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【MATLAB代码】CV和CA模型组成的IMM（滤波方式为UKF），可复制粘贴源代码

news 2026/5/22 1:38:28

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该MATLAB代码实现了基于无迹卡尔曼滤波器（UKF）的交互式多模型（IMM）滤波算法，旨在跟踪目标在不同运动模式（匀速直线运动CV和匀速圆周运动CT）的位置和速度。订阅专栏后，直接复制粘贴代码到MATLAB空脚本中，即可运行

文章目录

  • 运行结果
  • 源代码
  • 程序介绍
    • 1. 初始化和参数设定
    • 2. 运动模型定义
    • 3. 生成真实轨迹数据
    • 4. IMM滤波器实现
    • 5. 状态预测和更新
    • 6. 结果可视化
    • 7. UKF函数
  • 结论

运行结果

各方法估计的轨迹：
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两个轴的位置曲线：
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X轴和Y轴速度曲线：
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概率曲线：

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