当前位置：首页 > news >正文

GTSAM | gtsam::PriorFactor

news 2025/10/27 12:40:41

文章目录

概述
一、定义介绍
二、功能作用
三、主要内容
四、实例演示

概述

本节介绍了GTSAM中的gtsam::PriorFactor类。

一、定义介绍

gtsam::PriorFactor 是 GTSAM（Graph-based Trajectory and Mapping）库中的一个类，用于定义先验因子。在因子图优化中，先验因子用于将一些变量的先验信息（例如，位置、姿态等）融入到优化问题中。这有助于提高优化的准确性和收敛速度。

二、功能作用

用于将一些变量的先验信息（例如，位置、姿态等）融入到优化问题中。

三、主要内容

构造函数：gtsam::PriorFactor 类有多个构造函数，用于创建不同类型的先验因子。

PriorFactor(size_t key, const T& prior, const SharedNoiseModel& noiseM

GTSAM | gtsam::PriorFactor

文章目录概述一、定义介绍二、功能作用三、主要内容四、实例演示概述本节介绍了GTSAM中的gtsam::PriorFactor类。一、定义介绍 gtsam::PriorFactor 是 GTSAM（Graph-based Trajectory and Mapping）库中的一个类，用于定义先验因子。在因子图优化中，先验因子用于将一些变量…...

编程日记 2024/6/12 0:53:36

MMSegmentation改进：增加Kappa系数评价指数

将mmseg\evaluation\metrics\iou_metric.py文件中的内容替换成以下内容即可： 支持输出单类Kappa系数和平均Kappa系数。使用方法：将dataset的config文件中：val_evaluator 添加mKappa，如 val_evaluator dict(typemmseg.IoUMetri…...

编程日记 2024/6/12 0:51:34

专栏【汇总】

专栏【汇总】前言版权推荐专栏【汇总】付费汇总置顶在读在学我的面试计算机重要课程java面试Java基础数据存储Java框架java提高计算机科学与技术课程算法杂项最后前言 2024-5-12 21:13:02 以下内容源自《【专栏】》仅供学习交流使用版权禁止其他平台发布时删除以下此…...

编程日记 2024/6/12 0:50:33

成功解决IndexError: index 0 is out of bounds for axis 1 with size 0

成功解决IndexError: index 0 is out of bounds for axis 1 with size 0 🛠️ 成功解决IndexError: index 0 is out of bounds for axis 1 with size 0摘要引言正文内容（详细介绍）🤔 错误分析：为什么会发生IndexError&…...

编程日记 2024/6/12 0:49:32

C# MES通信从入门到精通（11）——C#如何使用Json字符串

前言我们在开发上位机软件的过程中，经常需要和Mes系统进行数据交互，并且最常用的数据格式是Json，本文就是详细介绍Json格式的类型，以及我们在与mes系统进行交互时如何组织Json数据。 1、在C#中如何调用Json 在C#中调用Json相关…...

编程日记 2024/6/12 0:46:29

ON DUPLICATE KEY UPDATE 子句

ON DUPLICATE KEY UPDATE 是 MySQL 中的一个 SQL 语句中的子句，主要用于在执行 INSERT 操作时处理可能出现的重复键值冲突。当尝试插入的记录导致唯一索引或主键约束冲突时（即试图插入的记录的键值已经存在于表中），此子句会触发一…...

编程日记 2024/6/12 0:45:28

perl use HTTP::Server::Simple 轻量级 http server

cpan -i HTTP::Server::Simple 返回：已是 up to date. 但是我在 D:\Strawberry\perl\site\lib\ 找不到 HTTP\Server 手工安装：下载 HTTP-Server-Simple-0.52.tar.gz 解压 tar zxvf HTTP-Server-Simple-0.52.tar.gz cd D:\perl\HTTP-Server-Simple-…...

