PCL 点云高度归一化

一、概述

点云高度归一化:为了消除地形起伏对点云数据高程值的影响，特别是在地物间存在显著高程差异的情况下，必须对点云数据进行归一化处理。这一步骤对于许多算法至关重要，因为它能够显著提升后续点云处理或分割任务的准确性。
归一化处理的步骤如下：

1. 第一步：滤波提取地面点云数据；
2. 第二步：计算这些地面点云的数字高程模型（DEM）；
3. 第三步：计算原始点云数据与地面点云DEM之间的高程差值；
4. 第四步：将这些计算得出的高差值作为新的高程值，完成点云高度归一化操作。

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二、代码示例