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ESP32（MicroPython）网页控制五自由度机械臂

news 2025/6/8 3:54:18

本程序通过网页控制五自由度机械臂，驱动方案改用PCA9685。

代码如下

#导入Pin模块
from machine import Pin
import time
from machine import SoftI2C
from servo import Servos
import network
import socket#定义LED控制对象
led1=Pin(15,Pin.OUT,Pin.PULL_DOWN)
i2c=SoftI2C(sda=Pin(26),scl=Pin(27),freq=10000)
servos=Servos(i2c,address=0x40)#连接的WIFI账号和密码
ssid = " "
password = " "#舵机默认角度
servos.position(0,90)
servos.position(1,90)
servos.position(2,90)
servos.position(3,90)
servos.position(4,90)#WIFI连接
def wifi_connect():wlan=network.WLAN(network.STA_IF)  #STA模式wlan.active(True)  #激活if not wlan.isconnected():print("conneting to network...")wlan.connect(ssid,password)  #输入 WIFI 账号密码while not wlan.isconnected():led1.value(1)time.sleep_ms(300)led1.value(0)time.sleep_ms(300)led1.value(0)return Falseelse:led1.value(0)print("network information:", wlan.ifconfig())return Truea0=90
a1=90
a2=90
a3=90
a4=90
#网页数据
def web_page():global a0global a1global a2global a3global a4html = """<html>
<head><meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1"><style>.button{display: inline-block; background-color: #971080; border: none; border-radius: 4px; color: white; padding: 8px 15px; text-decoration: none; font-size: 20px; margin: 2px; cursor: pointer;}a:link {text-decoration:none;}a:visited {text-decoration:none;}a:hover {text-decoration:none;}a:active {text-decoration:none;} html {font-family: Arial;display: inline-block;margin: 0px auto;text-align: center;}h2 { font-size: 1.5rem; }p { font-size: 1.5rem; }.units { font-size: 1rem; }.dht-labels{font-size: 1rem;vertical-align:middle;padding-bottom: 7px;}</style>
</head>
<body><h2>ESP32 Servo Control</h2><p><a href="/?d0">Servo0: <strong>""" + str(a0) + """</strong></a></p><p><a href="/?b00"><button class="button">0</button></a><a href="/?b01"><button class="button">10</button></a><a href="/?b02"><button class="button">20</button></a><a href="/?b03"><button class="button">30</button></a><a href="/?b04"><button class="button">40</button></a><a href="/?b05"><button class="button">50</button></a><a href="/?b06"><button class="button">60</button></a><a href="/?b07"><button class="button">70</button></a><a href="/?b08"><button class="button">80</button></a><a href="/?b09"><button class="button">90</button></a><a href="/?b0a"><button class="button">100</button></a><a href="/?b0b"><button class="button">110</button></a><a href="/?b0c"><button class="button">120</button></a><a href="/?b0d"><button class="button">130</button></a><a href="/?b0e"><button class="button">140</button></a><a href="/?b0f"><button class="button">150</button></a><a href="/?b0g"><button class="button">160</button></a><a href="/?b0h"><button class="button">170</button></a><a href="/?b0i"><button class="button">180</button></a></p><p><a href="/?d1">Servo1: <strong>""" + str(a1) + """</strong></a></p><p><a href="/?b10"><button class="button">0</button></a><a href="/?b11"><button class="button">10</button></a><a href="/?b12"><button class="button">20</button></a><a href="/?b13"><button class="button">30</button></a><a href="/?b14"><button class="button">40</button></a><a href="/?b15"><button class="button">50</button></a><a href="/?b16"><button class="button">60</button></a><a href="/?b17"><button class="button">70</button></a><a href="/?b18"><button class="button">80</button></a><a href="/?b19"><button class="button">90</button></a><a href="/?b1a"><button class="button">100</button></a><a href="/?b1b"><button class="button">110</button></a><a href="/?b1c"><button class="button">120</button></a><a href="/?b1d"><button class="button">130</button></a><a href="/?b1e"><button 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</body>
