当前位置: 首页 > news >正文

camera和lidar外参标定

雷达和相机的外参标定(外部参数标定)指的是确定两者之间的旋转和平移关系,使得它们的坐标系可以对齐。

文章目录

  • 无目标标定
    • livox_camera_calib
    • direct_visual_lidar_calibration
  • 有目标标定
    • velo2cam_calibration

无目标标定

livox_camera_calib

litar_camera_calib是无目标环境中高分辨率 LiDAR(例如 Livox)和相机之间的强大、高精度外部校准工具。我们的算法可以在室内和室外场景中运行,并且只需要场景中的边缘信息。如果场景合适,我们可以达到类似于甚至超越基于目标的方法的像素级精度。

在这里插入图片描述
对场景有一定要求(沦落清晰的边角线+光线对比明显),操作上要求较高

该最终结果会是一个extrinsic.txt的文件:

在这里插入图片描述

direct_visual_lidar_calibration

这个项目提供了一个用于激光雷达-相机标定的工具箱,具有以下特点:

主要功能点

  • 通用性强:可以处理各种激光雷达和相机投影模型,包括旋转和非重复扫描激光雷达,以及针孔、鱼眼和全景相机。
  • 无需标定目标:不需要使用标定目标,而是利用环境结构和纹理进行标定。
    单次标定:最少只需要一对激光雷达点云和相机图像即可完成标定,也可以使用多对数据来提高精度。
  • 自动化:标定过程是自动的,不需要初始猜测。
  • 精确可靠:采用像素级直接激光雷达-相机配准算法,比基于边缘的间接配准更加可靠和精确。
    在这里插入图片描述

有目标标定

velo2cam_calibration

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

相关文章:

camera和lidar外参标定

雷达和相机的外参标定(外部参数标定)指的是确定两者之间的旋转和平移关系,使得它们的坐标系可以对齐。 文章目录 无目标标定livox_camera_calibdirect_visual_lidar_calibration 有目标标定velo2cam_calibration 无目标标定 livox_camera_ca…...

Redis慢查询分析优化

文章目录 一、定义二、慢查询参数配置三、慢查询日志四、排查步骤五、Redis变慢原因 一、定义 在Redis执行时耗时超过某个阈值的命令,称为慢查询。 慢查询日志帮助开发和运维人员定位系统存在的慢操作。慢查询日志就是系统在命令执行前后计算每条命令的执行时间&…...

ETL处理全流程

ETL代表提取Extraction、转换Transform、加载Load——这个过程涉及从各种来源提取数据,将其转换为一致的格式,并将其加载到目标数据库或数据仓库中。这是数据集成和分析的一个重要步骤,因为它确保数据准确、可靠,并准备好进一步处…...

美畅物联丨掌握Wireshark:GB28181协议报文分析实战指南

Wireshark,一款在网络安全与协议分析领域享有盛誉的网络嗅探器,凭借其强大的功能集、直观的图形用户界面以及广泛的跨平台兼容性,已成为众多开发者不可或缺的得力助手。其开源特性吸引了大量开发者的积极参与,不断推动其功能的完善…...

【python】OpenCV—WaterShed Algorithm

文章目录 1、功能描述2、代码实现3、完整代码4、效果展示5、涉及到的库函数5.1、cv2.pyrMeanShiftFiltering5.2、cv2.morphologyEx5.3、cv2.distanceTransform5.4、cv2.normalize5.5、cv2.watershed 6、更多例子7、参考 1、功能描述 基于分水岭算法对图片进行分割 分水岭分割…...

CSS flex布局- 最后一个元素占满剩余可用高度转载

效果图 技术要点 height父元素必须有一个设定的高度flex-grow: 1 flex 盒子模型内的该元素将会占据父容器中剩余的空间F12检查最后一行的元素,高度就已经改变了;...

