【ROS】ROS1工具详解

1、roscore

1.1 说明

运行roscore，将会启动三个功能：ROS Master主节点、ROS参数服务器和记录ROS日志输出节点

1.2 用法

roscore [可选参数]

1.3 参数详解

• -h, --help，帮助信息

• -p PORT, --port=PORT，指定端口号，默认是11311，如果指定了端口，需要设置环境变量ROS_MASTER_URI，让其它节点知道这个端口，例如： export ROS_MASTER_URI=http://YourPC:1234/

• -v，打印详细信息 ，加上-v，启动时多了如下几行
  … loading XML file [/opt/ros/melodic/etc/ros/roscore.xml]
  … executing command param [rosversion roslaunch]
  Added parameter [/rosversion]
  … executing command param [rosversion -d]
  Added parameter [/rosdistro]
  Added core node of type [rosout/rosout] in namespace [/]

• -w NUM_WORKERS, --numworkers=NUM_WORKERS，自定义工作线程个数

• -t TIMEOUT, --timeout=TIMEOUT，自定义socket连接超时时间，单位秒

• –master-logger-level=MASTER_LOGGER_LEVEL设置日志等级(‘debug’, ‘info’, ‘warn’, ‘error’, ‘fatal’)

• –sigint-timeout=SIGINT_TIMEOUT，使用SIGINT信号来杀死核心core的超时时间，单位秒

• –sigterm-timeout=SIGTERM_TIMEOUT，使用SIGTERM信号来杀死核心core的超时时间，单位秒

2、rosrun

2.1 说明

rosrun先加载包，然后尝试在包里找可执行程序；如果找到了就运行这个可执行程序

2.2 用法

rosrun [--prefix cmd] [--debug] 包名 可执行程序 [可执行程序的参数]

2.3 参数详解

• –debug，打印调试信息，例如在运行小乌龟时，添加–debug后，增加的信息如下：
  $ rosrun --debug turtlesim turtlesim_node
  [rosrun] Looking in catkin libexec dirs:
  /opt/ros/melodic/lib/turtlesim
  /opt/ros/melodic/share/turtlesim
  [rosrun] Looking in rospack dir: /opt/ros/melodic/share/turtlesim
  [rosrun] Searching for turtlesim_node with permissions /111
  [rosrun] Running /opt/ros/melodic/lib/turtlesim/turtlesim_node

• –prefix，rosrun调用exec执行命令，例如使用gdb调试时
  $ rosrun --prefix ‘gdb -ex run --args’ turtlesim turtle_teleop_key
  GNU gdb (Ubuntu 8.1.1-0ubuntu1) 8.1.1
  ……
  Use arrow keys to move the turtle. ‘q’ to quit.
  Thread 1 “turtle_teleop_k” received signal SIGINT, Interrupt.
  ……
  (gdb)

3、rostopic

3.1 说明

rostopic用来打印ROS的话题信息
例如：列出小乌龟的话题

~$ rostopic list
/rosout
/rosout_agg
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

3.2 用法

rostopic后跟子命令，子命令如下：

• rostopic bw 按主题显示使用的带宽
• rostopic delay 显示主题相对于时间戳的延迟
• rostopic echo 将消息打印到屏幕
• rostopic find 按类型查找主题
• rostopic hz 显示主题的发布率
• rostopic info 打印有关活动主题的信息
• rostopic list 列出活动主题
• rostopic pub 将数据发布到主题
• rostopic type 打印主题或字段类型

3.3 参数详解

3.3.1 rostopic bw

• -h 打印帮助信息，下面的命令相同，不再赘述
• -w 设置统计次数，当超过这个次数后，就不再打印带宽信息，默认是100

3.3.2 rostopic delay

• -w 设置统计次数，当超过这个次数后，就不再打印延时信息，默认是100
• –tcpnodelay，使用TCP_NODELAY，禁用Nagle算法，Nagle算法的作用是减少小包的数量

3.3.3 rostopic echo

• -b BAGFILE, --bag=BAGFILE，从 .bag文件中获取信息
• -p，使用友好的格式打印
  -w NUM_WIDTH，固定宽度的数值
  –filter=FILTER-EXPRESSION，筛选信息
  –nostr 不显示非字符串
  –noarr 不现实数组
  -c, --clear打印下一条时，先清理屏幕
  -a, --all，显示.bag文件的所有信息，必须和-b一起使用
  -n COUNT，显示指定个数的信息
  –offset，显示和当前时间的偏移，单位秒

3.3.4 rostopic hz

用法：rostopic hz [options] /topic_0 [/topic_1 [topic_2 […]]]
参数：

• -w WINDOW, --window=WINDOW，统计屏率
• –filter=EXPR，过滤
• –wall-time使用现实时间
• –tcpnodelay，使用TCP_NODELAY，禁用Nagle算法，Nagle算法的作用是减少小包的数量

