当前位置: 首页 > news >正文

A星算法两元障碍物矩阵转化为rrt算法四元障碍物矩阵

对于a星算法obstacle所表示的障碍物障碍物信息,每行表示一个障碍物的坐标,例如2 , 3;  % 第一个障碍物在第二行第三列,也就是边长为1的正方形障碍物右上角横坐标是2,纵坐标为3,障碍物的宽度和高度始终为1.在rrt路径规划时碰撞检测代码是用的rrt障碍物障碍物矩阵,每行表示一个障碍物的 [x_min, y_min, x_max, y_max],rrt碰撞检测用的代码Intersect函数,障碍物被假设为一个具有四个元素的数组,表示障碍物的左下角和右上角的坐标。现在针对a星算法所表示的障碍物信息,rrt路径规划碰撞检测代码应该怎么写,仿照%这段代码定义了一个函数CollisionCheck,用于在RRT算法中检查两个节点之间的路径是否与任何障碍物发生碰撞

function collision = CollisionCheck(nodeA, nodeB, obstacles)collision = false;   %初始化碰撞标志为false,表示没有碰撞for i = 1:size(obstacles, 1)  %遍历每个障碍物if Intersect(nodeA, nodeB, obstacles(i, :))  %检查节点A和节点B之间的线段是否与当前障碍物相交collision = true;   %如果相交,设置碰撞标志为truebreak;    %发现碰撞后,退出循环endend
end% 这段代码定义了一个函数Intersect,用于判断两个节点之间的线段是否与一个矩形障碍物相交
function intersect = Intersect(nodeA, nodeB, obstacle)lineSegment = [nodeA; nodeB];  %定义线段,由节点A和节点B组成obstacleEdges = [   %定义障碍物的四条边。每行表示一条边,由两个端点的坐标组成obstacle(1), obstacle(2), obstacle(1), obstacle(4);  % 左边obstacle(1), obstacle(2), obstacle(3), obstacle(2);  % 下边obstacle(3), obstacle(2), obstacle(3), obstacle(4);  % 右边 obstacle(1), obstacle(4), obstacle(3), obstacle(4);  % 上边];intersect = false;    % 初始化相交标志为falsefor i = 1:size(obstacleEdges, 1)   % 遍历障碍物的每条边intersect = DoLinesIntersect(lineSegment, obstacleEdges(i, :));  %调用DoLinesIntersect函数检查线段是否与当前边相交if intersectbreak;  % 如果相交,退出循环,因为不再需要检查其他边endend
end

注意a星每个障碍物边长为1的正方形,其坐标为右上角横纵坐标,现在要编辑rrt的碰撞检测代码,请编辑

解答:了解了需求后,我们需要对原有的碰撞检测代码进行修改,以适应A星算法中障碍物的表示方式。在A星算法中,每个障碍物是一个边长为1的正方形,给定的坐标是右上角的横纵坐标。我们需要将这些信息转换为RRT算法中使用的[x_min, y_min, x_max, y_max]格式。
以下是修改后的碰撞检测代码:

function collision = CollisionCheck(nodeA, nodeB, obstacles)collision = false;   % 初始化碰撞标志为false,表示没有碰撞for i = 1:size(obstacles, 1)  % 遍历每个障碍物% 将A星算法的障碍物坐标转换为RRT算法的格式% 假设obstacles(i, :)是一个包含两个元素的行向量 [x_right_top, y_right_top]x_max = obstacles(i, 1);y_max = obstacles(i, 2);x_min = x_max - 1;y_min = y_max - 1;% 创建障碍物矩阵obstacle = [x_min, y_min, x_max, y_max];% 检查节点A和节点B之间的线段是否与当前障碍物相交if Intersect(nodeA, nodeB, obstacle)collision = true;   % 如果相交,设置碰撞标志为truebreak;    % 发现碰撞后,退出循环endend
end
% Intersect函数和DoLinesIntersect函数保持不变