Camp4-L1:XTuner 微调个人小助手认知

书生浦语大模型实战营第四期-XTuner 微调个人小助手认知 教程链接:https://github.com/InternLM/Tutorial/blob/camp4/docs/L1/XTuner/README.md任务链接:https://github.com/InternLM/Tutorial/blob/camp4/docs/L1/XTuner/task.md提交链接:…...

Qt:语言家视图

1.一不小心将qt语言家点成这样 2.点击查看->视图 3.效果...

【Paper Note】利用Boundary-aware Attention边界感知注意力机制增强部分伪造音频定位

利用Boundary-aware Attention边界感知注意力机制增强部分伪造音频定位 摘要核心模块什么是边界?什么是边界特征? 写作背景解决的问题 方法1. 特征提取使用预训练好的自监督学习模型进行前端特征提取Attentive poolingQ:为什么使用Attentive …...

海外共享奶牛牧场投资源码-理财金融源码-基金源码-共享经济源码

新版海外共享奶牛牧场投资源码/理财金融源码/基金源码/共享经济源码...

iOS静态库(.a)及资源文件的生成与使用详解(OC版本)

引言 iOS静态库(.a)及资源文件的生成与使用详解(Swift版本)_xcode 合并 .a文件-CSDN博客 在前面的博客中我们已经介绍了关于iOS静态库的生成步骤以及关于资源文件的处理,在本篇博客中我们将会以Objective-C为基础语言…...

Python自动化:关键词密度分析与搜索引擎优化

在数字营销领域,搜索引擎优化(SEO)是提升网站可见性和吸引有机流量的关键。关键词密度分析作为SEO的一个重要组成部分,可以帮助我们理解特定关键词在网页内容中的分布情况,从而优化网页内容以提高搜索引擎排名。本文将…...

苏州金龙新V系客车创新引领旅游出行未来

10月25日,为期三天的“2024第六届旅游出行大会”在风景秀丽的云南省丽江市落下帷幕。本次大会由中国旅游车船协会主办,全面展示了中国旅游出行行业最新发展动态和发展成就,为旅游行业带来全新发展动力。 在大会期间,备受瞩目的展车…...

linux:DNS服务

DNS简介: DNS系统使用的是网络的查询,那么自然需要有监听的port。DNS使用的是53端口, 在/etc/services(搜索domain)这个文件中能看到。通常DNS是以UDP这个较快速的数据传输协议来查 询的,但是没有查询到完…...

传奇架设好后创建不了行会,开区时点创建行会没反应的解决办法

传奇架设好后,测试了版本,发现行会创建不了,按道理说一般的版本在创建行会这里不会出错的,因为这是引擎自带的功能。 建立不了行会虽然说问题不大,但也不小,会严重影响玩家的游戏体验,玩游戏为的…...

【小白学机器学习28】 统计学脉络+ 总体+ 随机抽样方法

目录 参考书,学习书 0 统计学知识大致脉络 1 个体---抽样---整体 1.1 关于个体---抽样---整体,这个三段式关系 1.2 要明白,自然界的整体/母体是不可能被全部认识的 1.2.1 不要较真,如果是人为定义的一个整体,是可…...

安全研究 | 不同编程语言中 IP 地址分类的不一致性

作为一名安全研究人员,我分析了不同编程语言中 IP 地址分类 的行为。最近,我注意到一些有趣的不一致性,特别是在循环地址和私有 IP 地址的处理上。在这篇文章中,我将分享我对此问题的观察和见解。 设置 我检查了多种编程语言&am…...

小小的表盘还能玩出这么多花样?华为手表这次细节真的拉满

没想到小小的表盘还能玩出这么多花样?华为这次细节真的拉满!还有没有你不知道的神奇玩法? 情绪萌宠,心情状态抬腕可见 好心情就像生活馈赠的糖果,好的心情让我们遇到困难也不惧打击!HUAWEI WATCH GT 5情绪…...

trueNas 24.10 docker配置文件daemon.json无法修改(重启被覆盖)解决方案

前言 最近听说truenas的24.10版本开放docker容器解决方案放弃了原来难用的k3s,感觉非常巴适,就研究了一下,首先遇到无法迁移老系统应用问题比较好解决,使用sudo登录ssh临时修改daemon.json重启docker后进行docker start 容器即可…...

