当前位置: 首页 > news >正文

横穿自动驾驶

如果有一条线,可以穿起来所有自动驾驶的核心模块,那么我感觉它就是最优化,选择优化变量、构造优化问题、求解优化问题,这几个步骤贯穿了自动驾驶的始终。

先从我的自身接触顺序写起。最开始做个一点深度学习,那还是2016年,深度学习已经飞速发展了4年左右,各种方法层出不穷。有幸看了李飞飞的深度学习课,AK大神讲的大部分内容,手写了一个网络,了解深度学习就是构造并求解一个优化问题,了解了BP,了解了随机梯度下降,带动量的梯度下降,等等一系列优化问题求解方法。

学校里课题选了一个机器人机械臂作业方向,用到了一些图像处理手段包括识别和跟踪,了解了kalman filter, particle filter都可以用来做图像固定片段的跟踪。

后来工作之后做自动驾驶控制问题。了解了kalman filter, 知道了它是求解一个优化问题,可以用来平滑信号。后来从pid一路了解到LQR MPC,知道了LQRMPC都是最优控制里的一种方法,其本身也是构造优化问题,求解优化问题。

到这里其实我已经开始有点疑惑,为什么自动驾驶从上游感知到下游控制都有kalman filter, 都是构建优化问题,求解优化问题,这些优化问题之间有什么区别和联系呢?当时试图学习一些Boyd的凸优化课程,发现根本看不懂,当然现在看懂的可能性也不大。

后面换了工作,做了一阵子激光雷达定位。发现里面更全都是优化问题构造和求解,点云匹配是,前端里程计用的都是XXKF,eskf, ekf ,iekf, iesekf等等。后端里也是构造位姿优化问题。不过是直接利用求解器,过去10年,出现ceres, g2o, gtsam, sesync等等大规模位姿图优化求解器。

后来做过一阵子决策规划。看过一遍APOLLO,发现里面也都是优化问题求解,比如平滑路线是构造QP问题,局部轨迹规划也是构造QP问题。后来写了一阵子状态机if-else,觉得没有什么意思。于是看了一下强化学习的东西,发现核心也是优化问题的构造和求解。

我的疑惑更多了,从最开始的kalman filter 为什么从感知到控制都能用,到后面发现定位也都在用,也发现LQR MPC可以放在底层的控制阶段用,也可以放在规划用,现在很多决策博弈过程本质上也是优化问题求解过程。到DDP iLQR MPC等等从某种程度上也是强化学习。到Kalman filter和LQR的对偶性,等等。

从我接触的东西,最后我得出了前面的结论如果有一条线,可以穿起来自动驾驶的核心模块,那就是最优化。这个结论我自己是非常喜欢的,因为我通过实践和总结,仿佛发现了什么了不得的东西。

后面会有一系列大杂烩,总结一下这10年来遇到的所有优化问题。顺便做一些读书笔记,看看有没有更好玩的东西。

相关文章:

横穿自动驾驶

如果有一条线,可以穿起来所有自动驾驶的核心模块,那么我感觉它就是最优化,选择优化变量、构造优化问题、求解优化问题,这几个步骤贯穿了自动驾驶的始终。 先从我的自身接触顺序写起。最开始做个一点深度学习,那还是20…...

为什么网上商店需要翻译成其他语言

网上商店不仅仅是一个可以买到商品的网站。它是一个完整的电子商务平台,为来自世界各地的用户提供购买所需物品的机会。但是,为了让这些用户舒适地使用网站,需要高质量的翻译和本地化。 本地化是指产品或服务适应特定文化或市场的过程。它包…...

【高考志愿】交通运输工程

目录 一、专业概述 二、课程设置 三、就业前景 四、报考注意 五、未来发展 六、交通运输工程专业排名 高考志愿选择交通运输工程专业,无疑是一个既具远见又富有挑战性的决定。这个专业以其综合性强、实用性高的特点,吸引了大批有志于投身交通事业的…...

【深度学习】【Lora训练3】StabelDiffusion,Lora训练过程,秋叶包,Linux,SDXL Lora训练

为了便于使用,构建一个docker镜像来使用秋叶包。2024年6月26日。 docker run -it --gpus all -v /ssd/xiedong:/datax --net host kevinchina/deeplearning:pytorch2.3.0-cuda12.1-cudnn8-devel-xformers bashgit clone --recurse-submodules https://github.com/A…...

ubuntu系统下如何安装python

在Ubuntu系统下安装Python,有多种方法可供选择。以下是两种常见的方法: 一、使用apt包管理器安装 安装步骤如下: 首先更新软件包列表 sudo apt update安装Python 3: 输入以下命令以安装Python 3(Ubuntu的默认Pyth…...