在这段代码中,我们首先将A星算法中的障碍物坐标转换为RRT算法所需的格式。由于A星算法中的坐标表示障碍物右上角的坐标,我们通过减去1来获得左下角的坐标。然后,我们使用转换后的障碍物信息调用Intersect函数来检查是否有碰撞。
请注意,这个代码假设obstacles矩阵的每一行都包含两个元素,分别表示障碍物右上角的横纵坐标。如果您的障碍物数据格式不同,请相应地调整代码。

相关文章:

A星算法两元障碍物矩阵转化为rrt算法四元障碍物矩阵

对于a星算法obstacle所表示的障碍物障碍物信息,每行表示一个障碍物的坐标,例如2 , 3; % 第一个障碍物在第二行第三列,也就是边长为1的正方形障碍物右上角横坐标是2,纵坐标为3,障碍物的宽度和高度始终为1.在rrt路径规划…...

【C++】设计模式详解:单例模式

文章目录 Ⅰ. 设计一个类,不允许被拷贝Ⅱ. 请设计一个类,只能在堆上创建对象Ⅲ. 请设计一个类,只能在栈上创建对象Ⅳ. 请设计一个类,不能被继承Ⅴ. 请设计一个类,只能创建一个对象(单例模式)&am…...

单细胞分析基础-第一节 数据质控、降维聚类

scRNA_pipeline\1.Seurat 生物技能树 可进官网查询 添加链接描述 分析流程 准备:R包安装 options("repos"="https://mirrors.ustc.edu.cn/CRAN/") if(!require("BiocManager")) install.packages("BiocManager",update = F,ask =…...

多项日常使用测试,带你了解如何选择AI工具 Deepseek VS ChatGpt VS Claude

多项日常使用测试,带你了解如何选择AI工具 Deepseek VS ChatGpt VS Claude 注:因为考虑到绝大部分人的使用,我这里所用的模型均为免费模型。官方可访问的。ChatGPT这里用的是4o Ai对话,编程一直以来都是人们所讨论的话题。Ai的出现…...

每日一题-判断是否是平衡二叉树

判断是否是平衡二叉树 题目描述数据范围题解解题思路递归算法代码实现代码解析时间和空间复杂度分析示例示例 1示例 2 总结 ) 题目描述 输入一棵节点数为 n 的二叉树,判断该二叉树是否是平衡二叉树。平衡二叉树定义为: 它是一棵空树。或者它的左右子树…...

FLTK - FLTK1.4.1 - 搭建模板,将FLTK自带的实现搬过来做实验

文章目录 FLTK - FLTK1.4.1 - 搭建模板,将FLTK自带的实现搬过来做实验概述笔记my_fltk_test.cppfltk_test.hfltk_test.cxx用adjuster工程试了一下,好使。END FLTK - FLTK1.4.1 - 搭建模板,将FLTK自带的实现搬过来做实验 概述 用fluid搭建UI…...

《多阶段渐进式图像修复》学习笔记

paper:2102.02808 GitHub:swz30/MPRNet: [CVPR 2021] Multi-Stage Progressive Image Restoration. SOTA results for Image deblurring, deraining, and denoising. 目录 摘要 1、介绍 2、相关工作 2.1 单阶段方法 2.2 多阶段方法 2.3 注意力机…...

AWScurl笔记

摘要 AWScurl是一款专为与AWS服务交互设计的命令行工具,它模拟了curl的功能并添加了AWS签名版本4的支持。这一特性使得用户能够安全有效地执行带有AWS签名的请求,极大地提升了与AWS服务交互时的安全性和有效性。 GitHub - okigan/awscurl: curl-like acc…...

QT使用eigen

QT使用eigen 1. 下载eigen https://eigen.tuxfamily.org/index.php?titleMain_Page#Download 下载后解压 2. QT引入eigen eigen源码好像只有头文件,因此只需要引入头文件就好了 qt新建项目后。修改pro文件. INCLUDEPATH E:\222078\qt\eigen-3.4.0\eigen-3.…...

揭示Baklib企业内容管理系统CMS的核心功能与应用价值

内容概要 企业内容管理系统(CMS)是指通过一系列工具和技术,帮助企业高效地创建、存储、管理和分发数字内容的系统。这些系统在现代企业运作中发挥着至关重要的作用,尤其是在信息量大、业务流程复杂的环境中。Baklib作为一个突出的…...

