“野生钢铁侠 “ 稚晖君一连亮出5 款智元人形机器人，地表最强！

打麻将、拆快递、纽扣穿针，还能做 30KG 重物提拉！

沉寂一年，稚晖君带着他的二代机器人全家桶重磅回归，秀出的各种新技能令人眼前一亮。

智东西 8 月 18 日报道，今日，" 野生钢铁侠 " 稚晖君一连亮出5 款智元人形机器人，全程整活儿，前有机器人开瓶盖、倒可乐、搬重物，后有机器人上场主持、穿针、搓麻将、推销卖车，最后还有老父亲稚晖君陪伴 " 夹子手机器娃 " 蹒跚学步的感人成长 Vlog，并甩出 "0 元购" 终极大招。

智元不仅首次定义具身智能的五级技术演进路线图，而且公布了最新商业化进展：团队面向量产做了大量的正向设计分析、系统方案重构、核心部件自研；远征系列产品规模量产正在进行，接收到来自制造业、交互服务行业等不同客户的大量订单，整个团队都在加班加点准备批量交付。

稚晖君还秀了一波大格局，化身 " 赛博源神 "，从数据集、设计图纸、软件框架、中间件源码到运控算法，通通开源，要让人人可造人形机器人。

智元机器人此次发布了 "远征" 与 "灵犀" 两个系列，共 5 款商用机器人新品，包括远征 A2、远征 A2-W、远征 A2-Max、灵犀 X1以及灵犀 X1-W。

发布会一开场，稚晖君直接和远征 A2 机器人家族的几位成员演了一出 " 人机小品 "。

远征 A2 系列秀出不少新技能，比如远征 A2-W 机器人用开瓶器开可乐瓶、操作榨汁机做出一杯 " 葡汽可乐 "、精准将榨汁机中的饮料倒入杯中。

" 大力士 " 远征 A2-Max 则原地抱起 80 多斤的重物。整体来看，机器人的肢体动作流畅灵巧，相比去年 8 月首次出场时，显然娴熟了许多，但动作属实有点太过缓慢，光是做饮料就花了整整 3 分钟。

演完小品后，稚晖君转身走入发布会现场，一台远征 A2 机器人直接登台当主持人，介绍了远征 A2 系列机器人家族。

远征 A2 系列包括远征 A2、远征 A2-W和远征 A2-Max三款机器人，分别针对交互服务、柔性制造和重载特种场景，内嵌大语言模型，可实现超拟人音色语音对话，各种技能都可以持续学习。

▲远征 A2 语音交互现场演示

作为今天发布会的 "One More Thing"，稚晖君亮出自家的首款模块化机器人灵犀 X1，它个头不大，可以看作是 " 青春版 " 机器人，在成本方面有大幅优化。

稚晖君带领不到 10 人的团队，在不到 3 个月的时间里，就把灵犀 X1 从概念做成了整机。灵犀 X1 从组装完成到今天，还不到两周的时间，因此是 " 还没满月就出来干活了 "。

值得一提的是，灵犀 X1 有个 "机机模式"，手机可以直接放到机器人里，做机器人的 " 大脑 "，这个 " 脑洞 " 确实够大。

灵犀 X1 的屏幕可以定制画面，比如显示稚晖君自己的脸，颇有一种机器人带上了 Vision Pro 的既视感。

为了避免 " 价格战 "，稚晖君直接给灵犀 X1 定价为 "0 元 "，全面开源。

在应用场景方面，远征 A2 可以在 4S 店内作销售导购，多语言交流，了解用户需求，例如听到顾客想喝水就去拿水，路上可以自动避障；在工厂里，远征 A2 基本可以完成质检上料、货架摆放货物等工作。

一、全身40+主动自由度，灵巧手19自由度，四大子域核心系统

人形机器人远征 A2全身采用外骨骼设计，身高体重都与成年人类相仿，可续航超 2 小时，行走速度每秒 1 米。

在外形方面，远征 A2 比上一代远征 A1 更像人了，脑袋更圆、四肢比例更协调，腿部形态从 A1 的反屈膝设计变为了正屈膝。

远征 A2-W由一个人形上半身和背后的机械身体组成，主要用于工业制造领域，其主动自由度 22 个，续航超过 5 小时，每秒可行走 1.5 米以上。双臂写作、多模态感知、持久作业等是远征 A2-W 针对制造场景进行的针对性优化。

