一篇文章教会你I2C通信（软件I2C和硬件I2C）以读取MPU6050为例，附STM32代码示例

目录

一、I2C通信介绍： 

（1）基本概念：

（2）特点：

（3）工作原理：

二、I2C通信原理： 

（1）I2C 物理层：

 （2）开漏连接：

（3）I2C协议： 

I2C 启动和停止：

逻辑 1 和 0：

I2C通信帧： 

三、硬件I2C:

（1）特点：

（2）硬件I2C读取MPU6050：

初始化I2C接口：

向MPU6050寄存器写入数据（传输一个数据为例）：

读取MPU6050一个寄存器的值：

MPU6050寄存器初始化配置：

MPU6050获取ID号：

MPU6050获取数据三轴加速度和角速度：

 MPU6050获取温度：

主函数及完成效果：

四、软件I2C：

（1）特点：

（2）软件I2C读取MPU6050：

初始化引脚配置（开漏输出）：

SCL和SDA引脚读写操作： 

生成Start条件和Stop条件：

发送和读取一个字节：

接收发送应答信号：

向MPU6050寄存器写入数据（传输一个数据为例）：

 读取MPU6050一个寄存器的值：

MPU6050寄存器初始化配置：

MPU6050获取ID号：

MPU6050获取数据三轴加速度和角速度：

 MPU6050获取温度：

主函数及完成效果：

 五、源码下载及MPU6050资料：

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一、I2C通信介绍： 

        I2C（Inter-Integrated Circuit）是一种通用的数字通信协议，主要用于微控制器和各种外围设备之间的通信。

（1）基本概念：

• I2C是一种多主机、两线制、低速串行通信总线，使用两条线路：串行数据线（SDA）和串行时钟线（SCL）进行双向传输。

（2）特点：

• 两线制总线：I2C仅使用两条线——串行数据线（SDA）和串行时钟线（SCL）进行通信，有效降低了连接复杂性。
• 多主多从设备支持：I2C支持多个主设备和多个从设备连接到同一总线上。每个设备都有唯一的地址。
• 可变的时钟速率：I2C总线支持不同的速率模式，如标准模式（100kbps）、快速模式（400kbps）和高速模式（3.4Mbps）。
• 同步通信：I2C是一种同步通信协议，数据传输由时钟信号（SCL）来控制。
• 简单的连接：I2C通信对硬件的要求比较低，很容易在微控制器和外围设备间实现连接。
• 地址分配：每个I2C设备都通过一个7位或10位的地址来识别，这使得总线上可以连接多个设备。
• 阻塞传输：I2C支持阻塞传输机制，即主设备可以在传输过程中等待从设备准备好数据。

（3）工作原理：

• I2C通信基于一个主设备和一个或多个从设备的多主机架构。通信开始于主设备向从设备发送起始信号，然后在时钟信号的同步下，主设备向从设备发送或接收数据。通信结束时，主设备发送停止信号，释放总线。

二、I2C通信原理： 

（1）I2C 物理层：

        I2C 系统具有两条共享通信线路，用于总线上的所有设备。这两条线路用于双向、半双工通信。I2C 允许多个控制器和多个目标设备。这两条线路都需要上拉电阻。

        I2C 成为通用协议的原因之一是只有两条线路用于通信。第一条线路是 SCL，它是一个主要由控制器设备控制的串行时钟。SCL 用于同步输入或输出目标器件的数据。第二条线路是 SDA，它是串行数据线。SDA 用于与目标设备之间传输数据。例如，控制器设备可以将配置数据和输出代码发送到目标数模转换器 （DAC），或者目标模数转换器 （ADC） 可以将转换数据发送回控制器设备。

        I2C 是半双工通信，一次只有一个控制器或目标设备在总线上发送数据。相比之下，串行外设接口 （SPI） 是一种全双工协议，可以同时发送和接收数据。SPI 需要四条线路进行通信，两条数据线用于向目标设备发送数据或从目标设备发送数据。除了串行时钟之外，唯一的 SPI 片选线还选择用于通信的设备，还有两条数据线，用于目标设备的输入和输出。

        I2C 控制器器件启动和停止通信，从而消除了总线争用的潜在问题。与目标设备的通信通过总线上的唯一地址发送。这允许在 I2C 总线上同时使用多个控制器和多个目标设备。SDA 和 SCL 线路与总线上的所有器件均采用漏极开路连接。这需要一个上拉电阻器连接到公共电源 

 （2）开漏连接：

        开漏连接用于 SDA 和 SCL 线路，并连接到 NMOS 晶体管。这种漏极开路连接控制 I2C 通信线路，并将线路拉低或释放线路高电平。漏极开路是指 NMOS 关闭时的 NMOS 总线连接。

        要设置 SDA 或 SCL 线路的电压电平，需要将 NMOS 设置为打开或关闭。当 NMOS 导通时，该器件通过电阻器将电流拉至地。这会将开漏线拉低。通常，I2C 从高到低的转换是一个快速转换，因为 NMOS 在 SDA 或 SCL 上拉低。转换速度由 NMOS 驱动强度和 SDA 或 SCL 上的任何总线电容决定。当 NMOS 关闭时，该器件停止拉电流，上拉电阻将 SDA 或 SCL 线路拉至 VDD。如图显示了 NMOS 关闭时的漏极开路。上拉电阻将线路拉高。漏极开路线路的转换速度较慢，因为线路是靠着总线电容上拉的，而不是被主动驱动的。 

