【随笔】五周年创作纪念日

• 今天收到了 CSDN 的创作五周年提示，正好前几天（7.31）我也成功申请了 CSDN 博客专家，趁这个机会分享一下这几年写博客的感受吧
  
  

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机缘

• 关注我比较久的读者应该知道我是从学传统工科半路出家搞计算机的，这里的经历还是比较曲折的

  1. 玩航模，高中就开始自制航模飞机（固定翼），对航空很感兴趣

  2. 飞行器设计专业就读

  3. 大一开始接触飞控，玩多旋翼无人机，对控制产生兴趣

  4. 大二学单片机搞电赛，拿了很多校级电赛的小奖，纯软件部分写了一些 pid 模拟程序，喜欢上了编程的 “创造感”

  5. 了解到人工智能，觉得能自主学习的程序非常神奇，想做一个能自己学会玩贪吃蛇游戏的程序，未果，甚至连一个基本思路都没有。自此想转计算机，当时觉得此生的终极目标就是做一个能和人流畅对话的聊天机器人，可以通过图灵测试那种

  6. 大二结束时强行转了计算机科学，其实我理论力学材料力学等专业课学得也还行，但想到这可能是此生仅有的系统学习计算机的机会了，还是转了重读计算机的大二。虽然有一点嵌入式编程的底子，初期还是非常艰难，数据结构课还有算法课都是低空飘过

  7. 补计算机课的同时仍然继续搞电赛，参加了 RM 等规模更大的比赛，但基本都是参与奖

  8. 18 年参加了英飞凌的全国无人机竞赛，333个队伍中拿到了全国并列第二，终于在弱电这块拿到一个重量级的奖。期间也终于了解了飞控的原理并进行了一点二次开发，成就感很强
     
     
     当时有些计算机专业的同学会写技术博客，感觉是个值得学习的好习惯，但一直懒得动笔。这次比赛后心情很好，就趁这个契机，在厦门大学（决赛场地）附近的一个麦当劳写了第一篇博客 大疆Onboard SDK 3.2玫瑰线例程浅析。后来写博客就成了习惯，我本人是 intp，特别喜欢把问题条分缕析地分析清楚的感觉，所以我的博客基本都是成系列的，写得也会比较细。一度想把所有专业课笔记都记录成博客形式，但是太耗时了最后放弃了

  9. 本科期间计算机的专业课我都很喜欢。自己写过 MIPS 的流水线 CPU，写过PL/0编译器，用纯汇编写过贪吃蛇游戏，还用了一个多月写过一个电商系统，包括 app、web 前端和后台的全部代码（SSM 框架）

     当时一段时间内的终极理想是：借助 FPGA，在自己写的 CPU 上运行自己写的编译器，执行自己写的程序，最后也没实现2333

     另一方面嵌入式比赛也一直在做，成为了校 RM 队的主力队员，其实这时我已经很想去做视觉部分了，但是因为人手不足，最后我还是一直在写步兵的控制代码，配合视觉部分做自瞄联调，最后 19 年比赛时我们是赛区命中率最高的队伍

  10. 我知道我想做的是 AI，但是嵌入式部分还有一个夙愿没完成，就是最开始吸引我的无人机飞控开发，于是我用 19 年电赛的无人机题来做我嵌入式开发的收尾。这次深入了解了飞控的原理，也进行了更多二次开发。可以说只要给我足够的时间，我有信心自己写一个完整的四轴飞控了。期间的文章有

      • [随笔]2019省电赛无人机题（B题）总结
      • 超详细多旋翼无人机飞控 pid 控制器结构图（含视觉追踪）

  11. 大四保研了本校计算机专业，终于开始系统地学习人工智能了，方向选了强化学习，终于知道怎么做能自己学会贪吃蛇的程序了 2333。出乎意料的是我的终极理想也被 ChatGPT 实现了，所以我现在在做 GPT+强化学习的课题 23333

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收获

• 写了这么久博客，阅读量已经累计到 50w+，有了 8000+ 粉丝，也有不少人加我微信qq等讨论问题，认识了不少同行。这些成就在我保研时也有一定助力，非常感谢大家的支持
  

• 另一方面这些博文也是我自己的一个资料库，有什么东西忘了看看自己写的博客就能快速想起来，这对我很重要

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日常

• 平衡日常工作和写博客对我而言是一个挑战，因为我 intp 的习惯总会写得太长太细，反而耽误了一些事。最近在尝试写更精炼的文章。比如论文阅读部分就开了新专栏 论文速览

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成就

• CSDN 提升我这里可以放自己的项目代码，那我就放一下我 github 中的几个工程吧
  1. Telegram GPT 聊天机器人：这是我收获 star 最多的项目
  2. RL_Platform-CrossTheWall：本科毕设做的项目，是一个可视化的 RL 离散测试环境，可以直观地测试对比各种 RL、IL 算法的性能。其可视化效果图也在我的多篇博客中用作素材，如 强化学习拾遗 —— 强化学习的样本效率
  3. Inverted_pendulum_simulator：直线倒立摆模拟器，可以在此体验串级 PID 的调参过程。配套的视频讲解见 up为研究玄学，竟自学python半个月编写倒立摆模拟器
  4. Assembly-Gluttonous-Snake：纯汇编写的贪吃蛇游戏程序，详细说明见 IA32汇编语言 —— 贪吃蛇游戏
  5. RL_task_practice：我的强化学习项目仓库，其中的每个项目都是在某个环境测试某个 RL 算法，可以独立运行，致力于做到简洁清晰

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憧憬

• 以后会继续在 CSDN 发布博客的，希望能打造个人 IP，不过会更加考虑到日常工作和写博客的平衡