编程日记 2024/6/12 0:44:28

【STM32】基于I2C协议的OLED显示(利用U82G库)

【STM32】基于I2C协议的OLED显示(利用U82G库) 文章目录【STM32】基于I2C协议的OLED显示(利用U82G库)一、实验背景二、U8g2介绍（一）获取（二）简介三、实践（一）CubexMX配置（二）U8g2配…...

编程日记 2024/6/12 0:43:26

掌握Python3输入输出：轻松实现用户交互、日志记录与数据处理

Python 是一门简洁且强大的编程语言，广泛应用于各个领域。在 Python 编程中，输入和输出是基本而重要的操作。无论是进行用户交互、记录日志信息，还是将计算结果输出到控制台或文件，掌握这些操作都是编写高效 Python 程序的关键。本…...

编程日记 2024/6/12 0:42:25

用于每个平台的最佳WordPress LMS主题

你已选择在 WordPress 上构建学习管理系统 (LMS)了。恭喜！ 你甚至可能已经选择了要使用的 LMS 插件，这已经是成功的一半了。现在是时候弄清楚哪个 WordPress LMS 主题要与你的插件配对。我将解释 LMS 主题和插件之间的区别，以便你了解要…...

编程日记 2024/6/12 0:39:22

pytorch 加权CE_loss实现（语义分割中的类不平衡使用）

加权CE_loss和BCE_loss稍有不同 1.标签为long类型，BCE标签为float类型 2.当reduction为mean时计算每个像素点的损失的平均，BCE除以像素数得到平均值，CE除以像素对应的权重之和得到平均值。参数配置torch.nn.CrossEntropyLoss(weightNone,…...

编程日记 2024/6/12 0:38:20

【iOS】UI——关于UIAlertController类（警告对话框）

目录前言关于UIAlertController具体操作及代码实现总结前言在UI的警告对话框的学习中，我们发现UIAlertView在iOS 9中已经被废弃，我们找到UIAlertController来代替UIAlertView实现弹出框的功能，从而有了这篇关于UIAlertController的学习笔记…...

编程日记 2024/6/12 0:36:18

django支持https

测试环境，可以用django自带的证书安装模块 sudo pip3 install django_sslserver服务端https启动 python3 manage.py runsslserver 127.0.0.1:8001https访问 https://127.0.0.1:8001/quota/api/XXX...

编程日记 2024/6/12 0:34:12

算法题day41（补5.27日卡：动态规划01）

一、动态规划基础知识：在动态规划中每一个状态一定是由上一个状态推导出来的。动态规划五部曲： 1.确定dp数组以及下标的含义 2.确定递推公式 3.dp数组如何初始化 4.确定遍历顺序 5.举例推导dp数组 debug方式：打印二、刷题&#xf…...

编程日记 2024/6/12 0:33:11

【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（四）、第一个入门demo

系列文章目录【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（一）、moveit2安装【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（二）、move_group交互【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（三）、URDF/SRDF介绍【附带源码】机械臂MoveIt2极简教程（四）、第一个入门demo 目录系列文章目录1. 创…...

编程日记 2024/6/12 0:32:10

基于蚁群算法的二维路径规划算法(matlab)

微♥关注“电击小子程高兴的MATLAB小屋”获得资料一、理论基础 1、路径规划算法路径规划算法是指在有障碍物的工作环境中寻找一条从起点到终点、无碰撞地绕过所有障碍物的运动路径。路径规划算法较多，大体上可分为全局路径规划算法和局部路径规划算法两大类。其…...

编程日记 2024/6/12 0:31:09

政务云参考技术架构

行业优势总体架构政务云平台技术框架图，由机房环境、基础设施层、支撑软件层及业务应用层组成，在运维、安全和运营体系的保障下，为政务云使用单位提供统一服务支撑。功能架构标准双区隔离参照国家电子政务规范，打造符合标准的…...