        通过控制这种开漏连接，SDA 和 SCL 都可以设置为高电平和低电平，从而实现 I2C 通信。上拉器件 I2C SDA 或 SCL 电压 SDA 或 SCL 电压由于 I2C 通信线上的电容，SDA 和 SCL 线路以指数建立 RC 时间常数放电，具体取决于上拉电阻的大小和 I2C 总线上的电容。较高的电容会限制 I2C 通信的速度、器件数量以及总线上器件之间的物理距离。较小的上拉电阻具有更快的上升时间，但需要更多的通信功率。较大的上拉电阻上升时间较慢，导致通信速度较慢，但需要的功率较小。 

（3）非破坏性总线争用：

        I2C 使用开漏的一个好处是总线争用不会使总线进入破坏性状态。通过漏极开路输出，许多器件可以连接在一起，而不会发生破坏性的争用。对于该连接上的任何输出，如果任何输出将线路 拉低，则线路为低电平。这种连接称为有线与门连接。输出是所有输出的逻辑与。 

        如果输出是推挽式的连接类型，则输出不能捆绑在一起，而不会产生破坏性状态。推挽输出（通常用于 SPI 通信）具有互补的 NMOS 和 PMOS 晶体管，可驱动输出为高电平或低电平。如图显示了争用中开漏输出和推挽输出之间的比较。

        通过开漏连接，任何设备都可以随时将连接拉低。每当任何设备将线路拉低时，该线路就会显得较低，但不会显示为破坏性争用。器件I2C在推挽输出中，输出也连接在一起。如果总线上有两个器件处于活动状态，并且一个输出为高电平，另一个输出为低电平，则此总线争用具有未确定的状态，可能在中间电源点建立。

        此外，一个器件具有 NMOS 导电电流，另一个器件具有 PMOS 导电电流。这些器件通过非常低阻抗的路径将电流从 VDD 源到 GND，在晶体管允许的范围内传导尽可能多的电流。这种争用的结果可能是大量的电流，可能会损坏设备。

（3）I2C协议： 

I2C 启动和停止：

        I2C通信由控制器设备通过发送START条件启动，该过程涉及将SDA线拉低后紧接着将SCL线拉低，以声明总线并开始通信。通信结束后，控制器通过释放SCL线使其回到高电平，然后释放SDA线回到高电平，形成STOP条件，从而释放总线，允许其他控制器设备进行通信。简而言之，I2C通信的开始和结束分别由START和STOP条件来标识，确保了总线上数据传输的有序进行。

逻辑 1 和 0：

        I2C通信协议通过SDA线传输数据位，SCL线提供时钟信号来同步这些数据位。当SDA线处于释放状态时，上拉电阻将其拉高至逻辑1，表示数据位为1；而当SDA线被下拉时，表示数据位为0，即逻辑0，此时线路接近地电位。简而言之，I2C通信中SDA线的电平状态由数据位决定，SCL线则负责同步数据传输。

        当 SCL 脉冲时接收 1 和 0。对于有效的位， SDA 在该位的时钟线的上升沿和下降沿之间不会变化。SCL 上升沿和下降沿之间的 SDA 变化可以解释为 I2C 总线上的 START 或 STOP 条件。

I2C通信帧： 

        I2C 协议被分解为帧。通信从控制器设备在 START 后发送地址帧开始。地址帧后跟一个或多个数据帧，每个数据帧由一个字节组成。每个帧还有一个确认位，用于提醒控制器目标设备或控制器设备已收到通信。

        在I2C通信中，控制器设备通过首先将SDA拉低然后拉低SCL来启动START条件，以此认领总线并开始通信。每个I2C目标设备都有一个唯一的7位I2C地址，控制器在通信时使用这个地址来指定特定的目标设备，确保数据能够准确地发送或接收到正确的设备。I2C通信的开始是通过START条件来实现的，而目标设备的识别则是通过其唯一的7位I2C地址来完成的。

        I2C通信使用7位地址，理论上可以有128个唯一地址，但由于存在一些保留地址，实际可用的地址数量会少于128个。这些地址通过SDA线发送数据，SCL线提供时钟信号。在地址帧之后，第8位是读写位（R/W），用于指示控制器是要从目标设备读取数据（1）还是向目标设备写入数据（0）。通信过程中，第9位用于确认通信是否成功，称为ACK位。如果目标设备在SCL脉冲期间下拉SDA，表示成功接收到地址并确认（ACK），如果SDA保持高电平，则表示没有设备响应，通信不成功（NACK）。简而言之，I2C通信通过7位地址识别设备，第8位确定读写方向，第9位确认通信成功与否。

        在I2C通信中，地址帧之后是一个或多个数据帧，每个数据帧包含一个字节的数据。每次传输数据字节后，都会跟随一个ACK位，用于确认数据传输成功。对于写操作，目标设备通过拉低SDA来发送ACK；对于读操作，控制器通过拉低SDA来发送ACK。缺少ACK可能意味着通信过程中存在问题，如地址错误或数据未按预期接收。通信结束后，控制器通过释放SCL和SDA发出STOP条件，释放I2C总线，标志着通信的完成。这个基本协议允许控制器和目标设备之间进行有效的数据交换，支持多字节数据传输，并允许通过读写操作访问目标设备的多个数据和配置寄存器。I2C通信通过地址帧和数据帧实现设备间的字节级数据交换，并以STOP条件结束通信。

 

