camera和lidar外参标定
雷达和相机的外参标定（外部参数标定）指的是确定两者之间的旋转和平移关系，使得它们的坐标系可以对齐。
文章目录
- 无目标标定
- livox_camera_calib
- direct_visual_lidar_calibration
- 有目标标定
- velo2cam_calibration
无目标标定
livox_camera_calib
litar_camera_calib是无目标环境中高分辨率 LiDAR（例如 Livox）和相机之间的强大、高精度外部校准工具。我们的算法可以在室内和室外场景中运行，并且只需要场景中的边缘信息。如果场景合适，我们可以达到类似于甚至超越基于目标的方法的像素级精度。
对场景有一定要求（沦落清晰的边角线+光线对比明显），操作上要求较高
该最终结果会是一个extrinsic.txt的文件：
direct_visual_lidar_calibration
这个项目提供了一个用于激光雷达-相机标定的工具箱,具有以下特点:
主要功能点
- 通用性强:可以处理各种激光雷达和相机投影模型,包括旋转和非重复扫描激光雷达,以及针孔、鱼眼和全景相机。
- 无需标定目标:不需要使用标定目标,而是利用环境结构和纹理进行标定。
单次标定:最少只需要一对激光雷达点云和相机图像即可完成标定,也可以使用多对数据来提高精度。 - 自动化:标定过程是自动的,不需要初始猜测。
- 精确可靠:采用像素级直接激光雷达-相机配准算法,比基于边缘的间接配准更加可靠和精确。
有目标标定
velo2cam_calibration
相关文章：
camera和lidar外参标定
雷达和相机的外参标定（外部参数标定）指的是确定两者之间的旋转和平移关系，使得它们的坐标系可以对齐。 文章目录 无目标标定livox_camera_calibdirect_visual_lidar_calibration 有目标标定velo2cam_calibration 无目标标定 livox_camera_ca…...
Redis慢查询分析优化
文章目录 一、定义二、慢查询参数配置三、慢查询日志四、排查步骤五、Redis变慢原因 一、定义 在Redis执行时耗时超过某个阈值的命令，称为慢查询。 慢查询日志帮助开发和运维人员定位系统存在的慢操作。慢查询日志就是系统在命令执行前后计算每条命令的执行时间&…...
ETL处理全流程
ETL代表提取Extraction、转换Transform、加载Load——这个过程涉及从各种来源提取数据，将其转换为一致的格式，并将其加载到目标数据库或数据仓库中。这是数据集成和分析的一个重要步骤，因为它确保数据准确、可靠，并准备好进一步处…...
美畅物联丨掌握Wireshark：GB28181协议报文分析实战指南
Wireshark，一款在网络安全与协议分析领域享有盛誉的网络嗅探器，凭借其强大的功能集、直观的图形用户界面以及广泛的跨平台兼容性，已成为众多开发者不可或缺的得力助手。其开源特性吸引了大量开发者的积极参与，不断推动其功能的完善…...
【python】OpenCV—WaterShed Algorithm
文章目录 1、功能描述2、代码实现3、完整代码4、效果展示5、涉及到的库函数5.1、cv2.pyrMeanShiftFiltering5.2、cv2.morphologyEx5.3、cv2.distanceTransform5.4、cv2.normalize5.5、cv2.watershed 6、更多例子7、参考 1、功能描述 基于分水岭算法对图片进行分割 分水岭分割…...
CSS flex布局- 最后一个元素占满剩余可用高度转载
效果图 技术要点 height父元素必须有一个设定的高度flex-grow: 1 flex 盒子模型内的该元素将会占据父容器中剩余的空间F12检查最后一行的元素，高度就已经改变了；...
Camp4-L1:XTuner 微调个人小助手认知
书生浦语大模型实战营第四期-XTuner 微调个人小助手认知 教程链接：https://github.com/InternLM/Tutorial/blob/camp4/docs/L1/XTuner/README.md任务链接：https://github.com/InternLM/Tutorial/blob/camp4/docs/L1/XTuner/task.md提交链接：…...
