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PSINS工具箱学习（四）捷联惯导更新算法

news 2026/2/9 17:47:38

原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning

文章目录

    • 一、捷联惯导更新
      • 1、insinit()：初始化 ins 结构体
      • 2、ethupdate()：地球自转角速度和牵连角速度更新
      • 3、insupdate()：捷联惯导更新
      • 1. 速度更新
        • 2. 位置更新
      • 3. 姿态更新
    • 二、不可交换（圆锥/划桨）误差补偿
      • 1、多子样不可交换误差补偿 cnscl
        • 1. glv.cs ：圆锥/划桨补偿系数（二到六子样）
      • 2、多项式角运动条件下的精确数值解法
      • 3、仿真举例
        • 1. conesimu()：纯圆锥运动仿真
        • 2. highmansimu()：多项式角速度大机动仿真

一、捷联惯导更新

image-20230816151634166

1、insinit()：初始化 ins 结构体

初始化 ins 结构体，有三种调用方式：

  • ins = insinit(avp0, ts);：传入初始 avp0、采样间隔 ts
  • ins = insinit(avp0, ts, avperr);：传入初始 avp0、采样间隔 ts、AVP误差 avperr
  • ins = insinit(qnb0, vn0, pos0, ts);：初始姿态 qnb0、初始速度 vn0、初始位置 pos0、采样间隔 ts

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