三、硬件I2C:

        硬件I2C是指直接利用微控制器芯片中的硬件I2C外设来实现I2C通信协议的方式。这种硬件I2C外设类似于USART串口外设，通过配置对应的寄存器，外设就会产生符合I2C协议的时序。使用硬件I2C可以方便地通过外设寄存器来控制硬件I2C外设产生I2C协议方式的通讯，而不需要内核直接控制引脚的电平。

（1）特点：

• 通信引脚：硬件I2C必须要使用特定的引脚，因为这些引脚才连接到I2C外设。例如，在STM32中，PB6与PB7引脚就连接到芯片内部的I2C1外设。

• 效率：硬件I2C的效率要远高于软件I2C，因为它直接调用内部寄存器进行配置，而软件I2C是通过GPIO，软件模拟寄存器的工作方式。

• 速度与DMA：硬件I2C速度比模拟快，并且可以用DMA（直接内存访问），这是软件I2C所不具备的。

• 引脚限制：使用硬件I2C时必须使用某些固定的引脚作为SCL和SDA，而软件I2C可以使用任意GPIO引脚，相对比较灵活。

• 减轻CPU负担：硬件I2C直接使用外设来控制引脚，可以减轻CPU的负担。

• 硬件实现简单：I2C硬件实现简单，可扩展性强，广泛应用于集成电路模块之间的通信。

• 支持多主机和多从机：I2C支持多个设备共用的信号线，支持多个通讯主机及多个通讯从机。 

（2）硬件I2C读取MPU6050：

         STM32F103C8T6的硬件I2C通信过程主要包括初始化I2C接口、发送起始信号、发送设备地址、发送数据或接收数据以及发送停止信号。

初始化I2C接口：

// 初始化MPU6050传感器
void MPU6050_Init(void)
{/*开启时钟*/RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE);		// 开启I2C2接口的时钟，使其能够工作RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);		// 开启GPIOB的时钟，因为I2C2的SCL和SDA线连接在GPIOB上/*GPIO初始化*/GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; 						// 定义一个GPIO初始化结构体GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;				// 设置GPIO模式为复用开漏输出模式GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11; 	// 设置GPIOB的10号和11号引脚，对应I2C2的SCL和SDAGPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; 			// 设置GPIO的速度为50MHzGPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);						// 应用上述配置到GPIOB/*I2C初始化*/I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;						// 定义一个I2C初始化结构体I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;				// 设置I2C模式为I2C模式I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;				// 设置I2C时钟速度为50kHzI2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;		// 设置I2C时钟的占空比为2:1I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;				// 使能应答机制I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit; // 设置I2C设备地址长度为7位I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;				// 设置I2C设备自己的地址为0x00I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);						// 应用上述配置到I2C2接口/*I2C使能*/I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);									// 使能I2C2接口Reg_Init();
}

        在I2C通信中，设备可以被配置为主机（Master）或从机（Slave）。STM32微控制器可以同时支持主机和从机模式，这取决于你的应用需求和硬件设计。

主机模式（Master Mode）：

• 在I2C通信中，主机模式允许设备控制整个通信过程，包括发送起始和停止条件、管理时钟信号以及与多个从机设备进行数据交换，这通常用于需要主动发起数据请求或控制操作的场景，如从传感器读取数据或控制LED等。在STM32微控制器中，通过配置I2C_Init函数并设置I2C_Mode为I2C_Mode_I2C，设备可以被设置为主机模式，进而使用I2C_GenerateSTART等函数来管理I2C总线上的数据传输。简而言之，主机模式使设备能够主动地在I2C总线上发起和管理通信。

从机模式（Slave Mode）：

• 在I2C通信中，从机模式使设备能够响应主机的通信请求，根据主机的指令来发送或接收数据，通常只响应一个特定的地址，适用于需要提供数据给主机或接收主机命令的场景，如传感器数据传输或执行器控制。在STM32微控制器中，通过设置I2C_Mode为I2C_Mode_I2C并配置I2C_AcknowledgedAddress为7位地址，设备可以被设置为从机模式，需要设置I2C_OwnAddress1为设备的唯一地址，并使能应答，以便正确响应主机的通信请求。简而言之，从机模式允许设备在I2C总线上被动地响应主机的通信指令。

向MPU6050寄存器写入数据（传输一个数据为例）：

第一步：发送起始信号，向I2C2总线发送起始条件，开始一次I2C通信。

第二步：等待I2C2总线事件，直到I2C主模式被选中（EV5事件）。

第三步：向I2C2总线发送MPU6050的7位I2C地址，设置为传输器模式（写操作）。

第四步：等待I2C2总线事件，直到主传输模式被选中（EV6事件）。

第五步：向I2C2总线发送要写入的寄存器地址。

第六步：等待I2C2总线事件，直到当前字节正在传输（EV8事件）。

第七步：向I2C2总线发送要写入的数据。

第八步： 等待I2C2总线事件，直到当前字节传输完成（EV8_2事件）。

第九步：向I2C2总线发送停止条件，结束这次I2C通信。

等待I2C2总线事件函数：

        在STM32的I2C通信中，等待事件（或称为等待状态）是一种同步机制，确保在I2C总线上的每个操作步骤都正确完成，然后再进行下一步操作。

// 等待I2C事件，返回1表示成功，返回0表示超时
uint8_t MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{uint32_t Timeout = 10000;  								// 给定超时计数时间while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS)  	// 循环等待指定事件{Timeout--;  										// 等待时，计数值自减if (Timeout == 0)  									// 自减到0后，等待超时{// 超时的错误处理代码，可以添加到此处// 例如：记录错误、重置I2C总线等return 0;  										// 返回0表示超时}}return 1;  												// 返回1表示成功等待到事件
}

