ros2 launch 用法以及一些基础功能函数的示例

launch

##前言

ros2 launch文件中最主要的概念是action，ros2 launch把每一个要执行的节点，文件，脚本，功能等全部抽象成action，用统一的接口来控制其启动，最主要的结构是：

def generate_launch_description():return LaunchDescription([action_1,action_2,...action_n])

要启动的节点或其他launch文件全部都传入LaunchDescription()函数中，该函数中接受一个或多launch.actions或launch_ros.actions类型的对象，以下列举一下常用的action：

launch_ros.actions.Node· 此函数功能是启动一个ros2节点；
launch_ros.actions.PushRosNamespace· 此函数功能是给一个节点或组设置命名空间；
launch.actions.IncludeLaunchDescription· 此函数功能是直接引用另一个launch文件；
launch.actions.SetLaunchConfiguration· 此函数功能是在launch文件内声明一个参数，并给定参数值；
launch.actions.SetEnvironmentVariable· 此函数功能是声明一个环境变量并给定环境变量的值；
launch.actions.AppendEnvironmentVariable· 此函数将对一个环境变量追加一个值，如果不存在则创建；
launch.actions.DeclareLaunchArgument· 此函数功能是声明一个启动描述参数，该参数具有名称、默认值和文档；
launch.actions.TimerAction· 此函数功能是在一段时间后执行一个或多个action；
launch.actions.GroupAction· 此函数功能是将action分组，同组内的action可以统一设定参数方便集中管理；
launch.actions.ExecuteProcess· 此函数功能是根据输入执行一个进程或脚本；
launch.actions.EmitEvent· 此函数功能是发出一个事件，触发以注册的事件函数被调用；
launch.actions.RegisterEventHandler· 此函数功能是注册一个事件；
launch.actions.UnregisterEventHandler· 此函数功能是删除一个注册过的事件；

启动一个节点的launch示例

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():return LaunchDescription([Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_publisher_node',name='ros2_test_publisher_node',output='screen')])

或者：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():action_1 = Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_publisher_node',name='ros2_test_publisher_node',output='screen')return LaunchDescription([action_1])

launch文件名为test.launch.py，调用launch文件启动节点：

ros2 launch ros2_test test.launch.py

launch文件中添加节点的namespace

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():return LaunchDescription([Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_publisher_node',name='ros2_test_publisher_node',output='screen',namespace='my_ros2_test')])

设置了namespace后，此节点的话题前会加上namespace的前缀，例如原来的话题名称’/test’，设置后变为’/my_ros2_test/test’

注意，有以下情况namespace无效：

节点本来就已经有了namespace了，后续会介绍将节点分组，整组节点可以设置统一的namespace，此时如果有个节点已经设置过namespace，则在此设置不会生效；
定义发布节点的时候，topic名字的前面加上了符号/；

launch文件中的话题名称映射

话题映射的字段是remappings，语法示例如下：

remappings=[('src1', 'dest1'),('src2', 'dest2'),...
]

如果需要话题名称映射的话要将该字段加入到节点的函数内，假如节点内有个test1话题要映射到test2，示例如下：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():return LaunchDescription([Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_publisher_node',name='ros2_test_publisher_node',output="screen",remappings=[("test1", "test2")])])

launch文件中向节点内传入命令行参数

参数字段是arguments，语法示例如下：

arguments=['arg1', 'arg2', ...]

如果需要向ros2_test_publisher_node节点中传入命令行参数，示例如下：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():return LaunchDescription([Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_publisher_node',name='ros2_test_publisher_node',output="screen",arguments=['arg1', 'arg2'])])

传入的参数可以从节点启动时main函数中的argc参数获取到参数个数，argv参数获取到参数内容，详情参考c++的命令行参数获取；

launch文件中向节点内传入rosparam

字段是parameter，语法示例如下：

parameters=[{'port': '/dev/ttyUsb0'},...
]

如果需要在launch文件中发布某个节点空间下的parameter，示例如下：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():return LaunchDescription([Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_publisher_node',name='ros2_test_publisher_node',output="screen",parameter=[{'port': '/dev/ttyUSB0'}])])