编程日记 2024/6/12 0:29:06

android 13 aosp 预置so库

展讯对应的main.mk配置 device/sprd/qogirn**/ums***/product/***_native/main.mk $(call inherit-product-if-exists, vendor/***/build.mk)vendor/***/build.mk PRODUCT_PACKAGES \libtestvendor///Android.bp cc_prebuilt_library_shared{name:"libtest",srcs:…...

编程日记 2024/6/12 0:28:05

mongo篇---mongoDB Compass连接数据库

mongo篇—mongoDB Compass连接数据库 mongoDB笔记 – 第一条一、mongoDB Compass连接远程数据库，配置URL。 URL: mongodb://username:passwordhost:port点击connect即可。注意：host最好使用名称，防止出错连接超时。...

编程日记 2024/6/12 0:26:03

基于SOA海鸥优化算法的三维曲面最高点搜索matlab仿真

目录 1.程序功能描述 2.测试软件版本以及运行结果展示 3.核心程序 4.本算法原理 5.完整程序 1.程序功能描述基于SOA海鸥优化算法的三维曲面最高点搜索matlab仿真，输出收敛曲线以及三维曲面最高点搜索结果。 2.测试软件版本以及运行结果展示 MATLAB2022A版本…...

编程日记 2024/6/12 0:22:00

MySQL 隔离级别：脏读、幻读及不可重复读的原理与示例

一、MySQL 隔离级别 MySQL 提供了四种隔离级别，用于控制事务之间的并发访问以及数据的可见性，不同隔离级别对脏读、幻读、不可重复读这几种并发数据问题有着不同的处理方式，具体如下：隔离级别脏读不可重复读幻读性能特点及锁机制读未提交（READ UNCOMMITTED）允许出现允许…...

编程新知 2025/9/16 21:01:58

pam_env.so模块配置解析

在PAM（Pluggable Authentication Modules）配置中， /etc/pam.d/su 文件相关配置含义如下： 配置解析 auth required pam_env.so1. 字段分解字段值说明模块类型auth认证类模块，负责验证用户身份&am…...

编程新知 2025/10/5 8:09:39

2023赣州旅游投资集团

单选题 1.“不登高山，不知天之高也；不临深溪，不知地之厚也。”这句话说明_____。 A、人的意识具有创造性 B、人的认识是独立于实践之外的 C、实践在认识过程中具有决定作用 D、人的一切知识都是从直接经验中获得的参考答案: C 本题解…...

编程新知 2025/8/25 20:38:36

USB Over IP专用硬件的5个特点

USB over IP技术通过将USB协议数据封装在标准TCP/IP网络数据包中，从根本上改变了USB连接。这允许客户端通过局域网或广域网远程访问和控制物理连接到服务器的USB设备（如专用硬件设备），从而消除了直接物理连接的需要。USB over IP的…...

编程新知 2025/10/23 12:05:25

【生成模型】视频生成论文调研

工作清单上游应用方向：控制、速度、时长、高动态、多主体驱动类型工作基础模型WAN / WAN-VACE / HunyuanVideo控制条件轨迹控制ATI~镜头控制ReCamMaster~多主体驱动Phantom~音频驱动Let Them Talk: Audio-Driven Multi-Person Conversational Video Generation速…...

编程新知 2025/9/9 8:40:47

基于 TAPD 进行项目管理

起因自己写了个小工具，仓库用的Github。之前在用markdown进行需求管理，现在随着功能的增加，感觉有点难以管理了，所以用TAPD这个工具进行需求、Bug管理。操作流程注册 TAPD，需要提供一个企业名新建一个项目&#…...

编程新知 2025/10/25 12:56:40

Caliper 负载(Workload)详细解析

Caliper 负载(Workload)详细解析负载(Workload)是 Caliper 性能测试的核心部分，它定义了测试期间要执行的具体合约调用行为和交易模式。下面我将全面深入地讲解负载的各个方面。一、负载模块基本结构一个典型的负载模块(如 workload.js)包含以下基本结构： use strict;/…...

编程新知 2025/10/1 12:53:26