ROS 开发环境搭建（虚拟机版本）（一）

相关工具，以及镜像（以后有用）

链接：https://pan.baidu.com/s/1xgtp-XGFFNCACV_-0TJO2A 
提取码：ar1w
 

1. 下载vm虚拟机（我选择的官方最新的vm虚拟机），安装好

2.安装百度网盘里面的ubuntu镜像 18版本的

 然后下面没有什么好说的，会装镜像就会，不会的自己去搜索这么装镜像的吧。这真没有什么好说的。

后面配置，设置自己弄吧。一直弄好为止。这都不会，我也没有办法，找其他的文章如何安装吧。

安装好后的样子：

 然后右键：点拍摄快照，如果后面弄坏虚拟机，恢复快照就可以回到现在的 这个样子

然后我们打开一个终端输入命令：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

命令解释：

这是一个在Unix/Linux终端中的命令，用于向系统的软件包管理器添加一个新的软件包源，特别是用于机器人操作系统（ROS）的软件包源。以下是该命令及其参数的解释：

• sudo：该命令使用管理员权限运行后续命令，这是修改系统文件和目录所必需的。

• sh -c：告诉终端将后续命令作为shell脚本运行，-c选项表示该命令应被视为单个参数。

• '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'：这是实际运行的命令，它执行以下操作：

  • 前半部分 '. /etc/lsb-release &&'，会读取/etc/lsb-release文件并设置与系统Linux发行版相关的环境变量。
  • 后半部分 echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -csmain" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'，创建一个名为ros-latest.list的新文件，并在该文件中写入一行包含ROS软件包源URL的内容，该URL是针对与从lsb_release -cs命令获取的系统发行版代号匹配的Ubuntu发行版的。echo命令将字符串"deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main"写入该文件，这是APT软件包源行的有效格式。

总之，该命令用于向系统的软件包管理器添加一个新的ROS软件包源，允许用户从该软件包源安装和更新ROS软件包。sudo命令用于确保该命令具有必要的权限来修改系统文件，而sh -c命令用于在终端中作为shell脚本运行该命令。

继续执行以下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

效果： 

命令解释：

这是一个在Unix/Linux终端中的命令，用于将公钥添加到系统的APT密钥环中，以便验证从该公钥签名的软件包。以下是该命令及其参数的解释：

• sudo：该命令使用管理员权限运行后续命令，这是修改系统文件和目录所必需的。
• apt-key：这是一个APT密钥管理器的命令，用于管理系统的密钥环。
• adv：这是一个选项，允许传递高级选项给APT密钥管理器。
• --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80'：这是一个选项，指定从哪个密钥服务器获取公钥。在这种情况下，它指定从MIT PGP Key Server获取公钥，hkp是指定密钥服务器协议的选项，pgp.mit.edu是指定密钥服务器的主机名或IP地址，80是指定密钥服务器的端口号。
• --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654：这是一个选项，用于指定要添加到密钥环中的公钥的ID。在这种情况下，它指定了ROS软件包仓库的公钥ID。

因此，这个命令的作用是从MIT PGP Key Server获取ROS软件包仓库的公钥，并添加到系统的APT密钥环中，以便在安装或更新ROS软件包时验证软件包的签名。sudo命令用于确保该命令具有必要的权限来修改系统文件，而apt-key命令则允许管理系统的密钥环。

然后再执行：

 sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

效果：

等2000年吧，要梯子更快，因为那个文档就是用的外国的链接，只有软件是国内的

终于安装好了。2个小时

然后执行命令：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

这个命令的含义是将ROS（Robot Operating System）的Melodic版本的setup.bash文件添加到当前用户的.bashrc文件中。

具体来说，该命令的作用是向~/.bashrc文件中添加一行文本，即source /opt/ros/melodic/setup.bash。这个文本行的含义是在bash shell启动时自动执行ROS Melodic的setup.bash文件，从而设置ROS环境变量和其他必要的配置。

通过将source /opt/ros/melodic/setup.bash添加到.bashrc文件中，您可以确保每次打开新的终端窗口或会话时，ROS环境变量和配置都会自动设置，而无需手动输入命令。

需要注意的是，该命令假定您已经在系统中安装了ROS Melodic，并且/opt/ros/melodic/setup.bash路径正确。如果您使用的是其他版本的ROS或其他路径，请相应地修改该命令中的路径和版本号。

效果：

 两个终端分别运行：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

效果：

然后再开一个终端 ：

 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

 

 

然后我们像刚刚那样再创建一个虚拟机快照，这样以后我们系统有问题，我们可以恢复到这里已经安装好了的ros的系统了。