</html>"""return html#程序入口
if __name__=="__main__":wifi_connect()#SOCK_STREAM表示的是TCP协议，SOCK_DGRAM表示的是UDP协议my_socket=socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)  #创建socket连接# 将socket对象绑定ip地址和端口号my_socket.bind(('', 80))# 相当于电话的开机 括号里的参数表示可以同时接收5个请求my_socket.listen(5)while True:try:    # 进入监听状态，等待别人链接过来，有两个返回值，#一个是对方的socket对象，一个是对方的ip以及端口client, addr = my_socket.accept()print('Got a connection from %s' % str(addr))# recv表示接收，括号里是最大接收字节request = client.recv(1024)request = str(request)print('Content = %s' % request)b00 = request.find('/?b00')b01 = request.find('/?b01')b02 = request.find('/?b02')b03 = request.find('/?b03')b04 = request.find('/?b04')b05 = request.find('/?b05')b06 = request.find('/?b06')b07 = request.find('/?b07')b08 = request.find('/?b08')b09 = request.find('/?b09')b0a = request.find('/?b0a')b0b = request.find('/?b0b')b0c = request.find('/?b0c')b0d = request.find('/?b0d')b0e = request.find('/?b0e')b0f = request.find('/?b0f')b0g = request.find('/?b0g')b0h = request.find('/?b0h')b0i = request.find('/?b0i')b10 = request.find('/?b10')b11 = request.find('/?b11')b12 = request.find('/?b12')b13 = request.find('/?b13')b14 = request.find('/?b14')b15 = request.find('/?b15')b16 = request.find('/?b16')b17 = request.find('/?b17')b18 = request.find('/?b18')b19 = request.find('/?b19')b1a = request.find('/?b1a')b1b = request.find('/?b1b')b1c = request.find('/?b1c')b1d = request.find('/?b1d')b1e = request.find('/?b1e')b1f = request.find('/?b1f')b1g = request.find('/?b1g')b1h = request.find('/?b1h')b1i = request.find('/?b1i')b20 = request.find('/?b10')b21 = request.find('/?b21')b22 = request.find('/?b22')b23 = request.find('/?b23')b24 = request.find('/?b24')b25 = request.find('/?b25')b26 = request.find('/?b26')b27 = request.find('/?b27')b28 = request.find('/?b28')b29 = request.find('/?b29')b2a = request.find('/?b2a')b2b = request.find('/?b2b')b2c = request.find('/?b2c')b2d = request.find('/?b2d')b2e = request.find('/?b2e')b2f = request.find('/?b2f')b2g = request.find('/?b2g')b2h = request.find('/?b2h')b2i = request.find('/?b2i')b30 = request.find('/?b30')b31 = request.find('/?b31')b32 = request.find('/?b32')b33 = request.find('/?b33')b34 = request.find('/?b34')b35 = request.find('/?b35')b36 = request.find('/?b36')b37 = request.find('/?b37')b38 = request.find('/?b38')b39 = request.find('/?b39')b3a = request.find('/?b3a')b3b = request.find('/?b3b')b3c = request.find('/?b3c')b3d = request.find('/?b3d')b3e = request.find('/?b3e')b3f = request.find('/?b3f')b3g = request.find('/?b3g')b3h = request.find('/?b3h')b3i = request.find('/?b3i')b40 = request.find('/?b40')b41 = request.find('/?b41')b42 = request.find('/?b42')b43 = request.find('/?b43')b44 = request.find('/?b44')b45 = request.find('/?b45')b46 = request.find('/?b46')b47 = request.find('/?b47')b48 = request.find('/?b48')b49 = request.find('/?b49')b4a = request.find('/?b4a')b4b = request.find('/?b4b')b4c = request.find('/?b4c')b4d = request.find('/?b4d')b4e = request.find('/?b4e')b4f = request.find('/?b4f')b4g = request.find('/?b4g')b4h = request.find('/?b4h')b4i = request.find('/?b4i')if b00 == 6:servos.position(0,0)a0=0if b11 == 6:servos.position(0,10)a0=10if b02 == 6:servos.position(0,20)a0=20if b03 == 6:servos.position(0,30)a0=30if b04 == 6:servos.position(0,40)a0=40if b05 == 6:servos.position(0,50)a0=50if b06 == 6:servos.position(0,60)a0=60if b07 == 6:servos.position(0,70)a0=70if b08 == 6:servos.position(0,80)a0=80if b09 == 6:servos.position(0,90)a0=90if b0a == 6:servos.position(0,100)a0=100if b0b == 6:servos.position(0,110)a0=110if b0c == 6:servos.position(0,120)a0=120if b0d == 6:servos.position(0,130)a0=130if b0e == 6:servos.position(0,140)a0=140if b0f == 6:servos.position(0,150)a0=150if b0g == 6:servos.position(0,160)a0=160if b0h == 6:servos.position(0,170)a0=170if b0i == 6:servos.position(0,180)a0=180if b10 == 6:servos.position(1,0)a1=0if b11 == 6:servos.position(1,10)a1=10if b12 == 6:servos.position(1,20)a1=20if b13 == 6:servos.position(1,30)a1=30if b14 == 6:servos.position(1,40)a1=40if b15 == 6:servos.position(1,50)a1=50if b16 == 6:servos.position(1,60)a1=60if b17 == 6:servos.position(1,70)a1=70if b18 == 6:servos.position(1,80)a1=80if b19 == 6:servos.position(1,90)a1=90if b1a == 6:servos.position(1,100)a1=100if b1b == 6:servos.position(1,110)a1=110if b1c == 6:servos.position(1,120)a1=120if b1d == 6:servos.position(1,130)a1=130if b1e == 6:servos.position(1,140)a1=140if b1f == 6:servos.position(1,150)a1=150if b1g == 6:servos.position(1,160)a1=160if b1h == 6:servos.position(1,170)a1=170if b1i == 6:servos.position(1,180)a1=180if b20 == 6:servos.position(2,0)a2=0if b21 == 6:servos.position(2,10)a2=10if b22 == 6:servos.position(2,20)a2=20if b23 == 6:servos.position(2,30)a2=30if b24 == 6:servos.position(2,40)a2=40if b25 == 6:servos.position(2,50)a2=50if b26 == 6:servos.position(2,60)a2=60if b27 == 6:servos.position(2,70)a2=70if b28 == 6:servos.position(2,80)a2=80if b29 == 6:servos.position(2,90)a2=90if b2a == 6:servos.position(2,100)a2=100if b2b == 6:servos.position(2,110)a2=110if b2c == 6:servos.position(2,120)a2=120if b2d == 6:servos.position(2,130)a2=130if b2e == 6:servos.position(2,140)a2=140if b2f == 6:servos.position(2,150)a2=150if b2g == 6:servos.position(2,160)a2=160if b2h == 6:servos.position(2,170)a2=170if b2i == 6:servos.position(2,180)a2=180if b30 == 6:servos.position(3,0)a3=0if b31 == 6:servos.position(3,10)a3=10if b32 == 6:servos.position(3,20)a3=20if b33 == 6:servos.position(3,30)a3=30if b34 == 6:servos.position(3,40)a3=40if b35 == 6:servos.position(3,50)a3=50if b36 == 6:servos.position(3,60)a3=60if b37 == 6:servos.position(3,70)a3=70if b38 == 6:servos.position(3,80)a3=80if b39 == 6:servos.position(3,90)a3=90if b3a == 6:servos.position(3,100)a3=100if b3b == 6:servos.position(3,110)a3=110if b3c == 6:servos.position(3,120)a3=120if b3d == 6:servos.position(3,130)a3=130if b3e == 6:servos.position(3,140)a3=140if b3f == 6:servos.position(3,150)a3=150if b3g == 6:servos.position(3,160)a3=160if b3h == 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编程日记 2023/7/21 0:52:14