向MPU6050寄存器写入数据函数：

//写入MPU6050寄存器
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);										// 向I2C2总线发送起始条件，开始一次I2C通信MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);					// 等待I2C2总线事件，直到I2C主模式被选中（EV5事件）I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);	// 向I2C2总线发送MPU6050的7位I2C地址，设置为传输器模式（写操作）MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);	// 等待I2C2总线事件，直到主传输模式被选中（EV6事件）I2C_SendData(I2C2, RegAddress);											// 向I2C2总线发送要写入的寄存器地址MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);			// 等待I2C2总线事件，直到当前字节正在传输（EV8事件）I2C_SendData(I2C2, Data);												// 向I2C2总线发送要写入的数据MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);				// 等待I2C2总线事件，直到当前字节传输完成（EV8_2事件）I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);											// 向I2C2总线发送停止条件，结束这次I2C通信
}

读取MPU6050一个寄存器的值：

第一步：发送起始信号，向I2C2总线发送起始条件，开始一次I2C通信。

第二步：等待I2C2总线事件，直到I2C主模式被选中（EV5事件）。

第三步：向I2C2总线发送MPU6050的7位I2C地址，设置为传输器模式（写操作）。

第四步：等待I2C2总线事件，直到主传输模式被选中（EV6事件）。

第五步：向I2C2总线发送要读取的寄存器地址。

第六步：等待I2C事件，直到寄存器地址被成功发送(EV8_2事件)。

第七步：再次向I2C2总线发送起始条件，开始第二次I2C通信，用于读取数据。

第八步： 再次等待I2C事件，直到I2C主模式被选中(EV5事件)。

第九步：向I2C2总线发送MPU6050的7位I2C地址，设置为接收器模式（读操作）。

第十步：等待I2C事件，直到主接收模式被选中(EV6事件)。

第十一步：禁用I2C2的应答机制，因为只需要读取一个字节，不需要发送ACK。

第十二步：向I2C2总线发送停止条件，结束这次I2C通信。

第十三步：等待I2C事件，直到一个字节的数据被成功接收(EV7事件)。

第十四步：从I2C2总线读取接收到的数据，并存储到变量中。

第十五步：重新启用I2C2的应答机制，以便后续的I2C通信可以使用ACK。

// MPU6050读取一个寄存器的值，参数是寄存器地址
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress) 
{uint8_t Data; 															// 定义一个变量Data，用于存储从MPU6050读取的数据I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); 										// 向I2C2总线发送起始条件，开始一次I2C通信MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); 					// 等待I2C事件，直到I2C主模式被选中(EV5)I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);  // 向I2C2总线发送MPU6050的7位I2C地址，设置为传输器模式（写操作）MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);	// 等待I2C事件，直到主传输模式被选中(EV6)I2C_SendData(I2C2, RegAddress); 										// 向I2C2总线发送要读取的寄存器地址MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED); 			// 等待I2C事件，直到寄存器地址被成功发送(EV8_2)I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE); 										// 再次向I2C2总线发送起始条件，开始第二次I2C通信，用于读取数据MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT); 					// 再次等待I2C事件，直到I2C主模式被选中(EV5)I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver); 	// 向I2C2总线发送MPU6050的7位I2C地址，设置为接收器模式（读操作）MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED); 		// 等待I2C事件，直到主接收模式被选中(EV6)I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE); 									// 禁用I2C2的应答机制，因为只需要读取一个字节，不需要发送ACKI2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE); 										// 向I2C2总线发送停止条件，结束这次I2C通信MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED); 				// 等待I2C事件，直到一个字节的数据被成功接收(EV7)Data = I2C_ReceiveData(I2C2); 											// 从I2C2总线读取接收到的数据，并存储到变量Data中I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE); 									// 重新启用I2C2的应答机制，以便后续的I2C通信可以使用ACKreturn Data; 															// 返回从MPU6050读取的数据
}

MPU6050寄存器映射地址：

 

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H#define MPU6050_SMPLRT_DIV 0x19   // 采样率分频寄存器地址，用于控制数据采样率。
#define MPU6050_CONFIG 0x1A       // 配置寄存器地址，用于设置数字低通滤波器。
#define MPU6050_GYRO_CONFIG 0x1B  // 陀螺仪配置寄存器地址，用于设置陀螺仪的满量程和滤波设置。
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG 0x1C // 加速度计配置寄存器地址，用于设置加速度计的满量程和滤波设置。#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H 0x3B // 加速度计X轴高8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_L 0x3C // 加速度计X轴低8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_H 0x3D // 加速度计Y轴高8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_ACCEL_YOUT_L 0x3E // 加速度计Y轴低8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_H 0x3F // 加速度计Z轴高8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_ACCEL_ZOUT_L 0x40 // 加速度计Z轴低8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_TEMP_OUT_H 0x41   // 温度传感器高8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_TEMP_OUT_L 0x42   // 温度传感器低8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H 0x43  // 陀螺仪X轴高8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_GYRO_XOUT_L 0x44  // 陀螺仪X轴低8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_GYRO_YOUT_H 0x45  // 陀螺仪Y轴高8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_GYRO_YOUT_L 0x46  // 陀螺仪Y轴低8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_H 0x47  // 陀螺仪Z轴高8位数据寄存器地址。
#define MPU6050_GYRO_ZOUT_L 0x48  // 陀螺仪Z轴低8位数据寄存器地址。#define MPU6050_PWR_MGMT_1 0x6B   // 电源管理寄存器1地址，用于设置传感器的电源模式。
#define MPU6050_PWR_MGMT_2 0x6C   // 电源管理寄存器2地址，用于设置Z轴和Y轴的待机模式。
#define MPU6050_WHO_AM_I 0x75     // 用于读取设备ID的寄存器地址，用于验证传感器。#endif

