当前位置： 首页 > news >正文

PCL 点云FPFH特征描述子

news 2025/11/10 13:12:15

点云FPFH特征描述子

  • 一、概述
    • 1.1 FPFH概念
    • 1.2 基本原理
    • 1.3 PFH和FPFH的区别
  • 二、代码实现
  • 三、结果示例

一、概述

1.1 FPFH概念

  快速点特征直方图(FPFH)描述子：计算 PFH 特征的效率其实是十分低的，这样的算法复杂度无法实现实时或接近实时的应用。因此，这篇文章将介绍 PFH 的简化加速版本 Fast Point Feature Histogram，在这里简称为 FPFH，中文名译作「快速点特征直方图」。FPFH 能保留 PFH 的大部分特性和获得近似的结果，并能将计算复杂度降为 O(nk)。

1.2 基本原理

下面具体介绍 FPFH 如何通过简化和优化使计算变得更快的。

  • 首先是对每个点 (pq)，利用与 PFH 相似的方法计算它与它每个邻域之间的三元组⟨α,ϕ,θ⟩，并统计得到一个 Simplified Point Feature Histogram，即简化的点特征直方图，在这里简称为 SPFH。
  • 接下来的一步是重新确定每个点的 k 邻域，并使用邻近的 SPFH 值来加权计算得到最终 pq 的直方图，也就是所谓的 FPFH。计算 FPFH 的公式如下：
    在这里插入图片描述

  其中权重 ωk 依赖于中心点 pq 与某个近邻点 pk 在给定的度量空间中的距离，用以衡量点对 (pq, p

相关文章：

PCL 点云FPFH特征描述子

点云FPFH特征描述子 一、概述1.1 FPFH概念1.2 基本原理1.3 PFH和FPFH的区别二、代码实现三、结果示例一、概述 1.1 FPFH概念 快速点特征直方图(FPFH)描述子：计算 PFH 特征的效率其实是十分低的，这样的算法复杂度无法实现实时或接近实时的应用。因此，这篇文章将介绍 PFH 的简…...

编程日记 2024/7/9 3:41:27

基于golang的文章信息抓取

基于golang的文章信息抓取 学习golang爬虫，实现广度爬取，抓取特定的网页地址：测试站点新笔趣阁（https://www.xsbiquge.com/） 主要学习golang的goroutine和channel之间的协作，无限爬取站点小说的地址仅限书目…...

编程日记 2024/7/9 3:40:25

【手撕数据结构】卸甲时/空间复杂度

目录 前言时间复杂度概念⼤O的渐进表⽰法小试牛刀 空间复杂度 前言 要想知道什么是空/时间复杂度,就得知道什么是数据结构。 这得分两层来理解。我们生活中处处存在数据，什么抖音热点上的国际大事，什么懂的都懂的雍正卸甲等等一系列我们用户看得到的&a…...

编程日记 2024/7/9 3:35:19

消防认证-防火窗

一、消防认证 消防认证是指消防产品符合国家相关技术要求和标准，且通过了国家认证认可监督管理委员会审批，获得消防认证资质的认证机构颁发的证书，消防产品具有完好的防火功能，是住房和城乡建设领域验收的重要指标。 二、认证依据…...

编程日记 2024/7/9 3:28:11

C++进阶-二叉树进阶（二叉搜索树）

1. 二叉搜索树 1.1 二叉搜索树概念 二叉搜索树又称二叉排序树，它或者是一棵空树，或者是具有以下性质的二叉树: 1.若它的左子树不为空，则左子树上所有节点的值都小于根节点的值2.若它的右子树不为空，则右子树上所有节点的值都大于…...

编程日记 2024/7/9 3:27:10

【Unity小知识】UnityEngine.UI程序集丢失的问题

问题表现 先来说一下问题的表现，今天在开发的时候工程突然出现了报错，编辑器提示UnityEngine.UI缺少程序集引用。 问题分析与解决（一） 既然是程序集缺失，我们首先查看一下工程项目是否引用了程序集。在项目引用中查找一…...

编程日记 2024/7/9 3:26:09

CentOS 离线安装部署 MySQL 8详细教程

1、简介 MySQL是一个流行的开源关系型数据库管理系统（RDBMS），它基于SQL（Structured Query Language，结构化查询语言）进行操作。MySQL最初由瑞典的MySQL AB公司开发，后来被Sun Microsystems公司…...

