ESP32（MicroPython） 网页控制五自由度机械臂
ESP32（MicroPython） 网页控制五自由度机械臂
本程序通过网页控制五自由度机械臂，驱动方案改用PCA9685。
代码如下
#导入Pin模块
from machine import Pin
import time
from machine import SoftI2C
from servo import Servos
import network
import socket#定义LED控制对象
led1=Pin(15,Pin.OUT,Pin.PULL_DOWN)
i2c=SoftI2C(sda=Pin(26),scl=Pin(27),freq=10000)
servos=Servos(i2c,address=0x40)#连接的WIFI账号和密码
ssid = " "
password = " "#舵机默认角度
servos.position(0,90)
servos.position(1,90)
servos.position(2,90)
servos.position(3,90)
servos.position(4,90)#WIFI连接
def wifi_connect():wlan=network.WLAN(network.STA_IF) #STA模式wlan.active(True) #激活if not wlan.isconnected():print("conneting to network...")wlan.connect(ssid,password) #输入 WIFI 账号密码while not wlan.isconnected():led1.value(1)time.sleep_ms(300)led1.value(0)time.sleep_ms(300)led1.value(0)return Falseelse:led1.value(0)print("network information:", wlan.ifconfig())return Truea0=90
a1=90
a2=90
a3=90
a4=90
#网页数据
def web_page():global a0global a1global a2global a3global a4html = """<html>
<head><meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1"><style>.button{display: inline-block; background-color: #971080; border: none; border-radius: 4px; color: white; padding: 8px 15px; text-decoration: none; font-size: 20px; margin: 2px; cursor: pointer;}a:link {text-decoration:none;}a:visited {text-decoration:none;}a:hover {text-decoration:none;}a:active {text-decoration:none;} html {font-family: Arial;display: inline-block;margin: 0px auto;text-align: center;}h2 { font-size: 1.5rem; }p { font-size: 1.5rem; }.units { font-size: 1rem; }.dht-labels{font-size: 1rem;vertical-align:middle;padding-bottom: 7px;}</style>
</head>
<body><h2>ESP32 Servo Control</h2><p><a href="/?d0">Servo0: <strong>""" + str(a0) + """</strong></a></p><p><a href="/?b00"><button class="button">0</button></a><a href="/?b01"><button class="button">10</button></a><a href="/?b02"><button class="button">20</button></a><a href="/?b03"><button class="button">30</button></a><a href="/?b04"><button class="button">40</button></a><a href="/?b05"><button class="button">50</button></a><a href="/?b06"><button class="button">60</button></a><a href="/?b07"><button class="button">70</button></a><a href="/?b08"><button class="button">80</button></a><a href="/?b09"><button class="button">90</button></a><a href="/?b0a"><button class="button">100</button></a><a href="/?b0b"><button class="button">110</button></a><a href="/?b0c"><button class="button">120</button></a><a href="/?b0d"><button class="button">130</button></a><a href="/?b0e"><button class="button">140</button></a><a href="/?b0f"><button class="button">150</button></a><a href="/?b0g"><button class="button">160</button></a><a href="/?b0h"><button class="button">170</button></a><a href="/?b0i"><button class="button">180</button></a></p><p><a href="/?d1">Servo1: <strong>""" + str(a1) + """</strong></a></p><p><a href="/?b10"><button class="button">0</button></a><a href="/?b11"><button class="button">10</button></a><a href="/?b12"><button class="button">20</button></a><a href="/?b13"><button class="button">30</button></a><a href="/?b14"><button class="button">40</button></a><a href="/?b15"><button class="button">50</button></a><a href="/?b16"><button class="button">60</button></a><a href="/?b17"><button class="button">70</button></a><a href="/?b18"><button class="button">80</button></a><a href="/?b19"><button class="button">90</button></a><a href="/?b1a"><button class="button">100</button></a><a href="/?b1b"><button