MPU6050寄存器初始化配置：

void Reg_Init(void)
{// 写入电源管理寄存器1 (PWR_MGMT_1)，设置为0x01，取消睡眠模式，并选择PLL时钟作为主时钟源。// 这意味着传感器将被唤醒，并且时钟源被设置为X轴陀螺仪的输出。MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);               // 写入电源管理寄存器2 (PWR_MGMT_2)，设置为0x00，保持所有电源管理设置为默认值。// 这通常意味着不进入待机模式，所有传感器都保持活动状态。MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);               // 写入采样率分频寄存器 (SMPLRT_DIV)，设置为0x09。// 这个寄存器用于控制传感器数据输出的速率。具体来说，它决定了采样率与内部采样率的比例。// 例如，如果内部采样率是1kHz，设置为0x09意味着输出数据速率是100Hz。MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);               // 写入配置寄存器 (CONFIG)，设置为0x06。// 这个寄存器用于配置数字低通滤波器 (DLPF) 的截止频率。// 设置为0x06通常意味着DLPF的截止频率被设置为21.2Hz，这有助于减少噪声。MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);                   // 写入陀螺仪配置寄存器 (GYRO_CONFIG)，设置为0x18。// 这个寄存器用于设置陀螺仪的满量程范围。// 设置为0x18意味着选择±2000°/s的满量程范围。MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);             // 写入加速度计配置寄存器 (ACCEL_CONFIG)，设置为0x18。// 这个寄存器用于设置加速度计的满量程范围。// 设置为0x18意味着选择±16g的满量程范围。MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);             
}

MPU6050获取ID号：

//MPU6050获取ID号
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);		//返回WHO_AM_I寄存器的值
}

MPU6050获取数据三轴加速度和角速度：

        从MPU6050的相应寄存器中读取加速度和陀螺仪的高8位和低8位数据，然后将这些数据拼接成16位的数据，并通过指针参数返回。

//MPU6050获取数据
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{uint8_t DataH, DataL; 										// 定义数据高8位和低8位的变量DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H); 				// 读取加速度计X轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); 				// 读取加速度计X轴的低8位数据*AccX = (DataH << 8) | DataL; 								// 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); 				// 读取加速度计Y轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); 				// 读取加速度计Y轴的低8位数据*AccY = (DataH << 8) | DataL; 								// 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); 				// 读取加速度计Z轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L); 				// 读取加速度计Z轴的低8位数据*AccZ = (DataH << 8) | DataL; 								// 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H); 				// 读取陀螺仪X轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L); 				// 读取陀螺仪X轴的低8位数据*GyroX = (DataH << 8) | DataL; 								// 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H); 				// 读取陀螺仪Y轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L); 				// 读取陀螺仪Y轴的低8位数据*GyroY = (DataH << 8) | DataL; 								// 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); 				// 读取陀螺仪Z轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);			    // 读取陀螺仪Z轴的低8位数据*GyroZ = (DataH << 8) | DataL; 								// 数据拼接，通过输出参数返回
}

 MPU6050获取温度：

 

void MPU6050_TEMP(float *Temp){uint8_t DataH, DataL;  										// 定义数据高8位和低8位的变量int16_t Demo ;DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_TEMP_OUT_H); 				// 读取温度的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_TEMP_OUT_L); 				// 读取温度的低8位数据// 将高8位和低8位拼接成一个16位的数据，并转换为摄氏温度// 注意：这里使用int16_t类型来确保结果是有符号的Demo = (int16_t)((DataH << 8) | DataL);// 将原始温度值转换为摄氏温度*Temp = 36.53+(double)(Demo/340)-10;	                    //读取发现与实际温度相差10摄氏度
}

主函数及完成效果：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"uint8_t ID;								//定义用于存放ID号的变量
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;			//定义用于存放各个数据的变量
float Temp;
int main(void)
{/*OLED初始化*/OLED_Init();MPU6050_Init();/*显示ID号*/OLED_ShowString(0, 0, "ID:",OLED_8X16);		     //显示静态字符串ID = MPU6050_GetID();				             //获取MPU6050的ID号OLED_ShowHexNum(24, 0, ID, 2, OLED_8X16);		 //OLED显示ID号,16进制	//OLED_ShowSignedNum(48, 0, ID, 3, OLED_8X16);	 //OLED显示ID号,10进制OLED_ShowString(48, 6, "temp:",OLED_6X8);		 //显示静态字符串/*调用OLED_Update函数，将OLED显存数组的内容更新到OLED硬件进行显示*/OLED_Update();while (1){MPU6050_TEMP(&Temp);OLED_ShowFloatNum(80, 6, Temp, 3,2,OLED_6X8);MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);		          //获取MPU6050的数据OLED_ShowSignedNum( 0, 16, AX, 5,OLED_8X16);				  //OLED显示数据OLED_ShowSignedNum( 0, 32, AY, 5,OLED_8X16);OLED_ShowSignedNum( 0, 48, AZ, 5,OLED_8X16);OLED_ShowSignedNum(64, 16, GX, 5,OLED_8X16);OLED_ShowSignedNum(64, 32, GY, 5,OLED_8X16);OLED_ShowSignedNum(64, 48, GZ, 5,OLED_8X16);OLED_Update();}
}