编程日记 2024/7/9 3:25:08

云计算【第一阶段（28）】DNS域名解析服务

一、DNS解析的定义与作用 1.1、DNS解析的定义 DNS解析（Domain Name System Resolution）是互联网服务中的一个核心环节，它负责将用户容易记住的域名转换成网络设备能够识别和使用的IP地址。一般来讲域名比 IP 地址更加的有含义、也更容易记住…...

编程日记 2024/7/9 3:22:04

pygame 音乐粒子特效

代码 import pygame import numpy as np import pymunk from pymunk import Vec2d import random import librosa import pydub# 初始化pygame pygame.init()# 创建屏幕 screen pygame.display.set_mode((1920*2-10, 1080*2-10)) clock pygame.time.Clock()# 加载音乐文件 a…...

编程日记 2024/7/9 3:21:03

Leetcode 295.数据流的中位数

295.数据流的中位数 问题描述 中位数是有序整数列表中的中间值。如果列表的大小是偶数，则没有中间值，中位数是两个中间值的平均值。 例如 arr [2,3,4] 的中位数是 3 。例如 arr [2,3] 的中位数是 (2 3) / 2 2.5 。 实现 MedianFinder 类: Media…...

编程日记 2024/7/9 3:19:01

A59 STM32_HAL库函数 之 TIM扩展驱动 -- A -- 所有函数的介绍及使用

A59 STM32_HAL库函数 之 TIM扩展驱动 -- A -- 所有函数的介绍及使用 1 该驱动函数预览1.1 HAL_TIMEx_HallSensor_Init1.2 HAL_TIMEx_HallSensor_DeInit1.3 HAL_TIMEx_HallSensor_MspInit1.4 HAL_TIMEx_HallSensor_MspDeInit1.5 HAL_TIMEx_HallSensor_Start1.6 HAL_TIMEx_HallSe…...

编程日记 2024/7/9 3:17:59

【Unity】UGUI的基本介绍

Unity的UGUI（Unity User Interface）是Unity引擎内自带的UI系统，官方称之为UnityUI，是目前Unity商业游戏开发中使用最广泛的UI系统开发解决方案。以下是关于Unity的UGUI的详细介绍： 一、UGUI的特点 灵活性&#xff1a…...

编程日记 2024/7/9 3:16:58

MySQL 9.0新特性：向量存储

MySQL 9.0 正式版已经发布，其中一个亮点就是向量（VECTOR）数据类型的支持，本文给大家详细介绍一下这个新功能。 向量类型 MySQL 9.0 增加了一个新的向量数据类型：VECTOR。它是一种可以存储 N 个数据项的数据结构&…...

编程日记 2024/7/9 3:15:57

ruoyi实用性改造--（四）选择数据源及非标准使用数据库

一、实用型数据直接访问/** 使用Druid中 application-druid.yml 中定义的副数据源Connection con=null; //手工调用Druid的配置访问Connection con2=null;try {//DruidDataSource ds = SpringUtils.getBean("masterDataSource");DruidDataSource ds = Spring…...

编程日记 2024/7/9 3:13:55

HMI 的 UI 风格创造奇迹

HMI 的 UI 风格创造奇迹...

编程日记 2024/7/9 3:11:53

如何安全隐藏IP地址，防止网络攻击？

当您想在互联网上保持隐私或匿名时，您应该做的第一件事就是隐藏您的 IP 地址。您的 IP 地址很容易被追踪到您，并被用来了解您的位置。下面的文章将教您如何隐藏自己，不让任何试图跟踪您的活动的人发现。 什么是 IP 地址？ 首先&am…...

编程日记 2024/7/9 3:10:52

Windows10/11家庭版开启Hyper-V虚拟机功能详解

Hyper-V是微软的一款虚拟机软件，可以使我们在一台Windows PC上，在虚拟环境下同时运行多个互相之间完全隔离的操作系统，这就实现了在Windows环境下运行Linux以及其他OS的可能性。和第三方虚拟机软件，如VMware等相比，Hyp…...

编程日记 2024/7/9 3:09:50

202487读书笔记|《我有个拥抱，你要不要》——生活从来如此，你的态度赋予它意义

202487读书笔记|《我有个拥抱，你要不要》——生活从来如此，你的态度赋予它意义 《我有个拥抱，你要不要》作者一天到晚气fufu，挺有愛的小漫画，适合用来看图说话锻炼小语言，我看的很快乐也写得很痛快&#xf…...

编程日记 2024/7/9 3:08:48

使用tcpdump抓取本本机的所有icmp包

1、抓取本机所有icmp包 tcpdump -i any icmp -vv 图中上半部分，是源主机tmp179无法ping通目标主机192.168.10.79（因为把该主机关机了）的状态，注意看，其中有unreachable 图中下半部分，是源主机tmp179可以p…...

