在对DQL语句所涉及的语法,以及需要注意的事项做一个简单的总结。 二、DQL语句 1、基础查询 注意: 基础查询的语法是:SELE…...
找回xmind文件办法:一切意外均可找回(误删/重启关机等)
我周三编辑完,周四下午评审完用例忘记保存 结果到了快乐星期五,由于是周五我太开心了...早上到公司后觉得电脑卡,直接点了重启啥都没保存啊啊啊啊啊 准备上传测试用例时才想起来我的用例找不见了!!!&…...
微信小程序 npm构建+vant-weaap安装
微信小程序:工具-npm构建 报错 解决: 1、新建miniprogram文件后,直接进入到miniprogram目录,再次执行下面两个命令,然后再构建npm成功 npm init -y npm install express(Node js后端Express开发ÿ…...
深入浅出Asp.Net Core MVC应用开发系列-AspNetCore中的日志记录
ASP.NET Core 是一个跨平台的开源框架,用于在 Windows、macOS 或 Linux 上生成基于云的新式 Web 应用。 ASP.NET Core 中的日志记录 .NET 通过 ILogger API 支持高性能结构化日志记录,以帮助监视应用程序行为和诊断问题。 可以通过配置不同的记录提供程…...
java_网络服务相关_gateway_nacos_feign区别联系
1. spring-cloud-starter-gateway 作用:作为微服务架构的网关,统一入口,处理所有外部请求。 核心能力: 路由转发(基于路径、服务名等)过滤器(鉴权、限流、日志、Header 处理)支持负…...
Cinnamon修改面板小工具图标
Cinnamon开始菜单-CSDN博客 设置模块都是做好的,比GNOME简单得多! 在 applet.js 里增加 const Settings imports.ui.settings;this.settings new Settings.AppletSettings(this, HTYMenusonichy, instance_id); this.settings.bind(menu-icon, menu…...
sqlserver 根据指定字符 解析拼接字符串
DECLARE LotNo NVARCHAR(50)A,B,C DECLARE xml XML ( SELECT <x> REPLACE(LotNo, ,, </x><x>) </x> ) DECLARE ErrorCode NVARCHAR(50) -- 提取 XML 中的值 SELECT value x.value(., VARCHAR(MAX))…...
Python如何给视频添加音频和字幕
在Python中,给视频添加音频和字幕可以使用电影文件处理库MoviePy和字幕处理库Subtitles。下面将详细介绍如何使用这些库来实现视频的音频和字幕添加,包括必要的代码示例和详细解释。 环境准备 在开始之前,需要安装以下Python库:…...
MySQL 8.0 OCP 英文题库解析(十三)
Oracle 为庆祝 MySQL 30 周年,截止到 2025.07.31 之前。所有人均可以免费考取原价245美元的MySQL OCP 认证。 从今天开始,将英文题库免费公布出来,并进行解析,帮助大家在一个月之内轻松通过OCP认证。 本期公布试题111~120 试题1…...
全志A40i android7.1 调试信息打印串口由uart0改为uart3
一,概述 1. 目的 将调试信息打印串口由uart0改为uart3。 2. 版本信息 Uboot版本:2014.07; Kernel版本:Linux-3.10; 二,Uboot 1. sys_config.fex改动 使能uart3(TX:PH00 RX:PH01),并让boo…...
【HarmonyOS 5 开发速记】如何获取用户信息(头像/昵称/手机号)
1.获取 authorizationCode: 2.利用 authorizationCode 获取 accessToken:文档中心 3.获取手机:文档中心 4.获取昵称头像:文档中心 首先创建 request 若要获取手机号,scope必填 phone,permissions 必填 …...
什么是Ansible Jinja2
理解 Ansible Jinja2 模板 Ansible 是一款功能强大的开源自动化工具,可让您无缝地管理和配置系统。Ansible 的一大亮点是它使用 Jinja2 模板,允许您根据变量数据动态生成文件、配置设置和脚本。本文将向您介绍 Ansible 中的 Jinja2 模板,并通…...
网站指纹识别
网站指纹识别 网站的最基本组成:服务器(操作系统)、中间件(web容器)、脚本语言、数据厍 为什么要了解这些?举个例子:发现了一个文件读取漏洞,我们需要读/etc/passwd,如…...