如果需要参数的值可以从外部调用launch文件时灵活更改，则可以使用变量的形式作为参数的值，在文件中给定默认值，若外部给定则以外部给定的值为准，若外部不给则以默认值为准：

port_var = LaunchConfiguration('port', default='/dev/ttyS1')

同时还可以使用DeclareLaunchArgument函数增加对参数的描述，增加描述后可以通过ros2 launch的命令行工具展示出每个launch文件中有哪些rosparam以及他的默认值和具体含义：

DeclareLaunchArgument('port',default_value=port_var,description='This is the port address value'
)

如果文件中加入了参数介绍则可以通过以下指令看到launch文件中有哪些可以自定义的参数以及参数含义：

ros2 launch ros2_test test.launch.py --show-args

所以如果launch文件中存在可配置参数，应该在LaunchDescription中添加DeclareLaunchArgument，让其他使用者明白变量名，以及他的含义是什么；

完整的launch文件如下：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.substitutions import LaunchConfigurationdef generate_launch_description():port_var = LaunchConfiguration('port', default='/dev/ttyS1')return LaunchDescription([DeclareLaunchArgument('port',default_value=port_var,description='This is the port address value'),Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_publisher_node',name='ros2_test_publisher_node',output="screen",parameter=[{'port': port_var}])])

此时我们可以把参数通过调用launch的时候传入到节点中：

ros2 launch ros2_test test.launch.py port_var:=/dev/ttyUSB2

在ros2_test_publisher_node节点中如果要想获取该参数，需要先声明parameter，然后再进行get：

this->declare_parameter<std::string>("port");
string port_str;
this->get_parameter_or<std::string>("port", port_str, "null");
if (port_str != "null") RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "get ros2param port value : %s", port_str.c_str());

使用方法

官方推荐用python编写launch,如果launch文件不在功能包中，随便建立以.launch.py结尾的文件后，在当前目录直接运行即可，如果在功能包中可采用下面方式运行。如下代码。

ros2 launch turtlesim_mimic_launch.py  # 在文件中直接启动launch
ros2 launch <package_name> <launch_file_name> # 在功能包中启动launch

文件内容实例如下：

from launch import LaunchDescription           # launch文件的描述类
from launch_ros.actions import Node            # 节点启动的描述类def generate_launch_description():             # 自动生成launch文件的函数return LaunchDescription([                 # 返回launch文件的描述信息Node(                                  # 配置一个节点的启动package='learning_topic',          # 节点所在的功能包executable='topic_helloworld_pub', # 节点的可执行文件),Node(                                  # 配置一个节点的启动package='learning_topic',          # 节点所在的功能包executable='topic_helloworld_sub', # 节点的可执行文件名),])

多节点启动

from launch import LaunchDescription           # launch文件的描述类
from launch_ros.actions import Node            # 节点启动的描述类def generate_launch_description():             # 自动生成launch文件的函数return LaunchDescription([                 # 返回launch文件的描述信息Node(                                  # 配置一个节点的启动package='learning_topic',          # 节点所在的功能包executable='topic_helloworld_pub', # 节点的可执行文件),Node(                                  # 配置一个节点的启动package='learning_topic',          # 节点所在的功能包executable='topic_helloworld_sub', # 节点的可执行文件名),])

命令行参数配置

import osfrom ament_index_python.packages import get_package_share_directory # 查询功能包路径的方法from launch import LaunchDescription    # launch文件的描述类
from launch_ros.actions import Node     # 节点启动的描述类def generate_launch_description():      # 自动生成launch文件的函数rviz_config = os.path.join(          # 找到配置文件的完整路径get_package_share_directory('learning_launch'),'rviz','turtle_rviz.rviz')return LaunchDescription([           # 返回launch文件的描述信息Node(                             # 配置一个节点的启动package='rviz2',               # 节点所在的功能包executable='rviz2',            # 节点的可执行文件名name='rviz2',                  # 对节点重新命名arguments=['-d', rviz_config]  # 加载命令行参数)])

