（11）(2.1.2) DShot ESCs（二）

文章目录

前言

3 配置伺服功能

4 检查RC横幅

5 参数说明

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前言

DShot 是一种数字 ESC 协议，它允许快速、高分辨率的数字通信，可以改善飞行器控制，这在多旋翼和 quadplane 应用中特别有用。

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3 配置伺服功能

如上所述，如果使用带有 IOMCU 的自动驾驶仪（例如 Pixhawk、CubeOrange 等），ESC 应连接到 AUX 输出，而不是默认的 MAIN 输出。这反过来意味着必须更新相应的SERVOx_FUNCTION 参数，以便自动驾驶仪知道哪个输出连接到 ESC/电机。这可以使用任务规划器的“伺服输出”页面最容易地完成。

！Note

当为 DShot 配置输出时，该输出的 SERVOx_MIN/MAX/TIM 参数将始终被忽略，因为 DShot 不使用这些参数。如果是可逆输出，则使用的微调值为 1500，如果是 DShot 中的正常输出设置，则使用 1000，输出范围始终为 1000-2000。不需要 ESC 校准步骤。

！Note

所有基于掩码的配置只能在 PWM 组级别更改，请参阅自动驾驶仪的文档，以确定不同组上的输出。请参阅下面的混合 ESC 协议部分(Mixing ESC Protocols)。

！Warning

确保你的 ESC 能够支持你为其选择的配置。否则可能会造成损坏。这包括下面讨论的帧速率。在不重新校准 ESC 的情况下在数字和模拟输出类型之间切换时也要小心，因为这可能会导致电机输出不受控制。

4 检查RC横幅

重新启动自动驾驶仪并检查“RC横幅”，以确认输出通道已按预期设置（每当下载参数时，此横幅都会出现）

5 参数说明

1. SERVO9_FUNCTION：伺服输出功能

注意：更改后需要重新启动。

分配给此伺服的功能。将此设置为 Disabled（0）将设置此输出，以便通过自动任务或 MAVLink 伺服设置命令进行控制。任何其他值都将启用相应的功能。

Values

Value Meaning -1 GPIO 0 Disabled 1 RCPassThru 6 Mount1Yaw 7 Mount1Pitch 8 Mount1Roll 9 Mount1Retract 10 CameraTrigger 12 Mount2Yaw 13 Mount2Pitch 14 Mount2Roll 15 Mount2Retract 22 SprayerPump 23 SprayerSpinner 27 Parachute 28 Gripper 29 LandingGear 30 EngineRunEnable 31 HeliRSC 32 HeliTailRSC 33 Motor1 34 Motor2 35 Motor3 36 Motor4 37 Motor5 38 Motor6 39 Motor7 40 Motor8 51 RCIN1 52 RCIN2 53 RCIN3 54 RCIN4 55 RCIN5 56 RCIN6 57 RCIN7 58 RCIN8 59 RCIN9 60 RCIN10 61 RCIN11 62 RCIN12 63 RCIN13 64 RCIN14 65 RCIN15 66 RCIN16 73 ThrottleLeft 74 ThrottleRight 75 TiltMotorFrontLeft 76 TiltMotorFrontRight 81 BoostThrottle 82 Motor9 83 Motor10 84 Motor11 85 Motor12 88 Winch 90 CameraISO 91 CameraAperture 92 CameraFocus 93 CameraShutterSpeed 94 Script1 95 Script2 96 Script3 97 Script4 98 Script5 99 Script6 100 Script7 101 Script8 102 Script9 103 Script10 104 Script11 105 Script12 106 Script13 107 Script14 108 Script15 109 Script16 120 NeoPixel1 121 NeoPixel2 122 NeoPixel3 123 NeoPixel4 124 RateRoll 125 RatePitch 126 RateThrust 127 RateYaw 129 ProfiLED1 130 ProfiLED2 131 ProfiLED3 132 ProfiLEDClock 133 Winch Clutch 134 SERVOn_MIN 135 SERVOn_TRIM 136 SERVOn_MAX 138 Alarm 139 Alarm Inverted 140 RCIN1Scaled 141 RCIN2Scaled 142 RCIN3Scaled 143 RCIN4Scaled 144 RCIN5Scaled 145 RCIN6Scaled 146 RCIN7Scaled 147 RCIN8Scaled 148 RCIN9Scaled 149 RCIN10Scaled 150 RCIN11Scaled 151 RCIN12Scaled 152 RCIN13Scaled 153 RCIN14Scaled 154 RCIN15Scaled 155 RCIN16Scaled