camera和lidar外参标定
雷达和相机的外参标定（外部参数标定）指的是确定两者之间的旋转和平移关系，使得它们的坐标系可以对齐。
文章目录
- 无目标标定
- livox_camera_calib
- direct_visual_lidar_calibration
- 有目标标定
- velo2cam_calibration
无目标标定
livox_camera_calib
litar_camera_calib是无目标环境中高分辨率 LiDAR（例如 Livox）和相机之间的强大、高精度外部校准工具。我们的算法可以在室内和室外场景中运行，并且只需要场景中的边缘信息。如果场景合适，我们可以达到类似于甚至超越基于目标的方法的像素级精度。
对场景有一定要求（沦落清晰的边角线+光线对比明显），操作上要求较高
该最终结果会是一个extrinsic.txt的文件：
direct_visual_lidar_calibration
这个项目提供了一个用于激光雷达-相机标定的工具箱,具有以下特点:
主要功能点
- 通用性强:可以处理各种激光雷达和相机投影模型,包括旋转和非重复扫描激光雷达,以及针孔、鱼眼和全景相机。
- 无需标定目标:不需要使用标定目标,而是利用环境结构和纹理进行标定。
单次标定:最少只需要一对激光雷达点云和相机图像即可完成标定,也可以使用多对数据来提高精度。 - 自动化:标定过程是自动的,不需要初始猜测。
- 精确可靠:采用像素级直接激光雷达-相机配准算法,比基于边缘的间接配准更加可靠和精确。
有目标标定
velo2cam_calibration
相关文章：
camera和lidar外参标定
雷达和相机的外参标定（外部参数标定）指的是确定两者之间的旋转和平移关系，使得它们的坐标系可以对齐。 文章目录 无目标标定livox_camera_calibdirect_visual_lidar_calibration 有目标标定velo2cam_calibration 无目标标定 livox_camera_ca…...
Redis慢查询分析优化
文章目录 一、定义二、慢查询参数配置三、慢查询日志四、排查步骤五、Redis变慢原因 一、定义 在Redis执行时耗时超过某个阈值的命令，称为慢查询。 慢查询日志帮助开发和运维人员定位系统存在的慢操作。慢查询日志就是系统在命令执行前后计算每条命令的执行时间&…...
ETL处理全流程
ETL代表提取Extraction、转换Transform、加载Load——这个过程涉及从各种来源提取数据，将其转换为一致的格式，并将其加载到目标数据库或数据仓库中。这是数据集成和分析的一个重要步骤，因为它确保数据准确、可靠，并准备好进一步处…...
美畅物联丨掌握Wireshark：GB28181协议报文分析实战指南
Wireshark，一款在网络安全与协议分析领域享有盛誉的网络嗅探器，凭借其强大的功能集、直观的图形用户界面以及广泛的跨平台兼容性，已成为众多开发者不可或缺的得力助手。其开源特性吸引了大量开发者的积极参与，不断推动其功能的完善…...
【python】OpenCV—WaterShed Algorithm
文章目录 1、功能描述2、代码实现3、完整代码4、效果展示5、涉及到的库函数5.1、cv2.pyrMeanShiftFiltering5.2、cv2.morphologyEx5.3、cv2.distanceTransform5.4、cv2.normalize5.5、cv2.watershed 6、更多例子7、参考 1、功能描述 基于分水岭算法对图片进行分割 分水岭分割…...
CSS flex布局- 最后一个元素占满剩余可用高度转载
效果图 技术要点 height父元素必须有一个设定的高度flex-grow: 1 flex 盒子模型内的该元素将会占据父容器中剩余的空间F12检查最后一行的元素，高度就已经改变了；...
Camp4-L1:XTuner 微调个人小助手认知
书生浦语大模型实战营第四期-XTuner 微调个人小助手认知 教程链接：https://github.com/InternLM/Tutorial/blob/camp4/docs/L1/XTuner/README.md任务链接：https://github.com/InternLM/Tutorial/blob/camp4/docs/L1/XTuner/task.md提交链接：…...