资源重映射

from launch import LaunchDescription      # launch文件的描述类
from launch_ros.actions import Node       # 节点启动的描述类def generate_launch_description():        # 自动生成launch文件的函数return LaunchDescription([            # 返回launch文件的描述信息Node(                             # 配置一个节点的启动package='turtlesim',          # 节点所在的功能包namespace='turtlesim1',       # 节点所在的命名空间executable='turtlesim_node',  # 节点的可执行文件名name='sim'                    # 对节点重新命名),Node(                             # 配置一个节点的启动package='turtlesim',          # 节点所在的功能包namespace='turtlesim2',       # 节点所在的命名空间executable='turtlesim_node',  # 节点的可执行文件名name='sim'                    # 对节点重新命名),Node(                             # 配置一个节点的启动package='turtlesim',          # 节点所在的功能包executable='mimic',           # 节点的可执行文件名name='mimic',                 # 对节点重新命名remappings=[                  # 资源重映射列表('/input/pose', '/turtlesim1/turtle1/pose'),         # 将/input/pose话题名修改为/turtlesim1/turtle1/pose('/output/cmd_vel', '/turtlesim2/turtle1/cmd_vel'),  # 将/output/cmd_vel话题名修改为/turtlesim2/turtle1/cmd_vel])])

ROS参数设置

from launch import LaunchDescription                   # launch文件的描述类
from launch.actions import DeclareLaunchArgument       # 声明launch文件内使用的Argument类
from launch.substitutions import LaunchConfiguration, TextSubstitutionfrom launch_ros.actions import Node                    # 节点启动的描述类def generate_launch_description():                     # 自动生成launch文件的函数background_r_launch_arg = DeclareLaunchArgument('background_r', default_value=TextSubstitution(text='0')     # 创建一个Launch文件内参数（arg）background_r)background_g_launch_arg = DeclareLaunchArgument('background_g', default_value=TextSubstitution(text='84')    # 创建一个Launch文件内参数（arg）background_g)background_b_launch_arg = DeclareLaunchArgument('background_b', default_value=TextSubstitution(text='122')   # 创建一个Launch文件内参数（arg）background_b)return LaunchDescription([                                      # 返回launch文件的描述信息background_r_launch_arg,                                     # 调用以上创建的参数（arg）background_g_launch_arg,background_b_launch_arg,Node(                                                        # 配置一个节点的启动package='turtlesim',executable='turtlesim_node',                              # 节点所在的功能包name='sim',                                               # 对节点重新命名parameters=[{                                             # ROS参数列表'background_r': LaunchConfiguration('background_r'),   # 创建参数background_r'background_g': LaunchConfiguration('background_g'),   # 创建参数background_g'background_b': LaunchConfiguration('background_b'),   # 创建参数background_b}]),])

加载参数文件

import osfrom ament_index_python.packages import get_package_share_directory  # 查询功能包路径的方法from launch import LaunchDescription   # launch文件的描述类
from launch_ros.actions import Node    # 节点启动的描述类def generate_launch_description():     # 自动生成launch文件的函数config = os.path.join(              # 找到参数文件的完整路径get_package_share_directory('learning_launch'),'config','turtlesim.yaml')return LaunchDescription([          # 返回launch文件的描述信息Node(                            # 配置一个节点的启动package='turtlesim',          # 节点所在的功能包executable='turtlesim_node',  # 节点的可执行文件名namespace='turtlesim2',       # 节点所在的命名空间name='sim',                   # 对节点重新命名parameters=[config]           # 加载参数文件)])

在launch文件中使用条件变量

字段是condition，语法示例如下：

condition=IfCondition(variable)

IfCondition(variable)函数内只接受true, false, 0, 1参数，如果节点启动的描述中加入该字段并且参数值为false或0则节点不启动

完整的launch文件如下：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.conditions import IfConditiondef generate_launch_description():variable = LaunchConfiguration('start_flag', default='true')return LaunchDescription([DeclareLaunchArgument('start_flag',default_value=variable,description='This is the ros2_test_publisher_node start flag'),Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_publisher_node',name='ros2_test_publisher_node',output="screen",condition=IfCondition(variable))])

此时

运行：ros2 launch ros2_test test.launch.py 节点会正常启动

运行：ros2 launch ros2_test test.launch.py start_flag:=false 节点不会启动

进阶的IfCondition函数使用方式：

由于LaunchConfiguration()函数的返回是一个对象，所以我们不可以拿来直接做运算，但是可以使用PythonExpression()做参数的表达式运算，语法如下：

