当前位置： 首页 > news >正文

PSINS工具箱学习（四）捷联惯导更新算法

news 2025/11/9 4:14:57

原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning

文章目录

    • 一、捷联惯导更新
      • 1、insinit()：初始化 ins 结构体
      • 2、ethupdate()：地球自转角速度和牵连角速度更新
      • 3、insupdate()：捷联惯导更新
      • 1. 速度更新
        • 2. 位置更新
      • 3. 姿态更新
    • 二、不可交换（圆锥/划桨）误差补偿
      • 1、多子样不可交换误差补偿 cnscl
        • 1. glv.cs ：圆锥/划桨补偿系数（二到六子样）
      • 2、多项式角运动条件下的精确数值解法
      • 3、仿真举例
        • 1. conesimu()：纯圆锥运动仿真
        • 2. highmansimu()：多项式角速度大机动仿真

一、捷联惯导更新

image-20230816151634166

1、insinit()：初始化 ins 结构体

初始化 ins 结构体，有三种调用方式：

  • ins = insinit(avp0, ts);：传入初始 avp0、采样间隔 ts
  • ins = insinit(avp0, ts, avperr);：传入初始 avp0、采样间隔 ts、AVP误差 avperr
  • ins = insinit(qnb0, vn0, pos0, ts);：初始姿态 qnb0、初始速度 vn0、初始位置 pos0、采样间隔 ts

相关文章：

PSINS工具箱学习（四）捷联惯导更新算法

原始 Markdown文档、Visio流程图、XMind思维导图见：https://github.com/LiZhengXiao99/Navigation-Learning 文章目录 一、捷联惯导更新1、insinit()：初始化 ins 结构体2、ethupdate()：地球自转角速度和牵连角速度更新3、insupdate()：捷联惯导更新1. 速度更新2. 位置更新3.…...

编程日记 2025/1/17 4:27:12

P1Linux和Docker常用终端命令：保姆级图文详解

文章目录 前言1、Docker 常用命令1.1、镜像管理1.2、容器管理1.3、网络管理1.4、数据卷管理1.5、监控和性能管理 2、Linux 常用命令分类2.1、文件和目录管理2.2、用户管理2.3、系统监控和性能2.4、软件包管理2.5、网络管理 前言 亲爱的家人们，创作很不容易&#xf…...

编程日记 2025/1/17 4:26:10

Windows重装后NI板卡LabVIEW恢复正常

在重新安装Windows系统后，NI（National Instruments）板卡能够恢复正常工作，通常是由于操作系统的重新配置解决了之前存在的硬件驱动、兼容性或配置问题。操作系统重装后，系统重新加载驱动程序、清理了潜在的冲突或损坏的…...

编程日记 2025/1/17 4:24:07

深度解析统计学四大分布：Z、卡方、t 与 F 的关联与应用

统计学关键分布：Z、卡方、t、F 的关系探秘与应用指南 A/B实验系列相关文章（置顶） 1. A/B实验之置信检验（一）：如何避免误判和漏报 2. A/B实验之置信检验（二）：置信检验精要…...

编程日记 2025/1/17 4:16:59

zkServer.sh脚本

Apache ZooKeeper 几种常见的方法： 一、使用 zkServer.sh 脚本： 最常见的启动 ZooKeeper 的方式是使用提供的 zkServer.sh 脚本。此脚本可用于管理 ZooKeeper 进程。以下是一些示例命令： 1. 在前台启动 ZooKeeper： ./zkServer.s…...

编程日记 2025/1/17 4:14:55

CV(10)--目标检测

前言 仅记录学习过程，有问题欢迎讨论 目标检测 object detection，就是在给定的图片中精确找到物体所在位置，并标注出物体的类别;输出的是分类类别label物体的外框（x, y, width, height）。 目标检测算法&#xff1a…...

编程日记 2025/1/17 4:13:53

UML系列之Rational Rose笔记七：状态图

一、新建状态图 依旧是新建statechart diagram； 二、工作台介绍 接着就是一个状态的开始：开始黑点依旧可以从左边进行拖动放置： 这就是状态的开始，和活动图泳道图是一样的；只能有一个开始，但是可以有多个…...

编程日记 2025/1/17 4:11:50

C++单例模式的设计

单例模式（Singleton Pattern）是一种设计模式，用于确保一个类只有一个实例，并提供一个全局访问点来访问该实例。在C中，单例模式通常用于管理全局资源或共享状态。 以下是C中实现单例模式的几种常见方式： 懒…...