邦芒攻略:职场中学会这五种管好情绪的方法

​​我们在公司里面在跟同事的一些往来,或者说是工作的一些合作当中。相信很多人都会有与周围的一些人发生过一些各种的争执,或者说是一些分歧。当然作为每一个职场的人来说,每天都是工作很累的,也是都很辛苦的,所以说…...

Linux各种命令——tac命令,more 命令, less命令,head命令,tail命令,file 命令, stat 命令

注意:tac命令是倒置输出文件内容 #### tac - **作用:倒叙访问文件内容** - 格式:tac 参数 文件名 - **例如:** **tac /etc/passwd** #### more 命令 - 作用:翻页查看文件内容,适合内容较多的文件查看…...

【Rust入门教程】hello world程序

文章目录 前言Hello World程序运行总结 前言 对于学习任何一种新的编程语言,我们都会从编写一个简单的Hello World程序开始。这是一个传统,也是一个开始。在这篇文章中,我们将一起学习如何在Rust中编写你的第一个程序:Hello Worl…...

激活函数、向前传播、损失函数、梯度下降

激活函数 作用:主要引入了非线性。从而能解决很复杂的非线性关系。能更好地处理现实世界的数据和任务。 向前传播 向前传播描述了,神经网络中,输入层到输出层的信号传播和处理过程。输入层将特征数据输入,加权求和,…...

three.js - MeshStandardMaterial(标准网格材质)- 金属贴图、粗糙贴图

金属贴图、粗糙贴图 金属贴图:metalnessMap 和 粗糙贴图:roughnessMap,是用于模拟物体表面属性的两种重要贴图技术,这两种贴图,通常与基于物理的渲染(PBR)材质(如:MeshSt…...

算法-位图与底层运算逻辑

文章目录 1. 位图的理论基础2. 完整版位图实现3. 底层的运算逻辑-位运算 1. 位图的理论基础 首先我们要理解什么是位图, 位图的一些作用是什么 位图法就是bitmap的缩写。所谓bitmap,就是用每一位来存放某种状态,适用于大规模数据,但数据状态又…...

黑马点评-Redis的缓存击穿,缓存雪崩,缓存穿透,互斥锁,逻辑过期

文章目录 1.缓存穿透2.缓存雪崩3.缓存击穿3.1 互斥锁3.2 基于逻辑过期 1.缓存穿透 解决办法 写入NULL值到Redis缓存,以后就会命中Redis的控制缓存而不会出现请求直接打到数据库的问题! 代码 2.缓存雪崩 这个概念很好理解,雪崩就是无数的…...

8624 多项式系数累加和

这个问题可以通过使用数学的导数规则来解决。对于一个多项式,它的导数可以通过将每一项的系数乘以它的指数,然后降低该项的指数来得到。这个过程可以重复M次来得到多项式的M阶导数。然后,我们可以简单地将所有项的系数相加来得到结果。 以下…...

使用 C# 和 OpenXML 读取大型 Excel 文件

介绍 高效读取大型 Excel 文件可能具有挑战性,尤其是在处理需要高性能和可扩展性的应用程序时。Microsoft 的 OpenXML SDK 提供了一套强大的工具来处理 Office 文档(包括 Excel 文件),而无需在服务器上安装 Excel。本文将指导您使…...

【基于R语言群体遗传学】-5-扩展到两个以上等位基因及多基因位点

我们现在继续对于群体遗传学进行统计建模,书接上回,我们讨论了孤雌生殖的物种违反哈代温伯格遗传比例的例子,那我们现在来看多于两个等位基因的情况的计算。 如果没有看过之前文章的同学,可以先去看一下之前的文章: …...

重采样(上采样或下采样)是什么?

重采样(Resampling)是在数据处理中常用的一种技术,主要用于处理数据集中的不平衡问题。具体来说,重采样可以分为上采样(Oversampling)和下采样(Undersampling),它们分别是…...

AI与Python共舞:如何利用深度学习优化推荐系统?(2)

推荐系统的前世今生 推荐系统的历史可以追溯到20世纪90年代,从最初的基于内容过滤和协同过滤,到现在融合了机器学习甚至是深度学习的混合型推荐,其目标始终如一:更精准、更个性化地为用户推荐内容。随着Python的普及,…...