PythonExpression([variable, '== 1']) 或
PythonExpression([variable, '+ 1 == 2']) 或
PythonExpression([variable, "== 'test'"]) 等等

完整的launch文件如下：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.conditions import IfConditiondef generate_launch_description():port_var = LaunchConfiguration('port', default='/dev/ttyS1')return LaunchDescription([DeclareLaunchArgument('port',default_value=port_var,description='This is the port address value'),Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_publisher_node',name='ros2_test_publisher_node',output="screen",condition=IfCondition(PythonExpression([port_var, "== '/dev/ttyUSB0'"])))])

此时

运行：ros2 launch ros2_test test.launch.py 节点不会启动

运行：ros2 launch ros2_test test.launch.py port_var:=/dev/ttyUSB0 节点正常启动

action的分组

GroupAction()：函数可以将一个或多个action加入到一个组中，组内可以共用参数，控制整组节点全部启动或全部不启动等，方便action的管理，需要接受的部分参数有：

• actions：接受一个list, [action_1, action_2,…]，列表中装要执行的action
• condition：条件变量参数
• launch_configuration：参数

PushRosNamespace()函数的作用是向test_group中设置组内的namespace，但是action_1中已经设置过了namespace，所以此时不会生效，该namespace只会在action_2中生效；

实例一：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import GroupAction
from launch_ros.actions import PushRosNamespacedef generate_launch_description():action_1 = Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_publisher_node',name='ros2_test_publisher_node',output='screen',namespace='my_ros2_test')action_2 = Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_subscriber_node',name='ros2_test_subscriber_node',output='screen')test_group = GroupAction(actions=[PushRosNamespace("my_group_test"),action_1, action_2])return LaunchDescription([test_group])

action的启动延时控制

TimerAction()：函数可以在指定的时间后执行一个action，需要接受参数有

• period：接受一个float, 延迟的时间
• actions：接受一个list, [action_1, action_2,…]，列表中装要执行的action

实例一：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from launch.actions import TimerActiondef generate_launch_description():action_1 = Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_publisher_node',name='ros2_test_publisher_node',output='screen')return LaunchDescription([TimerAction(period=5.0, actions=[action_1])])

Launch文件包含，在launch文件中调用另一个launch文件

PythonLaunchDescriptionSource() ：在launch文件中调用其他launch需要调用函数，参数是被调用launch的路径。

实例一：

import osfrom ament_index_python.packages import get_package_share_directory  # 查询功能包路径的方法from launch import LaunchDescription                 # launch文件的描述类
from launch.actions import IncludeLaunchDescription  # 节点启动的描述类
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.actions import GroupAction               # launch文件中的执行动作
from launch_ros.actions import PushRosNamespace      # ROS命名空间配置def generate_launch_description():                   # 自动生成launch文件的函数parameter_yaml = IncludeLaunchDescription(        # 包含指定路径下的另外一个launch文件PythonLaunchDescriptionSource([os.path.join(get_package_share_directory('learning_launch'), 'launch'),'/parameters_nonamespace.launch.py']))parameter_yaml_with_namespace = GroupAction(      # 对指定launch文件中启动的功能加上命名空间actions=[PushRosNamespace('turtlesim2'),parameter_yaml])return LaunchDescription([                        # 返回launch文件的描述信息parameter_yaml_with_namespace])

实例二：

import os
from ament_index_python import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch_ros.actions import Nodedef generate_launch_description():return LaunchDescription([Node(package='ros2_test',executable='ros2_test_publisher_node',name='ros2_test_publisher_node',output='screen'),PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(get_package_share_directory('ros2_test'),'launch/test_subscriber.launch.py'))])

实例三：

from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource
from launch.substitutions import ThisLaunchFileDir
from launch.conditions import IfCondition
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.actions import IncludeLaunchDescriptiondef generate_launch_description():inlucde_other_file = LaunchConfiguration('inlucde_other_file', default='true')test_var = LaunchConfiguration('test_var', default='test_var_2')return launch.LaunchDescription([IncludeLaunchDescription(PythonLaunchDescriptionSource([ThisLaunchFileDir(), '/test_subscriber.launch.py']),condition=IfCondition(inlucde_other_file),launch_arguments={'test_var': test_var}.items())])