如何跨互联网adb连接到远程手机-蓝牙电话集中维护

如何跨互联网adb连接到远程手机-蓝牙电话集中维护 --ADB连接专题 一、前言 随便找一个手机,安装一个App并简单设置一下,就可以跨互联网的ADB连接到这个手机,从而远程操控这个手机做各种操作。你敢相信吗?而这正是本篇想要描述的…...

flume和kafka整合 flume和kafka为什么一起用?

‌Flume和Kafka一起使用的主要原因是为了实现高效、可靠的数据采集和实时处理。‌‌12 实时流式日志处理的需求 Flume和Kafka结合使用的主要目的是为了完成实时流式的日志处理。Flume负责数据的采集和传输,而Kafka则作为消息缓存队列,能够有效地缓冲数据,防止数据堆积或丢…...

java.util.Random类(详细案例拆解)(已完结)

前言: 小编打算近期更俩三期类的专栏,一些常用的专集类,给大家分好类别总结和详细的代码举例解释。 今天是除夕,小编先祝贺大家除夕快乐啦!! 今天是第六个 java.lang.Math 包中的 java.util.Random类 我…...

Java后端之AOP

AOP&#xff1a;面向切面编程&#xff0c;本质是面向特定方法编程 引入依赖&#xff1a; <dependency><groupId>org.springframework.boot</groupId><artifactId>spring-boot-starter-aop</artifactId></dependency>示例&#xff1a;记录…...

【信息系统项目管理师-选择真题】2008上半年综合知识答案和详解

更多内容请见: 备考信息系统项目管理师-专栏介绍和目录 文章目录 【第1题】【第2题】【第3题】【第4题】【第5题】【第6题】【第7~8题】【第9题】【第10题】【第11题】【第12题】【第13题】【第14题】【第15题】【第16~20题】【第21题】【第22题】【第23题】【第24题】【第25题…...

go到底是什么意思:对go的猜测或断言

go这个单词&#xff0c;简单地讲&#xff0c;表示“走或去”的意思&#xff1a; go v.去&#xff1b;走 认真想想&#xff0c;go是一个非常神秘的单词&#xff0c;g-和o-这两个字母&#xff0c;为什么就会表达“去&#xff1b;走”的意思呢&#xff1f;它的字面义或本质&…...

零刻SER7接口及配置跑分

今天入手了一台迷你机-零刻SER7 &#xff0c;不得不说这机身是真的小啊&#xff0c;相比于传统台式机&#xff0c;它几乎不占空间&#xff0c;可以轻松放置在桌面、电视柜甚至背包中&#xff0c;非常适合需要频繁移动或空间有限的用户。尽管体积小巧&#xff0c;但零刻SER7在性…...

【Java基础-41.5】深入解析Java异常链:构建清晰的错误追踪体系

在Java编程中&#xff0c;异常处理是保证程序健壮性和可维护性的重要部分。然而&#xff0c;在实际开发中&#xff0c;异常往往不是孤立发生的&#xff0c;而是由一系列相关的异常引发的。为了更好地理解和处理这种复杂的异常场景&#xff0c;Java引入了 异常链&#xff08;Exc…...

【Python实现机器遗忘算法】复现2023年TNNLS期刊算法UNSIR

【Python实现机器遗忘算法】复现2023年TNNLS期刊算法UNSIR 1 算法原理 Tarun A K, Chundawat V S, Mandal M, et al. Fast yet effective machine unlearning[J]. IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2023. 本文提出了一种名为 UNSIR&#xff08;Un…...