Qt：语言家视图
1.一不小心将qt语言家点成这样 2.点击查看->视图 3.效果...
【Paper Note】利用Boundary-aware Attention边界感知注意力机制增强部分伪造音频定位
利用Boundary-aware Attention边界感知注意力机制增强部分伪造音频定位 摘要核心模块什么是边界？什么是边界特征？ 写作背景解决的问题 方法1. 特征提取使用预训练好的自监督学习模型进行前端特征提取Attentive poolingQ：为什么使用Attentive …...
海外共享奶牛牧场投资源码-理财金融源码-基金源码-共享经济源码
新版海外共享奶牛牧场投资源码/理财金融源码/基金源码/共享经济源码...
iOS静态库（.a）及资源文件的生成与使用详解（OC版本）
引言 iOS静态库（.a）及资源文件的生成与使用详解（Swift版本）_xcode 合并 .a文件-CSDN博客 在前面的博客中我们已经介绍了关于iOS静态库的生成步骤以及关于资源文件的处理，在本篇博客中我们将会以Objective-C为基础语言…...
Python自动化：关键词密度分析与搜索引擎优化
在数字营销领域，搜索引擎优化（SEO）是提升网站可见性和吸引有机流量的关键。关键词密度分析作为SEO的一个重要组成部分，可以帮助我们理解特定关键词在网页内容中的分布情况，从而优化网页内容以提高搜索引擎排名。本文将…...
苏州金龙新V系客车创新引领旅游出行未来
10月25日，为期三天的“2024第六届旅游出行大会”在风景秀丽的云南省丽江市落下帷幕。本次大会由中国旅游车船协会主办，全面展示了中国旅游出行行业最新发展动态和发展成就，为旅游行业带来全新发展动力。 在大会期间，备受瞩目的展车…...
linux:DNS服务
DNS简介： DNS系统使用的是网络的查询，那么自然需要有监听的port。DNS使用的是53端口， 在/etc/services（搜索domain）这个文件中能看到。通常DNS是以UDP这个较快速的数据传输协议来查 询的，但是没有查询到完…...
传奇架设好后创建不了行会，开区时点创建行会没反应的解决办法
传奇架设好后，测试了版本，发现行会创建不了，按道理说一般的版本在创建行会这里不会出错的，因为这是引擎自带的功能。 建立不了行会虽然说问题不大，但也不小，会严重影响玩家的游戏体验，玩游戏为的…...
【小白学机器学习28】 统计学脉络+ 总体+ 随机抽样方法
目录 参考书，学习书 0 统计学知识大致脉络 1 个体---抽样---整体 1.1 关于个体---抽样---整体，这个三段式关系 1.2 要明白，自然界的整体/母体是不可能被全部认识的 1.2.1 不要较真，如果是人为定义的一个整体，是可…...
安全研究 | 不同编程语言中 IP 地址分类的不一致性
作为一名安全研究人员，我分析了不同编程语言中 IP 地址分类 的行为。最近，我注意到一些有趣的不一致性，特别是在循环地址和私有 IP 地址的处理上。在这篇文章中，我将分享我对此问题的观察和见解。 设置 我检查了多种编程语言&am…...
小小的表盘还能玩出这么多花样？华为手表这次细节真的拉满
没想到小小的表盘还能玩出这么多花样？华为这次细节真的拉满！还有没有你不知道的神奇玩法？ 情绪萌宠，心情状态抬腕可见 好心情就像生活馈赠的糖果，好的心情让我们遇到困难也不惧打击！HUAWEI WATCH GT 5情绪…...
trueNas 24.10 docker配置文件daemon.json无法修改（重启被覆盖）解决方案
前言 最近听说truenas的24.10版本开放docker容器解决方案放弃了原来难用的k3s，感觉非常巴适，就研究了一下，首先遇到无法迁移老系统应用问题比较好解决，使用sudo登录ssh临时修改daemon.json重启docker后进行docker start 容器即可…...