 

四、软件I2C：

        软件I2C（Software I2C）是一种通过软件模拟I2C通信协议的方法，它不依赖于微控制器上的硬件I2C外设，而是完全由软件控制GPIO引脚来实现I2C通信的所有特性。

（1）特点：

• 基本原理：软件I2C通过编程控制GPIO引脚的高低电平变化来模拟I2C总线上的SCL（时钟线）和SDA（数据线）的通信过程。这包括生成起始信号、发送数据位、接收应答位、生成停止信号等。
• 灵活性：软件I2C的一个主要优点是灵活性高，可以使用任意的GPIO引脚作为SCL和SDA，不受硬件I2C引脚的限制。
• 可移植性和实现方法：软件I2C驱动库可以设计成可移植性高的模块，可以轻松地移植到不同的单片机平台上。实现软件I2C时，需要编写代码来控制GPIO引脚的输出（高电平或低电平）和输入（读取SDA线状态），以及实现I2C协议的时间序列。
• 初始化函数和通信过程：软件I2C的初始化函数通常包括配置GPIO引脚为开漏输出模式，并设置为高电平，以准备I2C通信。 在软件I2C的通信过程中，需要手动控制SCL和SDA的时序，包括起始条件、数据传输、应答和停止条件。
• 优点和缺点：软件I2C的优点是节省硬件资源，提高引脚的利用率，缺点是占用CPU资源较多，可能影响CPU处理其他任务的能力。

（2）软件I2C读取MPU6050：

初始化引脚配置（开漏输出）：

//引脚配置，初始化I2C引脚，开漏输出模式
void SoftI2C_Init(void)
{//开启时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	    //开启GPIOB的时钟//初始化GPIOGPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					    //将PB10和PB11引脚初始化为开漏输出//配置默认电平GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);			   //设置PB10和PB11引脚初始化后默认为高电平（释放总线状态）
}

SCL和SDA引脚读写操作： 

        软件I2C需要通过添加适当的延时来模拟硬件I2C控制器的时序控制功能，以确保信号的上升时间、下降时间和数据保持时间符合I2C协议的严格要求，保证信号稳定，减少信号冲突，提高与不同I2C设备的兼容性，并减少过快电平变化可能引起的电磁干扰，从而确保主从设备间的正确同步和数据传输的可靠性。

//I2C写SCL引脚电平，参数1或0，对应高低电平
void I2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{	// 写入GPIOB的第10脚（SCL），设置为高电平或低电平，取决于BitValue参数GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);	// 延时大约10微秒，以确保SCL线上的电平变化符合I2C协议的时序要求	Delay_us(10);												
}//I2C写SDA引脚电平
void I2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{// 写入GPIOB的第11脚（SDA），设置为高电平或低电平，取决于BitValue参数GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);	// 延时大约10微秒，以确保SCL线上的电平变化符合I2C协议的时序要求Delay_us(10);												
}//I2C读SDA引脚电平
uint8_t I2C_R_SDA(void)
{	uint8_t BitValue;//读取SDA电平BitValue = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_11);		// 延时大约10微秒，以确保SCL线上的电平变化符合I2C协议的时序要求Delay_us(10);//返回SDA电平	return BitValue;											
}

生成Start条件和Stop条件：

//生成Start条件
void I2C_Start(void)
{I2C_W_SDA(1);    // 将SDA（数据线）设置为高电平，确保在起始信号之前，数据线是空闲的（高电平）。I2C_W_SCL(1);    // 将SCL（时钟线）设置为高电平，确保在起始信号之前，时钟线也是空闲的（高电平）。I2C_W_SDA(0);    // 将SDA拉低，生成I2C起始信号的第一个条件（SDA在SCL高电平时由高变低）。I2C_W_SCL(0);    // 将SCL拉低，生成I2C起始信号的第二个条件（SCL保持低电平，以完成起始信号的生成）。
}//生成Stop条件
void I2C_Stop(void)
{I2C_W_SDA(0);    // 将SDA（数据线）设置为低电平，开始生成I2C停止信号的第一个条件（SDA在SCL高电平时由高变低）。I2C_W_SCL(1);    // 将SCL（时钟线）设置为高电平，确保在停止信号期间，时钟线是空闲的（高电平）。I2C_W_SDA(1);    // 将SDA释放为高电平，完成I2C停止信号的生成（SDA在SCL高电平时由低变高）。
}