远征 A2-Max最大的特点就是力大无穷，其主动自由度达到 53 个，双臂可称重 80 斤以上。

远征 A2 系列产品的工业设计采用了家族化 ID 语言，有助于实现量产以及独特的视觉识别特征。

在核心零部件上，远征 A2 系列借鉴新能源汽车的系统，将机器人的核心系统划分为动力域、感知域、通信域、控制域四个子域。

在动力域方面，远征 A2 的关节模组在上一代的基础上面向量产做了大量的优化和测试，其中部分关节电机的峰值扭矩可以达到 512 Nm。

视触觉灵巧手也全面升级，拥有 19 个自由度，其中 12 个为主动关节。

基于灵活的手部关节和视觉、触觉感知，灵巧手现在可以轻松拧螺丝、拆快递。

通用的物品抓取更是不在话下，还能双手配合倒水。

纽扣穿针这样的精细活，灵巧手也能轻松实现。

远征 A2 拥有 7 自由度双臂，单臂自由度达到 3+2+2+N，臂展 60 厘米。双臂内置六维力传感器，可以配合实现更复杂的操作。

感知域方面，远征 A2 增加了激光雷达、全景相机等传感器，可实现全域安全、局部避障。基于自研的系统算法，机器人对环境的理解也大幅提升。

通信域方面，智元团队自研了一套轻量化、高性能的智能机器人通信框架 AimRT，可以完全不依赖第三方中间件。

值得一提的是，这一框架将在下个月底全面开源。

控制域方面，远征 A2 在去年 Model base 的基础上增加了数据驱动的 Learning base，使用两种方式共同驱动机器人的行为优化，行走起来更稳定自然。

在运动算法层面，智元构建了一套由自然语言指令集驱动，可以适配不同机器人硬件的 AgentOS。

基于机器人本体，AgentOS 定义了技能库，通过多模态大模型去定义机器人的状态，再由任务执行器来驱动各种原子技能去进行任务操作，然后再进行反馈来获取这信号。

AgentOS 目前还在预研初期，不过从开头的自制饮料等演示来看，它已经实现了比较好的任务编排效果。

远征 A2 的整体框架参考强化学习来构建，整个机器人是一个软硬件非常复杂的系统，既涉及到内部各个硬件模块的协同和部署，也需要软件跟算法做高效的配合

智元构建了开放软硬件平台 AIMA，将远征 A2 的复杂系统的二次开发能力，开放给外部更多的开发者，共同去构建整个生态。

二、交互服务、柔性制造领域落地，自研数据采集全流程开源

稚晖君首次公布了智元机器人的具身智能技术演进路线图，从 G1 到 G5 分别对应基础自动化、通用原子技能、端到端操作技能、端到端操作大模型以及最终的AGI，类似自动驾驶领域的 L1、L2、L3 分级。

去年一年，智元机器人在 G2、G3 阶段并行研发，其中基于 G2 的原子能力已经实现实际场景的落地应用。

例如在交互服务场景中，远征 A2 可以针对客户进行精准营销。在汽车 4S 店内，它可以作为导购为客户提供服务。基于记忆能力，远征 A2 能够知道顾客上次看中的是哪款车，并主动推荐体验。

基于多模态大模型，远征 A2 能对不同意图指令精准识别。比如当小朋友说口渴了，远征 A2 会主动询问需要什么饮品，并取回来交给她。

在行进的路上，远征 A2 还能智能避障，躲开碰到的人或物品。

基于语言动作大模型，远征 A2 可以端到端生成自然动作，比如说 "1 万现金优惠 " 时，它非常自然地比了个 1 的手势。

虽然从人形机器人演进的角度来看，远征 A2 已经实现了很大的进步，但仅凭其现在慢吞吞的说话和做事效率，离替代人类销售还差得远。

在柔性制造场景中，远征 A2-W 可以基于多模态感知、双臂协作、原子模块化等能力，实现工件投料、上下料、质检、搬运等，还能在不同工序间自动转场。

智元具身智能数据系统 AIDEA是稚晖君放出的另一个关键大招，包括仿真平台、机器学习平台、功能部署平台、数据平台，可以说是智元机器人从实验室到工厂再到量产商用的关键基础。

