Ubuntu20.04运行深蓝运动规划hw_5
前言
环境： ubuntu 20.04 ； ROS版本： noetic；
问题
运行
roslaunch waypoint_trajectory_generator test.launch
出现如下错误
Invalid argument "/map" passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like:
解决
将 src/waypoint_trajectory_generator/src/trajectory_generator_node.cpp 中
修改void visWayPointTraj( MatrixXd polyCoeff, VectorXd time) 函数下的_traj_vis.header.frame_id = "map"
修改void visWayPointPath(MatrixXd path) 函数下的 points.header.frame_id = line_list.header.frame_id = "map"
这里是把
/map修改为了map
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