class="button">110</button></a><a href="/?b1c"><button class="button">120</button></a><a href="/?b1d"><button class="button">130</button></a><a href="/?b1e"><button 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href="/?b48"><button class="button">80</button></a><a href="/?b49"><button class="button">90</button></a><a href="/?b4a"><button class="button">100</button></a><a href="/?b4b"><button class="button">110</button></a><a href="/?b4c"><button class="button">120</button></a><a href="/?b4d"><button class="button">130</button></a><a href="/?b4e"><button class="button">140</button></a><a href="/?b4f"><button class="button">150</button></a><a href="/?b4g"><button class="button">160</button></a><a href="/?b4h"><button class="button">170</button></a><a href="/?b4i"><button class="button">180</button></a></p>
</body>
</html>"""return html#程序入口
if __name__=="__main__":wifi_connect()#SOCK_STREAM表示的是TCP协议，SOCK_DGRAM表示的是UDP协议my_socket=socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) #创建socket连接# 将socket对象绑定ip地址和端口号my_socket.bind(('', 80))# 相当于电话的开机 括号里的参数表示可以同时接收5个请求my_socket.listen(5)while True:try: # 进入监听状态，等待别人链接过来，有两个返回值，#一个是对方的socket对象，一个是对方的ip以及端口client, addr = my_socket.accept()print('Got a connection from %s' % str(addr))# recv表示接收，括号里是最大接收字节request = client.recv(1024)request = str(request)print('Content = %s' % request)b00 = request.find('/?b00')b01 = request.find('/?b01')b02 = request.find('/?b02')b03 = request.find('/?b03')b04 = request.find('/?b04')b05 = request.find('/?b05')b06 = request.find('/?b06')b07 = request.find('/?b07')b08 = request.find('/?b08')b09 = request.find('/?b09')b0a = request.find('/?b0a')b0b = request.find('/?b0b')b0c = request.find('/?b0c')b0d = request.find('/?b0d')b0e = request.find('/?b0e')b0f = request.find('/?b0f')b0g = request.find('/?b0g')b0h = request.find('/?b0h')b0i = request.find('/?b0i')b10 = request.find('/?b10')b11 = request.find('/?b11')b12 = request.find('/?b12')b13 = request.find('/?b13')b14 = request.find('/?b14')b15 = request.find('/?b15')b16 = request.find('/?b16')b17 = request.find('/?b17')b18 = request.find('/?b18')b19 = request.find('/?b19')b1a = request.find('/?b1a')b1b = request.find('/?b1b')b1c = request.find('/?b1c')b1d = request.find('/?b1d')b1e = request.find('/?b1e')b1f = request.find('/?b1f')b1g = request.find('/?b1g')b1h = request.find('/?b1h')b1i = request.find('/?b1i')b20 = request.find('/?b10')b21 = request.find('/?b21')b22 = request.find('/?b22')b23 = request.find('/?b23')b24 = request.find('/?b24')b25 = request.find('/?b25')b26 = request.find('/?b26')b27 = request.find('/?b27')b28 = request.find('/?b28')b29 = request.find('/?b29')b2a = request.find('/?b2a')b2b = request.find('/?b2b')b2c = request.find('/?b2c')b2d = request.find('/?b2d')b2e = request.find('/?b2e')b2f = request.find('/?b2f')b2g = request.find('/?b2g')b2h = request.find('/?b2h')b2i = request.find('/?b2i')b30 = request.find('/?b30')b31 = request.find('/?b31')b32 = request.find('/?b32')b33 = request.find('/?b33')b34 = request.find('/?b34')b35 = request.find('/?b35')b36 = request.find('/?b36')b37 = request.find('/?b37')b38 = request.find('/?b38')b39 = request.find('/?b39')b3a = request.find('/?b3a')b3b = request.find('/?b3b')b3c = request.find('/?b3c')b3d = request.find('/?b3d')b3e = request.find('/?b3e')b3f = request.find('/?b3f')b3g = request.find('/?b3g')b3h = request.find('/?b3h')b3i = request.find('/?b3i')b40 = request.find('/?b40')b41 = request.find('/?b41')b42 = request.find('/?b42')b43 = request.find('/?b43')b44 = request.find('/?b44')b45 = request.find('/?b45')b46 = request.find('/?b46')b47 = request.find('/?b47')b48 = request.find('/?b48')b49 = request.find('/?b49')b4a = request.find('/?b4a')b4b = request.find('/?b4b')b4c = request.find('/?b4c')b4d = request.find('/?b4d')b4e = request.find('/?b4e')b4f = request.find('/?b4f')b4g = request.find('/?b4g')b4h = request.find('/?b4h')b4i = request.find('/?b4i')if b00 == 6:servos.position(0,0)a0=0if b11 == 6:servos.position(0,10)a0=10if b02 == 6:servos.position(0,20)a0=20if b03 == 6:servos.position(0,30)a0=30if b04 == 6:servos.position(0,40)a0=40if b05 == 6:servos.position(0,50)a0=50if b06 == 6:servos.position(0,60)a0=60if b07 == 6:servos.position(0,70)a0=70if b08 == 6:servos.position(0,80)a0=80if b09 == 6:servos.position(0,90)a0=90if b0a == 6:servos.position(0,100)a0=100if b0b == 6:servos.position(0,110)a0=110if b0c == 6:servos.position(0,120)a0=120if b0d == 6:servos.position(0,130)a0=130if b0e == 6:servos.position(0,140)a0=140if b0f == 6:servos.position(0,150)a0=150if b0g == 6:servos.position(0,160)a0=160if b0h == 6:servos.position(0,170)a0=170if b0i == 6:servos.position(0,180)a0=180if b10 == 6:servos.position(1,0)a1=0if b11 == 6:servos.position(1,10)a1=10if b12 == 6:servos.position(1,20)a1=20if b13 == 6:servos.position(1,30)a1=30if b14 == 6:servos.position(1,40)a1=40if b15 == 6:servos.position(1,50)a1=50if b16 == 6:servos.position(1,60)a1=60if b17 == 6:servos.position(1,70)a1=70if b18 == 6:servos.position(1,80)a1=80if b19 == 6:servos.position(1,90)a1=90if b1a == 6:servos.position(1,100)a1=100if b1b == 6:servos.position(1,110)a1=110if b1c == 6:servos.position(1,120)a1=120if b1d == 6:servos.position(1,130)a1=130if b1e == 6:servos.position(1,140)a1=140if b1f == 6:servos.position(1,150)a1=150if b1g == 6:servos.position(1,160)a1=160if b1h == 6:servos.position(1,170)a1=170if b1i == 6:servos.position(1,180)a1=180if b20 == 6:servos.position(2,0)a2=0if b21 == 6:servos.position(2,10)a2=10if b22 == 6:servos.position(2,20)a2=20if b23 == 6:servos.position(2,30)a2=30if b24 == 6:servos.position(2,40)a2=40if b25 == 6:servos.position(2,50)a2=50if b26 == 6:servos.position(2,60)a2=60if b27 == 6:servos.position(2,70)a2=70if b28 == 6:servos.position(2,80)a2=80if b29 == 6:servos.position(2,90)a2=90if b2a == 6:servos.position(2,100)a2=100if b2b == 6:servos.position(2,110)a2=110if b2c == 6:servos.position(2,120)a2=120if b2d == 6:servos.position(2,130)a2=130if b2e == 6:servos.position(2,140)a2=140if b2f == 6:servos.position(2,150)a2=150if b2g == 6:servos.position(2,160)a2=160if b2h == 6:servos.position(2,170)a2=170if b2i == 6:servos.position(2,180)a2=180if b30 == 6:servos.position(3,0)a3=0if b31 == 6:servos.position(3,10)a3=10if b32 == 6:servos.position(3,20)a3=20if b33 == 6:servos.position(3,30)a3=30if b34 == 6:servos.position(3,40)a3=40if b35 == 6:servos.position(3,50)a3=50if b36 == 6:servos.position(3,60)a3=60if b37 == 6:servos.position(3,70)a3=70if b38 == 6:servos.position(3,80)a3=80if b39 == 6:servos.position(3,90)a3=90if b3a == 6:servos.position(3,100)a3=100if b3b == 6:servos.position(3,110)a3=110if b3c == 6:servos.position(3,120)a3=120if b3d == 6:servos.position(3,130)a3=130if b3e == 6:servos.position(3,140)a3=140if b3f == 6:servos.position(3,150)a3=150if b3g == 6:servos.position(3,160)a3=160if b3h == 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LangChain是一个基于大语言模型（如ChatGPT）用于构建端到端语言模型应用的 Python 框架。它提供了一套工具、组件和接口，可简化创建由大型语言模型 (LLM) 和聊天模型提供支持的应用程序的过程。LangChain 可以轻松管理与语言模型的交互&#x…...