Qt：语言家视图
1.一不小心将qt语言家点成这样 2.点击查看->视图 3.效果...
【Paper Note】利用Boundary-aware Attention边界感知注意力机制增强部分伪造音频定位
利用Boundary-aware Attention边界感知注意力机制增强部分伪造音频定位 摘要核心模块什么是边界？什么是边界特征？ 写作背景解决的问题 方法1. 特征提取使用预训练好的自监督学习模型进行前端特征提取Attentive poolingQ：为什么使用Attentive …...
海外共享奶牛牧场投资源码-理财金融源码-基金源码-共享经济源码
新版海外共享奶牛牧场投资源码/理财金融源码/基金源码/共享经济源码...
iOS静态库（.a）及资源文件的生成与使用详解（OC版本）
引言 iOS静态库（.a）及资源文件的生成与使用详解（Swift版本）_xcode 合并 .a文件-CSDN博客 在前面的博客中我们已经介绍了关于iOS静态库的生成步骤以及关于资源文件的处理，在本篇博客中我们将会以Objective-C为基础语言…...
Python自动化：关键词密度分析与搜索引擎优化
在数字营销领域，搜索引擎优化（SEO）是提升网站可见性和吸引有机流量的关键。关键词密度分析作为SEO的一个重要组成部分，可以帮助我们理解特定关键词在网页内容中的分布情况，从而优化网页内容以提高搜索引擎排名。本文将…...
苏州金龙新V系客车创新引领旅游出行未来
10月25日，为期三天的“2024第六届旅游出行大会”在风景秀丽的云南省丽江市落下帷幕。本次大会由中国旅游车船协会主办，全面展示了中国旅游出行行业最新发展动态和发展成就，为旅游行业带来全新发展动力。 在大会期间，备受瞩目的展车…...
linux:DNS服务
DNS简介： DNS系统使用的是网络的查询，那么自然需要有监听的port。DNS使用的是53端口， 在/etc/services（搜索domain）这个文件中能看到。通常DNS是以UDP这个较快速的数据传输协议来查 询的，但是没有查询到完…...
传奇架设好后创建不了行会，开区时点创建行会没反应的解决办法
传奇架设好后，测试了版本，发现行会创建不了，按道理说一般的版本在创建行会这里不会出错的，因为这是引擎自带的功能。 建立不了行会虽然说问题不大，但也不小，会严重影响玩家的游戏体验，玩游戏为的…...
【小白学机器学习28】 统计学脉络+ 总体+ 随机抽样方法
目录 参考书，学习书 0 统计学知识大致脉络 1 个体---抽样---整体 1.1 关于个体---抽样---整体，这个三段式关系 1.2 要明白，自然界的整体/母体是不可能被全部认识的 1.2.1 不要较真，如果是人为定义的一个整体，是可…...
安全研究 | 不同编程语言中 IP 地址分类的不一致性
作为一名安全研究人员，我分析了不同编程语言中 IP 地址分类 的行为。最近，我注意到一些有趣的不一致性，特别是在循环地址和私有 IP 地址的处理上。在这篇文章中，我将分享我对此问题的观察和见解。 设置 我检查了多种编程语言&am…...
小小的表盘还能玩出这么多花样？华为手表这次细节真的拉满
没想到小小的表盘还能玩出这么多花样？华为这次细节真的拉满！还有没有你不知道的神奇玩法？ 情绪萌宠，心情状态抬腕可见 好心情就像生活馈赠的糖果，好的心情让我们遇到困难也不惧打击！HUAWEI WATCH GT 5情绪…...
trueNas 24.10 docker配置文件daemon.json无法修改（重启被覆盖）解决方案
前言 最近听说truenas的24.10版本开放docker容器解决方案放弃了原来难用的k3s，感觉非常巴适，就研究了一下，首先遇到无法迁移老系统应用问题比较好解决，使用sudo登录ssh临时修改daemon.json重启docker后进行docker start 容器即可…...