从小父亲就教育我，做一个对社会有用的人！ 目录 Chapter1 AHB Block Diagram Ginput signal lnput signals Output Signal Chapter3 Transfers AHB接口Overview Chapter6 Data Buses HWDATA HRDATA Chapter1 Introduction AHB: Advanced High-performanc…...

编程日记 2023/7/21 0:18:51

【UE5 多人联机教程】01-创建主界面

目录工程地址步骤参考链接工程地址 GitHub - UE4-Maple/C_MP_Lobby: 多人大厅教程项目步骤 1. 先新建一个工程 2. 将下载的工程中的Plugins目录拷贝到自己新建的工程下 3. 打开工程，新建一个游戏实例这里命名为“GI_Main” 在项目设置中设置游戏实例类为…...

编程日记 2023/7/20 23:45:30

HarmonyOS学习路之方舟开发框架—学习ArkTS语言（基本语法五）

Styles装饰器：定义组件重用样式如果每个组件的样式都需要单独设置，在开发过程中会出现大量代码在进行重复样式设置，虽然可以复制粘贴，但为了代码简洁性和后续方便维护，我们推出了可以提炼公共样式进行复用的装饰器St…...

编程日记 2023/7/20 23:12:09

React(3)

1.案例选项卡 import React, { Component } from reactexport default class App extends Component {state{tabList:[{id:1,text:"电影"},{id:2,text:"影院"},{id:3,text:"我的"}]}render() {return (<div><ul>{this.state.tabList…...

编程日记 2023/7/20 22:38:48

LangChain大型语言模型(LLM)应用开发(三)：Chains

LangChain是一个基于大语言模型（如ChatGPT）用于构建端到端语言模型应用的 Python 框架。它提供了一套工具、组件和接口，可简化创建由大型语言模型 (LLM) 和聊天模型提供支持的应用程序的过程。LangChain 可以轻松管理与语言模型的交互&#x…...

编程日记 2023/7/20 22:05:27

FPGA——点亮led灯

文章目录一、实验环境二、实验任务三、实验过程3.1 编写verliog程序3.2 引脚配置四、仿真4.1 仿真代码4.2仿真结果五、实验结果六、总结一、实验环境 quartus18.1 vscode Cyclone IV开发板二、实验任务每间隔1S实现led灯的亮灭，实现流水灯的效果。三、实…...

编程日记 2023/7/20 21:32:06

React 第五十二节 Router中 useResolvedPath使用详解和注意事项示例

前言 useResolvedPath 是 React Router v6 提供的一个实用钩子，用于解析给定路径为完整路径对象。它根据当前路由上下文解析相对路径，生成包含 pathname、search 和 hash 的完整路径对象。一、useResolvedPath 核心用途路径解析：将相对…...

编程新知 2025/6/8 2:27:50

JVM 内存溢出详解

内存溢出内存溢出指的是内存中某一块区域的使用量超过了允许使用的最大值，从而使用内存时因空间不足而失败，虚拟机一般会抛出指定的错误。在Java虚拟机中，只有程序计数器不会出现内存溢出的情况，因为每个线程的程序计数器只保…...

编程新知 2025/6/8 1:42:48

基于LLaMA-Factory和Easy Dataset的Qwen3微调实战：从数据准备到LoRA微调推理评估的全流程指南

随着开源大模型如 LLaMA、Qwen 和 Baichuan 的广泛应用，其基于通用数据的训练方式在特定下游任务和垂直领域中的表现仍存在提升空间，因此衍生出针对具体场景的微调训练需求。这些训练涵盖预训练（PT）、指令微调（SFT&…...

编程新知 2025/6/7 20:55:06

《前端面试题：CSS的display属性》

CSS display属性完全指南：深入理解布局核心属性掌握display属性是CSS布局的基石，也是前端面试必考知识点一、display属性概述：布局的核心控制 display属性是CSS中最重要、最基础的属性之一，它决定了元素在页面上的渲染方式和布…...

编程新知 2025/6/7 20:30:42

Next.js+prisma开发一

1.初始化Next.js项目 #按版本安装 npx create-next-app13.4.5 如果最新版本执行：npx create-next-applatest2. 安装Prima和客户端 npm install prisma --save-dev npm install prisma/client3.初始化Prisma，以SQLit举例 # 初始化 Prisma 并配置 SQLi…...

编程新知 2025/6/7 14:45:56