具身领域有一个很大的痛点，就是真实场景数据稀缺。它不像大语言模型有海量的互联网免费数据，也不像自动驾驶每天有上百万汽车在路上采集到的真实数据。

为了解决这一痛点，智元自研了具身智能数据系统 AIDEA，形成了一套全流程稳定可靠的数据采集方案。

AIDEA 将在今年 Q4 全面开源百万条真机、千万条仿真数据集，此外，今年下半年智元将会落地百台以上机器人专门用于数据采集。

三、首个模块化机器人灵犀 X1 亮相，团队不到 10 人，2 个月从概念到整机

在发布会临近尾声的时候，稚晖君还带来了一个One more thing：智元机器人首个模块化机器人灵犀 X1，就藏在发布会开头远征 A2-Max 举起的箱子里。

灵犀 X1 由智元 X-Lab打造，这是智元于 6 月新成立的一个实验室，也叫 "稚晖君实验室"，专门做一些前沿技术创新类研究。这台灵犀 X1，是由不到 10 个人，在两个多月的时间内从无到有自研得到的。

灵犀 X1 身高 133 厘米，体重不到 66 斤，十分小巧。其手臂使用串并联混合结构，整臂重量只有 2kg，这使得它可以支持更灵活的运动、更高效的控制。

灵犀 X1 还创新推出 "机机模式"，也就是机器人 + 手机，把手机放到机器人的 " 头 " 里来做大脑，让手机本身的麦克风、扬声器、屏幕等硬件，以及网络、AI 算力等软件能力，为机器人带来新的突破。

通过在远征系列上积累的各种研发经验，灵犀 X1 上也自研了两款全新的关节，其全身 30 多个自由度，均由这两款关节提供支持，做到了极致的标准化。

灵犀 X1 也推出了用于数据采集的机器人灵犀 X1-W，相比远征 A2-W 成本更低。

就像稚晖君本人一样，智元机器人可谓是将开源贯彻到底。灵犀 X1 的本体设计图纸、软件框架、中间件源码，以及基础运控算法都将全面开源。

四、沉寂一年，华为天才少年 " 闷声干大事 "

自智元机器人首款人形机器人远征 A1 发布，刚好过去一整年的时间。如果说远征 A1 是从零到一的突破，那么这次发布的远征 A2，则是在从 1 到 100 的 AGI 之路上，迈出的重要一步。

智元机器人成立于去年 2 月，致力于研发具身智能机器人产品及应用生态。带着创始人之一稚晖君的光环，智元机器人从诞生之初就备受科技圈关注。

稚晖君本名彭志辉，本硕均毕业于电子科技大学，毕业后曾在 OPPO 研究院 AI 实验室担任算法工程师，随后在 2020 年加入 " 华为天才少年计划 "，从事昇腾 AI 芯片和 AI 算法相关研究工作。

那一年的华为天才少年，总共有 6 名。

▲稚晖君华为天才少年签约纪念

稚晖君的另一个身份，是科技圈知名 up 主，因在 B 站发布的一系列硬核科技产品视频而闻名。

视频中的他软硬件 " 通吃 "，从写代码、画电路图，到建模、装配全部 DIY，独立制作了给葡萄缝针的钢铁侠机械臂、" 能够自己行走 " 不摔跤的自行车、模块化机械键盘等有趣的项目。

▲稚晖军 B 站主页

2022 年 12 月，稚晖君宣布已从华为离职创业，次年 2 月就正式成立了智元机器人（上海智元新创技术有限公司），作为联合创始人之一担任 CTO 和首席架构师。

智元机器人也备受资本青睐，目前已完成 A3 轮融资，投资方包括比亚迪、BV 百度风投、红杉中国、高瓴创投等知名企业或机构，估值也早在去年就超过 10 亿美元，晋升独角兽。

结语：人形机器人明星独角兽重磅 " 回归 "

就在上周，美国人形机器人创企 Figure 刚刚发布第二代机器人 Figure 02，要做 " 地表最强人形机器人 "。Figure 02 第四代手部拥有 16 个自由度，比特斯拉的擎天柱二代多了 5 个，而远征 A2 则更胜一筹达到 19 个。

在自媒体时代，稚晖君就时常 " 闷声干大事 "，半年做一个项目惊艳全场。在过去一年中，智元机器人一直比较低调，此次时隔一年再办发布会，稚晖君果然没让大家失望，不仅甩出超强远征 A2 全家桶，还带来了灵犀 X1 这一惊喜新品。光是现场演示，就已经打败了一大半同类产品。

在生态方面，智元看起来是要走和稚晖君本人同样的开源路线，让更多开发者参与进来，共同为远征 A2、灵犀 X1 的迭代添砖加瓦。