在launch文件中运行脚本

ExecuteProcess()：运行脚本同样可实现启动某个节点，同时该函数还支持condition、additional_env等参数的设置。

实例一：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import ExecuteProcessdef generate_launch_description():return LaunchDescription([ExecuteProcess(cmd=['ros2', 'run', 'ros2_test', 'ros2_test_publisher_node'],output="screen")])

在launch文件中设置环境变量或读取环境变量

SetEnvironmentVariable(var_name, var_value)：函数用于设置环境变量，接受两个参数分别是要设置的环境变量名称和环境变量的值；

EnvironmentVariable(var_name)：函数用于获取环境变量的值，返回值类型是一个对象，输入参数是要获取的环境变量名称；

完整launch文件实例：

from launch import LaunchDescription
from launch.actions import SetEnvironmentVariable, ExecuteProcess
from launch.substitutions import EnvironmentVariabledef generate_launch_description():return LaunchDescription([SetEnvironmentVariable('PRODUCT_MODEL', 'spray_robot'),ExecuteProcess(cmd=['echo', EnvironmentVariable('PRODUCT_MODEL')],output='screen')])

运行看到以下输出

[INFO] [echo-1]: process started with pid [195168]
[echo-1] spray_robot
[INFO] [echo-1]: process has finished cleanly [pid 195168]

launch 用法以及一些基础功能函数的示例

ros2 launch文件中最主要的概念是action，ros2 launch把每一个要执行的节点，文件，脚本，功能等全部抽象成action，用统一的接口来控制其启动，最主要的结构是：

def generate_launch_description():return LaunchDescription([action_1,action_2,...action_n])

要启动的节点或其他launch文件全部都传入LaunchDescription()函数中，该函数中接受一个或多launch.actions或launch_ros.actions类型的对象，以下列举一下常用的action：

launch_ros.actions.Node· 此函数功能是启动一个ros2节点；
launch_ros.actions.PushRosNamespace· 此函数功能是给一个节点或组设置命名空间；
launch.actions.IncludeLaunchDescription· 此函数功能是直接引用另一个launch文件；
launch.actions.SetLaunchConfiguration· 此函数功能是在launch文件内声明一个参数，并给定参数值；
launch.actions.SetEnvironmentVariable· 此函数功能是声明一个环境变量并给定环境变量的值；
launch.actions.AppendEnvironmentVariable· 此函数将对一个环境变量追加一个值，如果不存在则创建；
launch.actions.DeclareLaunchArgument· 此函数功能是声明一个启动描述参数，该参数具有名称、默认值和文档；
launch.actions.TimerAction· 此函数功能是在一段时间后执行一个或多个action；
launch.actions.GroupAction· 此函数功能是将action分组，同组内的action可以统一设定参数方便集中管理；
launch.actions.ExecuteProcess· 此函数功能是根据输入执行一个进程或脚本；
launch.actions.EmitEvent· 此函数功能是发出一个事件，触发以注册的事件函数被调用；
launch.actions.RegisterEventHandler· 此函数功能是注册一个事件；
launch.actions.UnregisterEventHandler· 此函数功能是删除一个注册过的事件；

参数文件编译配置

功能包里面的参数文件，需要在setup.py里面做以下配置，编译的时候才能拷贝到include里面去

from setuptools import setup
import os
from glob import globpackage_name = 'learning_launch'setup(name=package_name,version='0.0.0',packages=[package_name],data_files=[('share/ament_index/resource_index/packages',['resource/' + package_name]),('share/' + package_name, ['package.xml']),(os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob(os.path.join('launch', '*.launch.py'))),(os.path.join('share', package_name, 'config'), glob(os.path.join('config', '*.*'))),(os.path.join('share', package_name, 'rviz'), glob(os.path.join('rviz', '*.*'))),],install_requires=['setuptools'],zip_safe=True,maintainer='hcx',maintainer_email='[e-mail]',description='TODO: Package description',license='TODO: License declaration',tests_require=['pytest'],entry_points={'console_scripts': [],},
)