编程日记 2024/7/9 3:07:46

Nginx：负载均衡小专题

运维专题 Nginx：负载均衡小专题 - 文章信息 - Author: 李俊才 (jcLee95) Visit me at CSDN: https://jclee95.blog.csdn.netMy WebSite：http://thispage.tech/Email: 291148484163.com. Shenzhen ChinaAddress of this article:https://blog.csdn.net/…...

编程日记 2024/7/9 3:06:45

微信小程序之bind和catch

这两个呢，都是绑定事件用的，具体使用有些小区别。 官方文档： 事件冒泡处理不同 bind：绑定的事件会向上冒泡，即触发当前组件的事件后，还会继续触发父组件的相同事件。例如，有一个子视图绑定了b…...

编程新知 2025/11/7 14:07:46

【JavaEE】-- HTTP

1. HTTP是什么？ HTTP（全称为"超文本传输协议"）是一种应用非常广泛的应用层协议，HTTP是基于TCP协议的一种应用层协议。 应用层协议：是计算机网络协议栈中最高层的协议，它定义了运行在不同主机上…...

编程新知 2025/11/7 20:25:41

盘古信息PCB行业解决方案：以全域场景重构，激活智造新未来

一、破局：PCB行业的时代之问 在数字经济蓬勃发展的浪潮中，PCB（印制电路板）作为 “电子产品之母”，其重要性愈发凸显。随着 5G、人工智能等新兴技术的加速渗透，PCB行业面临着前所未有的挑战与机遇。产品迭代…...

编程新知 2025/11/9 19:03:10

边缘计算医疗风险自查APP开发方案

核心目标：在便携设备（智能手表/家用检测仪）部署轻量化疾病预测模型，实现低延迟、隐私安全的实时健康风险评估。 一、技术架构设计 #mermaid-svg-iuNaeeLK2YoFKfao {font-family:"trebuchet ms",verdana,arial,sans-serif;font-size:16px;fill:#333;}#mermaid-svg…...

编程新知 2025/11/9 5:09:39

uni-app学习笔记二十二---使用vite.config.js全局导入常用依赖

在前面的练习中，每个页面需要使用ref，onShow等生命周期钩子函数时都需要像下面这样导入 import {onMounted, ref} from "vue" 如果不想每个页面都导入，需要使用node.js命令npm安装unplugin-auto-import npm install unplugin-au…...

编程新知 2025/9/14 18:41:15

微信小程序 - 手机震动

一、界面 <button type"primary" bindtap"shortVibrate">短震动</button> <button type"primary" bindtap"longVibrate">长震动</button> 二、js逻辑代码 注&#xff1a;文档 https://developers.weixin.qq…...

编程新知 2025/11/8 4:39:49

cf2117E

原题链接&#xff1a;https://codeforces.com/contest/2117/problem/E 题目背景&#xff1a; 给定两个数组a,b&#xff0c;可以执行多次以下操作&#xff1a;选择 i (1 < i < n - 1)&#xff0c;并设置 或&#xff0c;也可以在执行上述操作前执行一次删除任意 和 。求…...

编程新知 2025/11/8 5:08:11

鱼香ros docker配置镜像报错：https://registry-1.docker.io/v2/

使用鱼香ros一件安装docker时的https://registry-1.docker.io/v2/问题 一键安装指令 wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros出现问题&#xff1a;docker pull 失败 网络不同&#xff0c;需要使用镜像源 按照如下步骤操作 sudo vi /etc/docker/dae…...

编程新知 2025/9/5 21:18:15

微软PowerBI考试 PL300-在 Power BI 中清理、转换和加载数据

微软PowerBI考试 PL300-在 Power BI 中清理、转换和加载数据 Power Query 具有大量专门帮助您清理和准备数据以供分析的功能。 您将了解如何简化复杂模型、更改数据类型、重命名对象和透视数据。 您还将了解如何分析列&#xff0c;以便知晓哪些列包含有价值的数据&#xff0c;…...

编程新知 2025/11/7 23:58:29

Spring AI Chat Memory 实战指南：Local 与 JDBC 存储集成

一个面向 Java 开发者的 Sring-Ai 示例工程项目&#xff0c;该项目是一个 Spring AI 快速入门的样例工程项目&#xff0c;旨在通过一些小的案例展示 Spring AI 框架的核心功能和使用方法。 项目采用模块化设计&#xff0c;每个模块都专注于特定的功能领域&#xff0c;便于学习和…...

编程新知 2025/10/16 14:46:22