发送和读取一个字节：

//I2C发送一个字节
void I2C_SendByte(uint8_t Byte)
{// 定义一个uint8_t类型的变量i，用作循环计数器uint8_t i; // 使用for循环，从0到7，共8次迭代，每次迭代发送一个字节的一位for (i = 0; i < 8; i++) {I2C_W_SDA(0x01 & (Byte >> (7 - i))); 		// 将Byte的每一位从最高位到最低位依次发送到I2C总线上，每次循环发送一位。I2C_W_SCL(1); 								// 将SCL线设置为高电平，允许从设备读取SDA线上的位I2C_W_SCL(0); 							    // 将SCL线设置为低电平，完成当前位的传输，并准备发送下一位}
}//I2C接收一个字节
uint8_t I2C_ReceiveByte(void)
{// 定义循环计数器i和用于存储接收到的字节的变量Byte，并初始化Byte为0x00（即所有位都为0）。uint8_t i, Byte = 0x00; // 将SDA线设置为高电平，配置为输入模式，准备接收从设备发送的数据。I2C_W_SDA(1); // 使用for循环，从0到7，共8次迭代，每次迭代接收一个字节的一位for (i = 0; i < 8; i++) {I2C_W_SCL(1);     										// 将SCL线设置为高电平，允许从设备在SDA线上输出数据，同时主设备可以读取数据。if (I2C_R_SDA() == 1) { Byte |= (0x01 << (7 - i)); }    // 读取SDA线的状态，如果为高电平（1），则将Byte的相应位设置为1。这里使用0x01（即00000001b）左移7-i位来确定Byte中哪一位应该被设置。I2C_W_SCL(0); 											// 将SCL线设置为低电平，完成当前位的读取，并准备读取下一位。}return Byte; 												// 返回接收到的字节。
}

接收发送应答信号：

        在I2C通信中，数据以8位字节的形式传输，每传输一个字节后，发送器在第九个时钟脉冲期间释放数据线，等待接收器的应答信号。接收器通过在第九个时钟脉冲前将SDA线拉低来发送有效应答位（ACK），表示成功接收字节；如果拉高SDA线则发送非应答位（NACK），表示未成功接收。对于主控接收器，在接收完最后一个字节后，会发送NACK信号告知发送器停止数据传输，并准备接收停止信号。

//发送一个应答信号（ACK）
void I2C_SendAck(uint8_t AckBit)
{I2C_W_SDA(AckBit); // 将AckBit的值写入到SDA线上，AckBit为0时发送一个非应答信号（NACK），为1时发送一个应答信号（ACK）。I2C_W_SCL(1);      // 将SCL线设置为高电平，允许从设备读取SDA线上的应答信号。I2C_W_SCL(0);      // 将SCL线设置为低电平，完成当前的应答信号周期。
}//接收来自从设备的应答信号（ACK）
uint8_t I2C_ReceiveAck(void)
{// 定义一个uint8_t类型的变量AckBit，用于存储从设备返回的应答信号状态。uint8_t AckBit; // 将SDA线设置为高电平，这是在等待应答信号时主设备应该处于的状态，因为SDA是双向线，这里将其释放，准备读取从设备的数据。I2C_W_SDA(1); // 将SCL线设置为高电平，开始一个时钟周期，以便从设备可以在SDA线上发送应答信号。I2C_W_SCL(1); // 读取SDA线的状态，这个状态就是从设备返回的应答信号，如果从设备拉低SDA线，则AckBit为0（非应答NACK），如果从设备释放SDA线，则AckBit为1（应答ACK）。AckBit = I2C_R_SDA(); // 将SCL线设置为低电平，结束当前的时钟周期，准备进行下一个I2C操作。I2C_W_SCL(0); // 返回从设备发送的应答信号状态。return AckBit; 
}

向MPU6050寄存器写入数据（传输一个数据为例）：

        在软件I2C的实现中，通常不需要等待特定的“事件”，因为所有的时序和通信都是通过软件控制GPIO引脚来手动管理的。与硬件I2C不同，硬件I2C有内置的事件和中断来处理通信的不同阶段，例如地址发送完成、数据发送完成等。而在软件I2C中，这些都需要自己通过编写代码来控制。

//MPU6050寄存器写入
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{I2C_Start();                      // 生成I2C起始信号，开始一次通信。I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);    // 向I2C总线发送MPU6050的设备地址，准备进行数据传输。I2C_ReceiveAck();                 // 接收从设备发送的应答信号（ACK），确认设备地址已被成功接收。I2C_SendByte(RegAddress);         // 向I2C总线发送要写入的寄存器地址。I2C_ReceiveAck();                 // 再次接收从设备发送的应答信号，确认寄存器地址已被成功接收。I2C_SendByte(Data);               // 向I2C总线发送要写入寄存器的数据。I2C_ReceiveAck();                 // 接收从设备发送的应答信号，确认数据已被成功接收。I2C_Stop();                       // 生成I2C停止信号，结束当前的I2C通信。
}

 读取MPU6050一个寄存器的值：

// MPU6050读取一个寄存器的值，参数是寄存器地址
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{uint8_t Data; 							// 定义一个uint8_t类型的变量Data，用于存储从MPU6050读取的数据。I2C_Start(); 							// 生成I2C起始信号，开始一次I2C通信。I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS); 			// 向I2C总线发送MPU6050的设备地址，准备进行数据传输。I2C_ReceiveAck();                       // 接收从MPU6050发送的应答信号（ACK），确认设备地址已被成功接收。I2C_SendByte(RegAddress);			    // 向I2C总线发送要读取的寄存器地址。I2C_ReceiveAck(); 						// 再次接收从MPU6050发送的应答信号，确认寄存器地址已被成功接收。I2C_Start(); 							// 生成另一个I2C起始信号，开始第二次通信，用于读取数据。I2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);   // 向I2C总线发送MPU6050的设备地址，同时设置读位（R/W位为1），表示接下来是读取操作。I2C_ReceiveAck(); 						// 接收从MPU6050发送的应答信号，确认读取请求已被接收。Data = I2C_ReceiveByte(); 				// 从I2C总线上接收一个字节的数据，存储到变量Data中。I2C_SendAck(1); 						// 向MPU6050发送一个非应答信号（NACK），因为这是要接收的最后一个字节。I2C_Stop(); 							// 生成I2C停止信号，结束当前的I2C通信。return Data; 							// 返回从MPU6050读取的数据。
}