Object类(3)

大家好&#xff0c;今天继续给大家介绍一下object类中的方法&#xff0c;那么话不多说&#xff0c;来看。 hashcode()这个方法,帮我们算了一个具体的对象位置,这里面涉及到数据结构,简单认为它是个内存地址,然后调用Integer.toHexString ()将这个地址以16进制输出。 该方法是一…...

springboot 百货中心供应链管理系统小程序

一、前言 随着我国经济迅速发展&#xff0c;人们对手机的需求越来越大&#xff0c;各种手机软件也都在被广泛应用&#xff0c;但是对于手机进行数据信息管理&#xff0c;对于手机的各种软件也是备受用户的喜爱&#xff0c;百货中心供应链管理系统被用户普遍使用&#xff0c;为方…...

蓝牙 BLE 扫描面试题大全(2):进阶面试题与实战演练

前文覆盖了 BLE 扫描的基础概念与经典问题蓝牙 BLE 扫描面试题大全(1)&#xff1a;从基础到实战的深度解析-CSDN博客&#xff0c;但实际面试中&#xff0c;企业更关注候选人对复杂场景的应对能力&#xff08;如多设备并发扫描、低功耗与高发现率的平衡&#xff09;和前沿技术的…...

C++ 基础特性深度解析

目录 引言 一、命名空间&#xff08;namespace&#xff09; C 中的命名空间​ 与 C 语言的对比​ 二、缺省参数​ C 中的缺省参数​ 与 C 语言的对比​ 三、引用&#xff08;reference&#xff09;​ C 中的引用​ 与 C 语言的对比​ 四、inline&#xff08;内联函数…...

【android bluetooth 框架分析 04】【bt-framework 层详解 1】【BluetoothProperties介绍】

1. BluetoothProperties介绍 libsysprop/srcs/android/sysprop/BluetoothProperties.sysprop BluetoothProperties.sysprop 是 Android AOSP 中的一种 系统属性定义文件&#xff08;System Property Definition File&#xff09;&#xff0c;用于声明和管理 Bluetooth 模块相…...

【git】把本地更改提交远程新分支feature_g

创建并切换新分支 git checkout -b feature_g 添加并提交更改 git add . git commit -m “实现图片上传功能” 推送到远程 git push -u origin feature_g...

CMake控制VS2022项目文件分组

我们可以通过 CMake 控制源文件的组织结构,使它们在 VS 解决方案资源管理器中以“组”(Filter)的形式进行分类展示。 🎯 目标 通过 CMake 脚本将 .cpp、.h 等源文件分组显示在 Visual Studio 2022 的解决方案资源管理器中。 ✅ 支持的方法汇总(共4种) 方法描述是否推荐…...

Hive 存储格式深度解析:从 TextFile 到 ORC,如何选对数据存储方案?

在大数据处理领域&#xff0c;Hive 作为 Hadoop 生态中重要的数据仓库工具&#xff0c;其存储格式的选择直接影响数据存储成本、查询效率和计算资源消耗。面对 TextFile、SequenceFile、Parquet、RCFile、ORC 等多种存储格式&#xff0c;很多开发者常常陷入选择困境。本文将从底…...

使用Matplotlib创建炫酷的3D散点图:数据可视化的新维度

文章目录 基础实现代码代码解析进阶技巧1. 自定义点的大小和颜色2. 添加图例和样式美化3. 真实数据应用示例实用技巧与注意事项完整示例(带样式)应用场景在数据科学和可视化领域,三维图形能为我们提供更丰富的数据洞察。本文将手把手教你如何使用Python的Matplotlib库创建引…...

基于Java Swing的电子通讯录设计与实现:附系统托盘功能代码详解

JAVASQL电子通讯录带系统托盘 一、系统概述 本电子通讯录系统采用Java Swing开发桌面应用&#xff0c;结合SQLite数据库实现联系人管理功能&#xff0c;并集成系统托盘功能提升用户体验。系统支持联系人的增删改查、分组管理、搜索过滤等功能&#xff0c;同时可以最小化到系统…...

基于Java+MySQL实现(GUI)客户管理系统

客户资料管理系统的设计与实现 第一章 需求分析 1.1 需求总体介绍 本项目为了方便维护客户信息为了方便维护客户信息&#xff0c;对客户进行统一管理&#xff0c;可以把所有客户信息录入系统&#xff0c;进行维护和统计功能。可通过文件的方式保存相关录入数据&#xff0c;对…...