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PCL 点云数学形态学操作（腐蚀）

news 2026/5/14 16:30:59

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

基本原理：使用结构元素（通常为滤波的窗口）的窗口模板作为处理单元，利用形态学中的膨胀与腐蚀相组合即可达到滤波的效果。

点云数据中的数学形态学运算其实和二维图像上的运算非常相似，图像上像素有x,y和亮度值，我们往往就是在修改每个像素的亮度值；而点云中的点则是(x,y,z)，以此及彼很容易就可以理解点云中的膨胀其实就是对点的z值进行操作，只不过这里的窗口是基于体素（三维结构）而已。

简单来讲，点云中的腐蚀操作其实就是将点的高度降低为邻域内的最低值。

二、实现代码

// 标准文件
#include <iostream>

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