编程日记 2025/1/17 3:59:34

基于springboot的自习室预订系统

作者：学姐 开发技术：SpringBoot、SSM、Vue、MySQL、JSP、ElementUI、Python、小程序等 文末获取“源码数据库万字文档PPT”，支持远程部署调试、运行安装。 项目包含： 完整源码数据库功能演示视频万字文档PPT 项目编码&#xff1…...

编程日记 2025/1/17 3:57:32

shell笔记

1.使用 ls -l 及 find 查找某个或者多个目录文件数量时 单个目录： find 目录 -type f|wc -l与 ls -l 目录|grep -v total|wc -l 一致 多个目录：如上结果不一致，因为 ls -l 在算多目录时，会将多目录及空格打出算作额外行 find 更精…...

编程日记 2025/1/17 3:53:20

《鸿蒙Next微内核：解锁人工智能决策树并行计算的加速密码》

在当今人工智能飞速发展的时代，提升运算速度是推动其进步的关键。鸿蒙Next以其独特的微内核特性，为设计决策树的并行计算框架提供了新的思路和契机。 鸿蒙Next微内核特性概述 鸿蒙Next的微内核架构将核心功能模块化，仅保留进程管理、内存管…...

编程日记 2025/1/17 3:51:15

AI刷题-最大矩形面积问题、小M的数组变换

目录 一、最大矩形面积问题 问题描述 输入格式 输出格式 输入样例 输出样例 数据范围 解题思路： 问题理解 数据结构选择 算法步骤 最终代码： 运行结果： 二、小M的数组变换 问题描述 测试样例 解题思路： 问题…...

编程日记 2025/1/17 3:47:12

Redis集群部署详解：主从复制、Sentinel哨兵模式与Cluster集群的工作原理与配置

集群部署形式 1、主从复制1.1 工作机制1.2 配置实现1.3 优缺点1.4 部署形式1.5 主从复制优化 2、Sentinel 哨兵模式2.1 工作机制2.2 配置实现2.3 优缺点2.4 哨兵机制选举流程2.5 脑裂问题解决方案 3、Redis Cluster3.1 工作机制3.2 配置实现3.3 优缺点3.4 故障转移3.5 哈希槽为…...

编程日记 2025/1/17 3:46:08

LeetCode热题100（三十四） —— 23.合并K个升序链表

LeetCode热题100（三十四） —— 23.合并K个升序链表 题目描述代码实现思路一：选择排序(199ms)思路二：归并排序(2ms) 思路解析 你好，我是杨十一，一名热爱健身的程序员在Coding的征程中，不断探索与…...

编程日记 2025/1/17 3:43:05

kalilinux - 目录扫描之dirsearch

情景导入 先简单介绍一下dirsearch有啥用。 假如你现在访问一个网站，例如https://www.example.com/ 它是一个电商平台或者其他功能性质的平台。 站在开发者的角度上思考，我们只指导https://www.example.com/ 但不知道它下面有什么文件，文…...

编程日记 2025/1/17 3:41:00

浅谈云计算04 | 云基础设施机制

探秘云基础设施机制：云计算的基石 一、云基础设施 —— 云计算的根基![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/1fb7ff493d3c4a1a87f539742a4f57a5.png)二、核心机制之网络：连接云的桥梁（一）虚拟网络边界&#xff…...

编程日记 2025/1/17 3:37:56

文件上传 分片上传

分片上传则是将一个大文件分割成多个小块分别上传，最后再由服务器合并成完整的文件。这种做法的好处是可以并行处理多个小文件，提高上传效率；同时，如果某一部分上传失败，只需要重传这一部分，不影响其他部分…...

编程日记 2025/1/17 3:24:45

【0391】Postgres内核 checkpointer process ① 启动初始化

相关文章： 【0108】checkpointer运行原理（概念篇）（1） 【0278】checkpointer 共享内存（CheckpointerShmem）初始化（3） 文章目录 1. 启动 checkpointer process1.1 初始化 checkpointer PID1.2 注册 signal1.3 初始化 last checkpoint time2. 确认 config 的 shared memo…...

编程日记 2025/1/17 3:19:37

链路追踪SkyWalking

链路追踪 链路追踪作用链路追踪的关键概念链路追踪的工作原理常用链路追踪工具链路追踪的实现步骤链路追踪的典型场景 SkyWalkingSkyWalking 的主要功能SkyWalking 的架构安装 SkyWalking从 SkyWalking 的官方 GitHub 仓库 下载最新版本。配置后端存储SkyWalking使用&#xff0…...

