【ROS2】cv_bridge：ROS图像消息和OpenCV的cv::Mat格式转换库

1、简述

cv_bridge可以实现ROS图像消息（sensor_msgs::msg::Image）和OpenCV的cv::Mat格式的转换。
cv_bridge支持各种常见的图像编码格式，包括JPEG、PNG、BMP等。

2、互转

1）cv::Mat转sensor_msgs::Image

cv::Mat image;
sensor_msgs::ImagePtr pMsg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::Header()