数字孪生，概念、应用与未来展望
随着科技的飞速发展，数字化已经成为各行各业的发展趋势，在这个过程中，数字孪生作为一种新兴的技术，逐渐引起了人们的关注，本文将对数字孪生的概念、应用以及未来展望进行详细介绍。 数字孪生的概念： 数字孪…...
浅谈 React Hooks
React Hooks 是 React 16.8 引入的一组 API，用于在函数组件中使用 state 和其他 React 特性（例如生命周期方法、context 等）。Hooks 通过简洁的函数接口，解决了状态与 UI 的高度解耦，通过函数式编程范式实现更灵活 Rea…...
龙虎榜——20250610
上证指数放量收阴线，个股多数下跌，盘中受消息影响大幅波动。 深证指数放量收阴线形成顶分型，指数短线有调整的需求，大概需要一两天。 2025年6月10日龙虎榜行业方向分析 1. 金融科技 代表标的：御银股份、雄帝科技 驱动…...
生成xcframework
打包 XCFramework 的方法 XCFramework 是苹果推出的一种多平台二进制分发格式，可以包含多个架构和平台的代码。打包 XCFramework 通常用于分发库或框架。 使用 Xcode 命令行工具打包 通过 xcodebuild 命令可以打包 XCFramework。确保项目已经配置好需要支持的平台…...
linux之kylin系统nginx的安装
一、nginx的作用 1.可做高性能的web服务器 直接处理静态资源（HTML/CSS/图片等），响应速度远超传统服务器类似apache支持高并发连接 2.反向代理服务器 隐藏后端服务器IP地址，提高安全性 3.负载均衡服务器 支持多种策略分发流量…...
【OSG学习笔记】Day 18: 碰撞检测与物理交互
物理引擎（Physics Engine） 物理引擎 是一种通过计算机模拟物理规律（如力学、碰撞、重力、流体动力学等）的软件工具或库。 它的核心目标是在虚拟环境中逼真地模拟物体的运动和交互，广泛应用于 游戏开发、动画制作、虚…...
PPT|230页| 制造集团企业供应链端到端的数字化解决方案：从需求到结算的全链路业务闭环构建
制造业采购供应链管理是企业运营的核心环节，供应链协同管理在供应链上下游企业之间建立紧密的合作关系，通过信息共享、资源整合、业务协同等方式，实现供应链的全面管理和优化，提高供应链的效率和透明度，降低供应链的成…...
-----深度优先搜索（DFS）实现)
c++ 面试题(1)-----深度优先搜索（DFS）实现
操作系统：ubuntu22.04 IDE:Visual Studio Code 编程语言：C11 题目描述 地上有一个 m 行 n 列的方格，从坐标 [0,0] 起始。一个机器人可以从某一格移动到上下左右四个格子，但不能进入行坐标和列坐标的数位之和大于 k 的格子。 例…...
OkHttp 中实现断点续传 demo
在 OkHttp 中实现断点续传主要通过以下步骤完成，核心是利用 HTTP 协议的 Range 请求头指定下载范围： 实现原理 Range 请求头：向服务器请求文件的特定字节范围（如 Range: bytes1024-） 本地文件记录：保存已…...
镜像里切换为普通用户
如果你登录远程虚拟机默认就是 root 用户，但你不希望用 root 权限运行 ns-3（这是对的，ns3 工具会拒绝 root），你可以按以下方法创建一个 非 root 用户账号 并切换到它运行 ns-3。 一次性解决方案：创建非 roo…...
多模态大语言模型arxiv论文略读（108）
CROME: Cross-Modal Adapters for Efficient Multimodal LLM ➡️ 论文标题：CROME: Cross-Modal Adapters for Efficient Multimodal LLM ➡️ 论文作者：Sayna Ebrahimi, Sercan O. Arik, Tejas Nama, Tomas Pfister ➡️ 研究机构: Google Cloud AI Re…...