Ubuntu20.04卸载ros2 foxy版本安装ros1 noetic版本
前言
如果你ubuntu中没有ros,可以试着直接从鱼香ros一键安装包指令处开始。
卸载ros2
sudo apt-get remove ros-*
接下来如果你直接使用鱼香ros的一键安装命令,会出错。

设置源
设置源,这里使用的是中科大的。
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
如果遇到错误:gpg: 从公钥服务器接收失败:服务器故障
解决:gpg: 从公钥服务器接收失败:服务器故障
使用鱼香ros一键安装包
wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros

输入1


可以按我上面的输入。
接下来就到了安装具体ros版本了。

我之前安装的就是foxy版本,但是发现,好多slam算法,都是基于ros1的,因此我卸载了ros2 foxy版本,打算下载3,也就是ros1 noetic版本。
接着输入1,下载桌面版(我这里图片没有截取到)。

到这里,ros noetic版本就下载好了。
测试是否安装成功。
分别在三个终端,输入下面的命令。
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
接着可以使用上下左右键进行小海龟的移动。

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