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camera和lidar外参标定

news 2026/1/16 15:10:26

雷达和相机的外参标定（外部参数标定）指的是确定两者之间的旋转和平移关系，使得它们的坐标系可以对齐。

文章目录

  • 无目标标定
    • livox_camera_calib
    • direct_visual_lidar_calibration
  • 有目标标定
    • velo2cam_calibration

无目标标定

livox_camera_calib

litar_camera_calib是无目标环境中高分辨率 LiDAR（例如 Livox）和相机之间的强大、高精度外部校准工具。我们的算法可以在室内和室外场景中运行，并且只需要场景中的边缘信息。如果场景合适，我们可以达到类似于甚至超越基于目标的方法的像素级精度。

在这里插入图片描述
对场景有一定要求（沦落清晰的边角线+光线对比明显），操作上要求较高

该最终结果会是一个extrinsic.txt的文件：

在这里插入图片描述

direct_visual_lidar_calibration

这个项目提供了一个用于激光雷达-相机标定的工具箱,具有以下特点:

主要功能点

  • 通用性强:可以处理各种激光雷达和相机投影模型,包括旋转和非重复扫描激光雷达,以及针孔、鱼眼和全景相机。
  • 无需标定目标:不需要使用标定目标,而是利用环境结构和纹理进行标定。
    单次标定:最少只需要一对激光雷达点云和相机图像即可完成标定,也可以使用多对数据来提高精度。
  • 自动化:标定过程是自动的,不需要初始猜测。
  • 精确可靠:采用像素级直接激光雷达-相机配准算法,比基于边缘的间接配准更加可靠和精确。
    在这里插入图片描述

有目标标定

velo2cam_calibration

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