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【MATLAB代码】CV和CA模型组成的IMM(滤波方式为UKF),可复制粘贴源代码

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该MATLAB代码实现了基于无迹卡尔曼滤波器(UKF)的交互式多模型(IMM)滤波算法,旨在跟踪目标在不同运动模式(匀速直线运动CV和匀速圆周运动CT)的位置和速度。订阅专栏后,直接复制粘贴代码到MATLAB空脚本中,即可运行

文章目录

  • 运行结果
  • 源代码
  • 程序介绍
    • 1. 初始化和参数设定
    • 2. 运动模型定义
    • 3. 生成真实轨迹数据
    • 4. IMM滤波器实现
    • 5. 状态预测和更新
    • 6. 结果可视化
    • 7. UKF函数
  • 结论

运行结果

各方法估计的轨迹:
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两个轴的位置曲线:
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X轴和Y轴速度曲线:
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概率曲线:

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