ChatGPT:Java中的对象引用实现方式

ChatGPT:Java中的对象引用实现方式 如果使用句柄的话,那么 Java 堆中将会划分出一块内存来作为句柄池,reference 中存储的就是对象的句柄地址,而句柄中包含了对象实例数据与对象类型数据各自的具体地址信息。 你提到的句柄机制是…...

云渗透实战手册:云API攻防之云服务端点侦查

在云计算环境中的渗透,与传统渗透相比,新增加了许多新的攻击面,同时也因为云计算的特点我们需要转变渗透的思维,用云计算的方式去思考云渗透。 基础知识 在云渗透开始之前,我们需要首先阐述标题中提到的云服务端点概…...

PHP 爬虫之使用 Curl库抓取淘宝商品列表数据网页的方法

使用 PHP 的 cURL 库来抓取淘宝商品列表数据网页需要谨慎,因为淘宝等电商平台通常会有反爬虫机制,以防止数据被滥用。然而,如果你只是出于学习目的,并且了解并遵守了淘宝的robots.txt文件和相关的使用条款,你可以尝试使…...

KubeSphere 容器平台高可用:环境搭建与可视化操作指南

Linux_k8s篇 欢迎来到Linux的世界,看笔记好好学多敲多打,每个人都是大神! 题目:KubeSphere 容器平台高可用:环境搭建与可视化操作指南 版本号: 1.0,0 作者: 老王要学习 日期: 2025.06.05 适用环境: Ubuntu22 文档说…...

OpenLayers 可视化之热力图

注:当前使用的是 ol 5.3.0 版本,天地图使用的key请到天地图官网申请,并替换为自己的key 热力图(Heatmap)又叫热点图,是一种通过特殊高亮显示事物密度分布、变化趋势的数据可视化技术。采用颜色的深浅来显示…...

ubuntu搭建nfs服务centos挂载访问

在Ubuntu上设置NFS服务器 在Ubuntu上,你可以使用apt包管理器来安装NFS服务器。打开终端并运行: sudo apt update sudo apt install nfs-kernel-server创建共享目录 创建一个目录用于共享,例如/shared: sudo mkdir /shared sud…...

VB.net复制Ntag213卡写入UID

本示例使用的发卡器:https://item.taobao.com/item.htm?ftt&id615391857885 一、读取旧Ntag卡的UID和数据 Private Sub Button15_Click(sender As Object, e As EventArgs) Handles Button15.Click轻松读卡技术支持:网站:Dim i, j As IntegerDim cardidhex, …...

服务器硬防的应用场景都有哪些?

服务器硬防是指一种通过硬件设备层面的安全措施来防御服务器系统受到网络攻击的方式,避免服务器受到各种恶意攻击和网络威胁,那么,服务器硬防通常都会应用在哪些场景当中呢? 硬防服务器中一般会配备入侵检测系统和预防系统&#x…...

多模态商品数据接口:融合图像、语音与文字的下一代商品详情体验

一、多模态商品数据接口的技术架构 (一)多模态数据融合引擎 跨模态语义对齐 通过Transformer架构实现图像、语音、文字的语义关联。例如,当用户上传一张“蓝色连衣裙”的图片时,接口可自动提取图像中的颜色(RGB值&…...

cf2117E

原题链接&#xff1a;https://codeforces.com/contest/2117/problem/E 题目背景&#xff1a; 给定两个数组a,b&#xff0c;可以执行多次以下操作&#xff1a;选择 i (1 < i < n - 1)&#xff0c;并设置 或&#xff0c;也可以在执行上述操作前执行一次删除任意 和 。求…...

网络编程(UDP编程)

思维导图 UDP基础编程&#xff08;单播&#xff09; 1.流程图 服务器&#xff1a;短信的接收方 创建套接字 (socket)-----------------------------------------》有手机指定网络信息-----------------------------------------------》有号码绑定套接字 (bind)--------------…...

佰力博科技与您探讨热释电测量的几种方法

热释电的测量主要涉及热释电系数的测定&#xff0c;这是表征热释电材料性能的重要参数。热释电系数的测量方法主要包括静态法、动态法和积分电荷法。其中&#xff0c;积分电荷法最为常用&#xff0c;其原理是通过测量在电容器上积累的热释电电荷&#xff0c;从而确定热释电系数…...

华为OD机考-机房布局

import java.util.*;public class DemoTest5 {public static void main(String[] args) {Scanner in new Scanner(System.in);// 注意 hasNext 和 hasNextLine 的区别while (in.hasNextLine()) { // 注意 while 处理多个 caseSystem.out.println(solve(in.nextLine()));}}priv…...