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Ubuntu20.04运行深蓝运动规划hw_5

news 2026/2/10 19:35:28

前言

环境： ubuntu 20.04 ； ROS版本： noetic；

问题

运行

roslaunch waypoint_trajectory_generator test.launch

出现如下错误

Invalid argument "/map" passed to canTransform argument source_frame in tf2 frame_ids cannot start with a '/' like:

解决
将 src/waypoint_trajectory_generator/src/trajectory_generator_node.cpp 中

修改void visWayPointTraj( MatrixXd polyCoeff, VectorXd time) 函数下的_traj_vis.header.frame_id = "map"
修改void visWayPointPath(MatrixXd path) 函数下的 points.header.frame_id = line_list.header.frame_id = "map"

这里是把/map 修改为了 map

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