数字孪生,概念、应用与未来展望

随着科技的飞速发展,数字化已经成为各行各业的发展趋势,在这个过程中,数字孪生作为一种新兴的技术,逐渐引起了人们的关注,本文将对数字孪生的概念、应用以及未来展望进行详细介绍。 数字孪生的概念: 数字孪…...

Java-41 深入浅出 Spring - 声明式事务的支持 事务配置 XML模式 XML+注解模式

点一下关注吧!!!非常感谢!!持续更新!!! 🚀 AI篇持续更新中!(长期更新) 目前2025年06月05日更新到: AI炼丹日志-28 - Aud…...

GitHub 趋势日报 (2025年06月08日)

📊 由 TrendForge 系统生成 | 🌐 https://trendforge.devlive.org/ 🌐 本日报中的项目描述已自动翻译为中文 📈 今日获星趋势图 今日获星趋势图 884 cognee 566 dify 414 HumanSystemOptimization 414 omni-tools 321 note-gen …...

RNN避坑指南:从数学推导到LSTM/GRU工业级部署实战流程

本文较长,建议点赞收藏,以免遗失。更多AI大模型应用开发学习视频及资料,尽在聚客AI学院。 本文全面剖析RNN核心原理,深入讲解梯度消失/爆炸问题,并通过LSTM/GRU结构实现解决方案,提供时间序列预测和文本生成…...

python执行测试用例,allure报乱码且未成功生成报告

allure执行测试用例时显示乱码:‘allure’ �����ڲ����ⲿ���Ҳ���ǿ�&am…...

回溯算法学习

一、电话号码的字母组合 import java.util.ArrayList; import java.util.List;import javax.management.loading.PrivateClassLoader;public class letterCombinations {private static final String[] KEYPAD {"", //0"", //1"abc", //2"…...

MySQL 8.0 事务全面讲解

以下是一个结合两次回答的 MySQL 8.0 事务全面讲解,涵盖了事务的核心概念、操作示例、失败回滚、隔离级别、事务性 DDL 和 XA 事务等内容,并修正了查看隔离级别的命令。 MySQL 8.0 事务全面讲解 一、事务的核心概念(ACID) 事务是…...

C# 表达式和运算符(求值顺序)

求值顺序 表达式可以由许多嵌套的子表达式构成。子表达式的求值顺序可以使表达式的最终值发生 变化。 例如,已知表达式3*52,依照子表达式的求值顺序,有两种可能的结果,如图9-3所示。 如果乘法先执行,结果是17。如果5…...

R 语言科研绘图第 55 期 --- 网络图-聚类

在发表科研论文的过程中,科研绘图是必不可少的,一张好看的图形会是文章很大的加分项。 为了便于使用,本系列文章介绍的所有绘图都已收录到了 sciRplot 项目中,获取方式: R 语言科研绘图模板 --- sciRplothttps://mp.…...

深度学习之模型压缩三驾马车:模型剪枝、模型量化、知识蒸馏

一、引言 在深度学习中,我们训练出的神经网络往往非常庞大(比如像 ResNet、YOLOv8、Vision Transformer),虽然精度很高,但“太重”了,运行起来很慢,占用内存大,不适合部署到手机、摄…...

c# 局部函数 定义、功能与示例

C# 局部函数:定义、功能与示例 1. 定义与功能 局部函数(Local Function)是嵌套在另一个方法内部的私有方法,仅在包含它的方法内可见。 • 作用:封装仅用于当前方法的逻辑,避免污染类作用域,提升…...