物理引擎系统-ode
物理引擎系统-ode
目录
物理引擎系统-ode
一、物理引擎系统-ode——processIslands
二、物理引擎系统-ode——processIslands
三、物理引擎系统-ode——processIslands
四、物理引擎系统-ode——processIslands
五、物理引擎系统-ode——processIslands
一、物理引擎系统-ode——processIslands
static void processIslands (dxWorld *world, dReal stepsize)
{
dxBody *b,*bb,**body;
dxJoint *j,**joint;
// nothing to do if no bodies
if (world->nb <= 0) return;
二、物理引擎系统-ode——processIslands
// make arrays for body and joint lists (for a single island) to go into
body = (dxBody**) ALLOCA (world->nb * sizeof(dxBody*));
joint = (dxJoint**) ALLOCA (world->nj * sizeof(dxJoint*));
int bcount = 0; // number of bodies in `body'
int jcount = 0; // number of joints in `joint'
三、物理引擎系统-ode——processIslands
// set all body/joint tags to 0
for (b=world->firstbody; b; b=(dxBody*)b->next) b->tag = 0;
for (j=world->firstjoint; j; j=(dxJoint*)j->next) j->tag = 0;
// allocate a stack of unvisited bodies in the island. the maximum size of
// the stack can be the lesser of the number of bodies or joints, because
// new bodies are only ever added to the stack by going through untagged
// joints. all the bodies in the stack must be tagged!
int stackalloc = (world->nj < world->nb) ? world->nj : world->nb;
dxBody **stack = (dxBody**) ALLOCA (stackalloc * sizeof(dxBody*));
四、物理引擎系统-ode——processIslands
for (bb=world->firstbody; bb; bb=(dxBody*)bb->next) {
// get bb = the next enabled, untagged body, and tag it
if (bb->tag || (bb->flags & dxBodyDisabled)) continue;
bb->tag = 1;
// tag all bodies and joints starting from bb.
int stacksize = 0;
b = bb;
body[0] = bb;
bcount = 1;
jcount = 0;
goto quickstart;
while (stacksize > 0) {
b = stack[--stacksize]; // pop body off stack
body[bcount++] = b; // put body on body list
quickstart:
五、物理引擎系统-ode——processIslands
// traverse and tag all body's joints, add untagged connected bodies
// to stack
for (dxJointNode *n=b->firstjoint; n; n=n->next) {
if (!n->joint->tag) {
n->joint->tag = 1;
joint[jcount++] = n->joint;
if (n->body && !n->body->tag) {
n->body->tag = 1;
stack[stacksize++] = n->body;
}
}
}
dIASSERT(stacksize <= world->nb);
dIASSERT(stacksize <= world->nj);
}
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