从项目中学习Bus-Off的快慢恢复

0 前言

        说到Bus-Off，大家应该都不陌生，使用VH6501干扰仪进行测试的文章在网上数不胜数，但是一般大家都是教怎么去干扰，但是说如何去看快慢恢复以及对快慢恢复做出解释比较少，因此本文以实践的视角来讲解Bus-Off的快慢恢复。

1 VH6501实现Bus-Off

      首先需要知道Bus-Off的基本概念，简单来说ECU一直在往CAN总线上发送CAN报文，但不知道什么原因一直发送不出去，如果这个发送错误计数累计到255（ ECU发送失败：发送错误计数 + 8， ECU发送成功：发送错误计数 - 1），ECU进入Busoff模式。ECU在Busoff期间不妨碍总线上的其它节点。一些主机厂对其系统供应商的设备提出了相应的Busoff后恢复时间需求。例如：当ECU 进入Busoff 模式后，首先，ECU 执行快恢复模式，连续n次(TBD值，不同厂商次数要求不一样)快速恢复后，ECU 进入慢恢复模式[1]。

BUSOFF有三个状态的转换，发错一帧错误帧TEC计数器就会加8，这也是为什么我们会在VH6501中设置32帧的原因，8*32=256，刚好进入Bus-Off模式。

        基本概念了解完了，使用VH6501进行干扰主要分为以下几步：

1.硬件通道的配置，以及测试工程的选择，测试工程一般选择CANoe自带的例子。

         此处需要注意的是一般使用的是双头DB9连接CANoe与VH6501继续测试，但本文的方式并没有使用双头DB9，整个硬件连接只用了一个DB9连接DUT，因为内容关系在此按下不表，如果有小伙伴感兴趣的可以评论或者私信我。

2.打开MainConfigpanel面板，从上到下开始依次配置。

        首先配置Trigger Configuration，一般可以选择干扰AckSlot，如果想要干扰特定报文的话，此处报文ID为11位，二进制转换过来为12位删除左边第一位。干扰帧为整个里面出现的第一帧（ID最小的），干扰的报文需要在trcae中持续出现。干扰Rx报文。

3. 干扰的重复次数以及周期

4.Sequence Configuration 

        如图所示进行配置即可。

 

到此就已经配置完毕了，点击Enable On Device就可以开始干扰了，由于使用VH6501测试Bus-off并不是本文重点，因此如果有不清楚的地方推荐大家看这篇文章，这也是我上文[1]处引用的文章：CAN Busoff原理/快慢恢复介绍以及利用Vector VH6501 CAN干扰仪经典CAN2.0/CANFD帧触发Busoffhttps://blog.csdn.net/qfmzhu/article/details/107335763?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522171921025716800180631690%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=171921025716800180631690&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-4-107335763-null-null.142%5ev100%5epc_search_result_base4&utm_term=VH6501%20busoff&spm=1018.2226.3001.4187 

 2 Bus-Off的快慢回复及原理

        不知道大家有没有碰到过这样的问题，我明明进行了5次bus-off的快恢复，但是第6次bus-off还是快恢复。如果按照下面文字的描述，那经过5次bus-off快恢复后，下一次应该就是慢恢复呀？ 

这里其实是我们对快慢回复的概念有了误解，快慢恢复其实指的是时间，而没有发报文这个步骤。只要经过了这个时间t，不管ECU有没有发报文，其实都已经经过了一次快恢复/慢恢复。

        简单来说：busoff的原理是让计数器累计到255，快慢恢复就是一个时间，没有成功和失败的概念，每次快慢恢复时，控制器会初始化，初始化完成之后如果判断总线恢复了就不再继续增加计数了，如果没有恢复就继续增加到255，50ms和200ms是在计数器恢复到0之后 ECU的判断时间。快恢复就是计数器从255归零之后，等待50ms判断总线是否恢复，如果没有计数器继续累加，持续5次，第六次的等待时间换为200ms。

看快慢恢复的方式是筛选RxErr和Rx的报文，然后看RxErr发出一帧Rx报文之间间隔的时间，下图为慢恢复：

需要注意的是此处需要的是连续不断的干扰， 一旦快恢复发出报文之后，计数器就会清零。上文说到的问题其实是因为没有连续的干扰，每次计数器都清零了，因此只有快恢复没有慢恢复。