MPU6050寄存器初始化配置：

void Reg_Init(void)
{SoftI2C_Init();									        //初始化I2C引脚/*MPU6050寄存器初始化，需要对照MPU6050手册的寄存器描述配置，此处仅配置了部分重要的寄存器*/MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);				//电源管理寄存器1，取消睡眠模式，选择时钟源为X轴陀螺仪MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);				//电源管理寄存器2，保持默认值0，所有轴均不待机MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);				//采样率分频寄存器，配置采样率MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);					//配置寄存器，配置DLPFMPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);			//陀螺仪配置寄存器，选择满量程为±2000°/sMPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);			//加速度计配置寄存器，选择满量程为±16g
}

MPU6050获取ID号：

//MPU6050获取ID号
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);		//返回WHO_AM_I寄存器的值
}

MPU6050获取数据三轴加速度和角速度：

//MPU6050获取数据
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{uint8_t DataH, DataL; 										// 定义数据高8位和低8位的变量DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H); 				// 读取加速度计X轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L); 				// 读取加速度计X轴的低8位数据*AccX = (DataH << 8) | DataL; 								// 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H); 				// 读取加速度计Y轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L); 				// 读取加速度计Y轴的低8位数据*AccY = (DataH << 8) | DataL; 								// 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H); 				// 读取加速度计Z轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L); 				// 读取加速度计Z轴的低8位数据*AccZ = (DataH << 8) | DataL; 								// 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H); 				// 读取陀螺仪X轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L); 				// 读取陀螺仪X轴的低8位数据*GyroX = (DataH << 8) | DataL; 								// 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H); 				// 读取陀螺仪Y轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L); 				// 读取陀螺仪Y轴的低8位数据*GyroY = (DataH << 8) | DataL; 								// 数据拼接，通过输出参数返回DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H); 				// 读取陀螺仪Z轴的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);			    // 读取陀螺仪Z轴的低8位数据*GyroZ = (DataH << 8) | DataL; 								// 数据拼接，通过输出参数返回
}

 MPU6050获取温度：

//MPU6050获取温度
void MPU6050_TEMP(float *Temp){uint8_t DataH, DataL;  										// 定义数据高8位和低8位的变量int16_t Demo ;DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_TEMP_OUT_H); 				// 读取温度的高8位数据DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_TEMP_OUT_L); 				// 读取温度的低8位数据// 将高8位和低8位拼接成一个16位的数据，并转换为摄氏温度// 注意：这里使用int16_t类型来确保结果是有符号的Demo = (int16_t)((DataH << 8) | DataL);// 将原始温度值转换为摄氏温度*Temp = 36.53+(double)(Demo/340)-10;	
}

主函数及完成效果：

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "MPU6050.h"uint8_t ID;
int16_t AX, AY, AZ, GX, GY, GZ;
float Temp;
int main(void)
{/*OLED初始化*/OLED_Init();Reg_Init();/*显示ID号*/OLED_ShowString(0, 0, "ID:",OLED_8X16);		     //显示静态字符串ID = MPU6050_GetID();				             //获取MPU6050的ID号OLED_ShowHexNum(24, 0, ID, 2, OLED_8X16);		 //OLED显示ID号,16进制	//OLED_ShowSignedNum(48, 0, ID, 3, OLED_8X16);	 //OLED显示ID号,10进制OLED_ShowString(48, 6, "temp:",OLED_6X8);		 //显示静态字符串/*调用OLED_Update函数，将OLED显存数组的内容更新到OLED硬件进行显示*/OLED_Update();while (1){MPU6050_TEMP(&Temp);OLED_ShowFloatNum(80, 6, Temp, 3,2,OLED_6X8);MPU6050_GetData(&AX, &AY, &AZ, &GX, &GY, &GZ);		          //获取MPU6050的数据OLED_ShowSignedNum( 0, 16, AX, 5,OLED_8X16);				  //OLED显示数据OLED_ShowSignedNum( 0, 32, AY, 5,OLED_8X16);OLED_ShowSignedNum( 0, 48, AZ, 5,OLED_8X16);OLED_ShowSignedNum(64, 16, GX, 5,OLED_8X16);OLED_ShowSignedNum(64, 32, GY, 5,OLED_8X16);OLED_ShowSignedNum(64, 48, GZ, 5,OLED_8X16);OLED_Update();}
}

 五、源码下载及MPU6050资料：

通过网盘分享的文件：8- 软件I2C读取MPU6050
链接: https://pan.baidu.com/s/1cryGk8LnYWmWOfT9UuTiKw?pwd=6xus 提取码: 6xus

通过网盘分享的文件：9- 硬件I2C读取MPU6050
链接: https://pan.baidu.com/s/1IJ6ZaBX23o67exbPQYK_1A?pwd=3pdf 提取码: 3pdf

通过网盘分享的文件：MPU6050资料
链接: https://pan.baidu.com/s/1gNOobkqYC3SWDouhb68fkA?pwd=8w1v 提取码: 8w1v