编程日记 2025/1/17 3:17:34

Uniapp判断设备是安卓还是 iOS，并调用不同的方法

在 UniApp 中，可以通过 uni.getSystemInfoSync() 方法来获取设备信息，然后根据系统类型判断当前设备是安卓还是 iOS，并调用不同的方法。 示例代码 export default {onLoad() {this.checkPlatform();},methods: {checkPlatform() {// 获取系…...

编程日记 2025/1/17 3:16:33

遍历 Map 类型集合的方法汇总

1 方法一 先用方法 keySet() 获取集合中的所有键。再通过 gey(key) 方法用对应键获取值 import java.util.HashMap; import java.util.Set;public class Test {public static void main(String[] args) {HashMap hashMap new HashMap();hashMap.put("语文",99);has…...

编程新知 2025/11/7 20:35:11

【位运算】消失的两个数字（hard）

消失的两个数字（hard） 题⽬描述：解法（位运算）：Java 算法代码：更简便代码 题⽬链接：⾯试题 17.19. 消失的两个数字 题⽬描述： 给定⼀个数组，包含从 1 到 N 所有…...

编程新知 2025/10/17 12:01:41

CentOS下的分布式内存计算Spark环境部署

一、Spark 核心架构与应用场景 1.1 分布式计算引擎的核心优势 Spark 是基于内存的分布式计算框架，相比 MapReduce 具有以下核心优势： 内存计算：数据可常驻内存，迭代计算性能提升 10-100 倍（文档段落：3-79…...

编程新知 2025/11/8 2:27:46

2025 后端自学UNIAPP【项目实战：旅游项目】6、我的收藏页面

代码框架视图 1、先添加一个获取收藏景点的列表请求 【在文件my_api.js文件中添加】 // 引入公共的请求封装 import http from ./my_http.js// 登录接口（适配服务端返回 Token） export const login async (code, avatar) > {const res await http…...

编程新知 2025/11/8 6:35:39

NLP学习路线图（二十三）：长短期记忆网络（LSTM）

在自然语言处理（NLP）领域，我们时刻面临着处理序列数据的核心挑战。无论是理解句子的结构、分析文本的情感，还是实现语言的翻译，都需要模型能够捕捉词语之间依时序产生的复杂依赖关系。传统的神经网络结构在处理这种序列依赖时显得力不从心，而循环神经网络（RNN） 曾被视为…...

编程新知 2025/11/8 9:58:49

让AI看见世界：MCP协议与服务器的工作原理

让AI看见世界：MCP协议与服务器的工作原理 MCP（Model Context Protocol）是一种创新的通信协议，旨在让大型语言模型能够安全、高效地与外部资源进行交互。在AI技术快速发展的今天，MCP正成为连接AI与现实世界的重要桥梁。…...

编程新知 2025/11/8 9:59:27

Mac下Android Studio扫描根目录卡死问题记录

环境信息 操作系统: macOS 15.5 (Apple M2芯片)Android Studio版本: Meerkat Feature Drop | 2024.3.2 Patch 1 (Build #AI-243.26053.27.2432.13536105, 2025年5月22日构建) 问题现象 在项目开发过程中，提示一个依赖外部头文件的cpp源文件需要同步，点…...

编程新知 2025/11/7 19:36:02

【无标题】路径问题的革命性重构：基于二维拓扑收缩色动力学模型的零点隧穿理论

路径问题的革命性重构：基于二维拓扑收缩色动力学模型的零点隧穿理论 一、传统路径模型的根本缺陷 在经典正方形路径问题中（图1）： mermaid graph LR A((A)) --- B((B)) B --- C((C)) C --- D((D)) D --- A A -.- C[无直接路径] B -…...

编程新知 2025/10/21 1:07:59

鸿蒙HarmonyOS 5军旗小游戏实现指南

1. 项目概述 本军旗小游戏基于鸿蒙HarmonyOS 5开发，采用DevEco Studio实现，包含完整的游戏逻辑和UI界面。 2. 项目结构 /src/main/java/com/example/militarychess/├── MainAbilitySlice.java // 主界面├── GameView.java // 游戏核…...

编程新知 2025/11/1 2:48:01

如何做好一份技术文档？从规划到实践的完整指南

如何做好一份技术文档？从规划到实践的完整指南 🌟 嗨，我是IRpickstars！ 🌌 总有一行代码，能点亮万千星辰。 🔍 在技术的宇宙中，我愿做永不停歇的探索者。 ✨ 用代码丈量世界&…...

编程新知 2025/11/9 0:23:49