FPGA——点亮led灯
文章目录 一、实验环境二、实验任务三、实验过程3.1 编写verliog程序3.2 引脚配置 四、仿真4.1 仿真代码4.2仿真结果 五、实验结果六、总结 一、实验环境 quartus18.1 vscode Cyclone IV开发板 二、实验任务 每间隔1S实现led灯的亮灭，实现流水灯的效果。 三、实…...
web vue 项目 Docker化部署
Web 项目 Docker 化部署详细教程 目录 Web 项目 Docker 化部署概述Dockerfile 详解 构建阶段生产阶段 构建和运行 Docker 镜像 1. Web 项目 Docker 化部署概述 Docker 化部署的主要步骤分为以下几个阶段： 构建阶段（Build Stage）：…...
ssc377d修改flash分区大小
1、flash的分区默认分配16M、 / # df -h Filesystem Size Used Available Use% Mounted on /dev/root 1.9M 1.9M 0 100% / /dev/mtdblock4 3.0M...
基于uniapp+WebSocket实现聊天对话、消息监听、消息推送、聊天室等功能，多端兼容
基于 UniApp + WebSocket实现多端兼容的实时通讯系统，涵盖WebSocket连接建立、消息收发机制、多端兼容性配置、消息实时监听等功能，适配微信小程序、H5、Android、iOS等终端 目录 技术选型分析WebSocket协议优势UniApp跨平台特性WebSocket 基础实现连接管理消息收发连接…...
DAY 47
三、通道注意力 3.1 通道注意力的定义 # 新增：通道注意力模块（SE模块） class ChannelAttention(nn.Module):"""通道注意力模块(Squeeze-and-Excitation)"""def __init__(self, in_channels, reduction_rat…...
智能在线客服平台：数字化时代企业连接用户的 AI 中枢
随着互联网技术的飞速发展，消费者期望能够随时随地与企业进行交流。在线客服平台作为连接企业与客户的重要桥梁，不仅优化了客户体验，还提升了企业的服务效率和市场竞争力。本文将探讨在线客服平台的重要性、技术进展、实际应用，并…...
spring：实例工厂方法获取bean
spring处理使用静态工厂方法获取bean实例，也可以通过实例工厂方法获取bean实例。 实例工厂方法步骤如下： 定义实例工厂类（Java代码），定义实例工厂（xml），定义调用实例工厂ÿ…...
三体问题详解
从物理学角度，三体问题之所以不稳定，是因为三个天体在万有引力作用下相互作用，形成一个非线性耦合系统。我们可以从牛顿经典力学出发，列出具体的运动方程，并说明为何这个系统本质上是混沌的，无法得到一般解…...
与常用工具深度洞察App瓶颈)
iOS性能调优实战：借助克魔(KeyMob)与常用工具深度洞察App瓶颈
在日常iOS开发过程中，性能问题往往是最令人头疼的一类Bug。尤其是在App上线前的压测阶段或是处理用户反馈的高发期，开发者往往需要面对卡顿、崩溃、能耗异常、日志混乱等一系列问题。这些问题表面上看似偶发，但背后往往隐藏着系统资源调度不当…...
毫米波雷达基础理论（3D+4D）
3D、4D毫米波雷达基础知识及厂商选型 PreView : https://mp.weixin.qq.com/s/bQkju4r6med7I3TBGJI_bQ 1. FMCW毫米波雷达基础知识 主要参考博文： 一文入门汽车毫米波雷达基本原理 ：https://mp.weixin.qq.com/s/_EN7A5lKcz2Eh8dLnjE19w 毫米波雷达基础…...
绕过 Xcode？使用 Appuploader和主流工具实现 iOS 上架自动化
iOS 应用的发布流程一直是开发链路中最“苹果味”的环节：强依赖 Xcode、必须使用 macOS、各种证书和描述文件配置……对很多跨平台开发者来说，这一套流程并不友好。 特别是当你的项目主要在 Windows 或 Linux 下开发（例如 Flutter、React Na…...