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模型泛化性测试

文章目录

  • 准备工作
      • 场景描述
      • 训练数据集获取与训练
  • 测试结论
  • 测试方案
      • 外机进行平移
      • 外机进行旋转
      • 外机即平移又旋转
      • 该螺纹孔位置


准备工作

场景描述

场景搭建如下如所示:
在这里插入图片描述
在该场景中,将机器人安置在桌子左上角处(以面对显示器的视野),空调外机在右下角的一定范围内摆放;

训练数据集获取与训练

目标物:分别为正面和侧面距离最近的两个螺纹孔
训练数据集:分别构建两个外机模型,目标hole的位姿是不同的,然后随机选择其中一个模型,进行训练轨迹的收集;
数据集规模:一共收集了39组示教数据(总共执行了200次,只收集到了39组成功的数据)
训练结果:以训练评估结果分析,成功率在90%左右

测试结论

序号测试项成功率
0物体在桌面内只进行平移13/20
1物体在桌面内只进行旋转0/20
2物体即进行平移又进行旋转/
3外机尺寸不变,改变螺纹孔的位置13/20

测试方案

外机进行平移

当x=[0, 0], y=[0.3, 0.4] 平移成功率93/100
当x=[-0.05, 0.0.5], y=[0.3,0.4]平移成功率92/100

            x_range=[0.0, 0.0],y_range=[0.2, 0.4],rotation = [-1.5707, -1.5707],

侧面孔成功率9/20

            x_range=[-0.05, 0.05],y_range=[0.2, 0.4],rotation = [-1.5707, -1.5707],

侧面孔成功率13/20

            x_range=[-0.0, 0.0],y_range=[0.2, 0.4],rotation = [-1.5707, -1.5707],

正面孔成功率14/20

            x_range=[-0.05, 0.05],y_range=[0.2, 0.4],rotation = [-1.5707, -1.5707],

正面孔成功率14/20

错误示意图:

外机进行旋转

旋转角度 -1.9

旋转角度 -1.4

外机即平移又旋转

只平移成功率为 0,忽略此项测试

该螺纹孔位置

外机位置变化区间:

x_range=[-0.05, 0.05],
y_range=[0.2, 0.4],
rotation = [-1.5707, -1.5707],

正面孔位位置修改后,成功率:13/20
侧面孔位位置修改后,成功率:4/20

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