数字孪生，概念、应用与未来展望
随着科技的飞速发展，数字化已经成为各行各业的发展趋势，在这个过程中，数字孪生作为一种新兴的技术，逐渐引起了人们的关注，本文将对数字孪生的概念、应用以及未来展望进行详细介绍。 数字孪生的概念： 数字孪…...
在软件开发中正确使用MySQL日期时间类型的深度解析
在日常软件开发场景中，时间信息的存储是底层且核心的需求。从金融交易的精确记账时间、用户操作的行为日志，到供应链系统的物流节点时间戳，时间数据的准确性直接决定业务逻辑的可靠性。MySQL作为主流关系型数据库，其日期时间类型的…...
shell脚本--常见案例
1、自动备份文件或目录 2、批量重命名文件 3、查找并删除指定名称的文件： 4、批量删除文件 5、查找并替换文件内容 6、批量创建文件 7、创建文件夹并移动文件 8、在文件夹中查找文件...
mongodb源码分析session执行handleRequest命令find过程
mongo/transport/service_state_machine.cpp已经分析startSession创建ASIOSession过程，并且验证connection是否超过限制ASIOSession和connection是循环接受客户端命令，把数据流转换成Message，状态转变流程是：State::Created 》 St…...
Qt Widget类解析与代码注释
#include "widget.h" #include "ui_widget.h"Widget::Widget(QWidget *parent): QWidget(parent), ui(new Ui::Widget) {ui->setupUi(this); }Widget::~Widget() {delete ui; }//解释这串代码，写上注释 当然可以！这段代码是 Qt …...
涂鸦T5AI手搓语音、emoji、otto机器人从入门到实战
“🤖手搓TuyaAI语音指令 😍秒变表情包大师，让萌系Otto机器人🔥玩出智能新花样！开整！” 🤖 Otto机器人 → 直接点明主体 手搓TuyaAI语音 → 强调 自主编程/自定义 语音控制（TuyaAI…...
CRMEB 框架中 PHP 上传扩展开发：涵盖本地上传及阿里云 OSS、腾讯云 COS、七牛云
目前已有本地上传、阿里云OSS上传、腾讯云COS上传、七牛云上传扩展 扩展入口文件 文件目录 crmeb\services\upload\Upload.php namespace crmeb\services\upload;use crmeb\basic\BaseManager; use think\facade\Config;/*** Class Upload* package crmeb\services\upload* …...
华为云Flexus+DeepSeek征文｜DeepSeek-V3/R1 商用服务开通全流程与本地部署搭建
华为云FlexusDeepSeek征文｜DeepSeek-V3/R1 商用服务开通全流程与本地部署搭建 前言 如今大模型其性能出色，华为云 ModelArts Studio_MaaS大模型即服务平台华为云内置了大模型，能助力我们轻松驾驭 DeepSeek-V3/R1，本文中将分享如何…...
CSS设置元素的宽度根据其内容自动调整
width: fit-content 是 CSS 中的一个属性值，用于设置元素的宽度根据其内容自动调整，确保宽度刚好容纳内容而不会超出。 效果对比 默认情况（width: auto）： 块级元素（如 <div>）会占满父容器…...
在Mathematica中实现Newton-Raphson迭代的收敛时间算法（一般三次多项式）
考察一般的三次多项式，以r为参数： p[z_, r_] : z^3 (r - 1) z - r; roots[r_] : z /. Solve[p[z, r] 0, z]； 此多项式的根为： 尽管看起来这个多项式是特殊的，其实一般的三次多项式都是可以通过线性变换化为这个形式…...
CRMEB 中 PHP 短信扩展开发：涵盖一号通、阿里云、腾讯云、创蓝
目前已有一号通短信、阿里云短信、腾讯云短信扩展 扩展入口文件 文件目录 crmeb\services\sms\Sms.php 默认驱动类型为：一号通 namespace crmeb\services\sms;use crmeb\basic\BaseManager; use crmeb\services\AccessTokenServeService; use crmeb\services\sms\…...