3.3.5 rostopic list

• -b BAGFILE, --bag=BAGFILE 列出在 .bag 中的主题
• -v, --verbose列出主题的详细信息
• -p，只列出发布者
• -s，只列出订阅者
• –host列出主机名

~$ rostopic list --host 
Host [lesen-system-product-name]:/rosout/rosout_agg

3.3.6 rostopic pub

用法： rostopic pub /topic type [args…]
参数：

• -v，打印详细信息
• -r RATE, --rate=RATE，发布速率
• -1, --once ，发布一次然后退出
• -f FILE, --file=FILE，从YAML文件中读取
• -l, --latch，使能锁存
• -s, --substitute-keywords，添加关键字
• –use-rostime使用rostime作为时间戳，否则使用walltime（实际时间）

4、rosservice

4.1 说明

rosservice用来管理ROS本身的服务

4.2 用法

rosservice后跟子命令，子命令如下：

• rosservice args，打印服务参数
• rosservice call，使用提供的参数调用服务
• rosservice find，按服务类型查找服务
• rosservice info，打印有关服务的信息
• rosservice list，列出活动服务
• rosservice type，打印服务类型
• rosservice uri，打印服务ROSRPC的uri

5、rosnode

5.1 说明

rosnode用来打印节点信息

5.2 用法

rosnode后跟子命令，子命令如下：

• rosnode ping，测试是否能和节点ping通
• rosnode list，列出活跃的节点
• rosnode info，打印节点信息
• rosnode machine，列出在特定计算机上运行的节点
• rosnode kill，杀死指定的节点
• rosnode cleanup，清除无法访问节点的注册信息

6、rosparam

6.1 说明

rosparam用从ROS参数服务上获取、设置、删除参数

6.2 用法

rosparam后跟子命令，子命令如下：

• rosparam set，设置参数
• rosparam get，获取参数
• rosparam load，从文件中加载参数
• rosparam dump，将参数写入文件
• rosparam delete，删除参数
• rosparam list，列出所有参数的名字

7、rosmsg

7.1 说明

rosmsg用于显示ROS消息的信息

7.2 用法

rosmsg后跟子命令，子命令如下：

• rosmsg show，显示消息内容
• rosmsg info，列出消息的别名
• rosmsg list，列出所有的消息
• rosmsg md5，显示消息的md5值
• rosmsg package，列出指定包中的消息
• rosmsg packages，列出指定多个包中的消息

8、rossrv

8.1 说明

rossrv用于显示ROS的服务类型

8.2 用法

rossrv后跟子命令，子命令如下：

• rossrv show，显示服务描述
• rossrv info，显示服务别名
• rossrv list，列出所有的服务类型
• rossrv md5，显示服务类型md5值
• rossrv package，列出指定包的服务类型
• rossrv packages，列出指定多个包的服务类型

9、robbag

9.1 说明

bag是ROS中的一种文件格式，用于存储ROS消息数据。rosbag命令可以记录、回放和操作bag。

9.2 用法

robbag后跟子命令，子命令如下：

• robbag check，确定一个bag是否可以在当前系统中播放，或者是否可以迁移
• robbag compress，压缩一个或多个bag文件
• robbag decompress，解压缩一个或多个bag文件
• robbag decrypt，解密缩一个或多个bag文件
• robbag encrypt，加密缩一个或多个bag文件
• robbag filter，过滤bag里的指定内容
• robbag fix，修复bag文件中的消息，以便在当前系统中播放
• robbag info，总结一个或多个bag文件的内容
• robbag play，以时间同步的方式播放一个或多个bag文件的内容
• robbag record，记录指定主题的bag文件
• robbag reindex，重新索引一个或多个bag过滤器

10、rospack

10.1 说明

rospack用于查看包信息

10.2 用法

• -q，不输出错误报告

rospack后跟子命令，子命令如下：

• rospack cflags-only-I [–deps-only] [package]
• rospack cflags-only-other [–deps-only] [package]
• rospack depends [package] (alias: deps)
• rospack depends-indent [package] (alias: deps-indent)
• rospack depends-manifests [package] (alias: deps-manifests)
• rospack depends-msgsrv [package] (alias: deps-msgsrv)
• rospack depends-on [package]
• rospack depends-on1 [package]
• rospack depends-why --target= [package] (alias: deps-why)
• rospack depends1 [package] (alias: deps1)
• rospack export [–deps-only] --lang= --attrib= [package]
• rospack find [package]
• rospack langs
• rospack libs-only-L [–deps-only] [package]
• rospack libs-only-l [–deps-only] [package]
• rospack libs-only-other [–deps-only] [package]
• rospack list
• rospack list-duplicates
• rospack list-names
• rospack plugins --attrib= [–top=] [package]
• rospack profile [–length=] [–zombie-only]
• rospack rosdep [package] (alias: rosdeps)
• rospack rosdep0 [package] (alias: rosdeps0)
• rospack vcs [package]
• rospack vcs0 [package]