gazebo 导入从blender导出的dae等文件

背景： gazebo 模型库里的模型在我需要完成的任务中不够用，还是得从 solidworks、3DMax, blender这种建模软件里面在手动画一些，或者去他们的库里面在挖一挖。

目录

1 blender

1-1 blender 相关links

1-2 install

2 gazebo导入模型

 2-1 gazebo导入模型文件类型主要有三种

2-2 blender创建红色小方格后导出

2-2-1 blender创建红色小方格

2-2-2 导出三种模式 

2-2-2-1 制作world文件   

 2-2-2-2 gazebo 导入.dae

 2-2-2-3 gazebo 导入.obj ：与.dae流程效果一模一样

 2-2-2-4  gazebo 导入.stl

2-3 blender创建小方格贴图后导出 

2-3-1 观察.gazebo/models/ 里的摆放

 2-3-2 把自己的数据整理成标准的样式

2-4 blender导入网上模型资产库，再导出三种模式文件 

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1 blender

        Blender是一款免费开源三维图形图像软件，提供从建模、动画、材质、渲染、到音频处理、视频剪辑等一系列动画短片制作解决方案。

1-1 blender 相关links

1. Blender3.5建模入门教程_超细节100集课程 ：https://www.bilibili.com/video/BV1fb4y1e7PD/
2. Blender官方说明：
    https://docs.blender.org/manual/zh-hans/2.91/getting_started/index.html
3. Blender3D建模模型素材下载网 ：https://blenderco.cn/

1-2 install

sudo apt install blender

2 gazebo导入模型

 2-1 gazebo导入模型文件类型主要有三种

1. .dae
    - 能带形状和颜色。
    - 翻越模型库，最多存在的,至少占半数以上。
2. .obj + .mtl
    - 能带形状和颜色。
    - 存在比较少。
3. .stl
    - 只能带形状，需要各个部位保存成不同的stl文件，然后到gazebo里面model edit在二次编辑。
    - 存在数量居中。

当然，blender 也能导出这三种的和其他种类的文件。

2-2 blender创建红色小方格后导出

    在blender创建一个红色的小方格然后导出（.dae、.obj + .mtl、 .stl）三种类型的文件在gazebo里保存成sdf的模型文件。

2-2-1 blender创建红色小方格

1. 打开blender
2. 界面变成中文显示 ： 编辑 -> 偏好设置 -> 界面（翻译（简体中文））
3. 添加一个立方体 ：位于上侧，依次点击： 添加 -> 网格 -> 立方体
4. 染色红色 ：位于右侧，依次点击： 材质 -> +号 -> 基础色设为红色

2-2-2 导出三种模式 

mkdir cube_01 && cube_01 && touch cube_red.world && tree ./cube_01

../cube_01
├── cube_red.dae
├── cube_red.mtl
├── cube_red.obj
├── cube_red.stl
└── cube_red.world

2-2-2-1 制作world文件
   

- https://blog.csdn.net/qq_39433050/article/details/107099404?spm=1001.2014.3001.5506 

<?xml version="1.0"?>
<sdf version="1.7">
    <world name="default">
        <include>
            <uri>model://sun</uri>
        </include>
        <include>
            <uri>model://ground_plane</uri>
        </include>
        <model name="cube_red">
            <pose>0 0 0 0 0 0</pose>
            <static>true</static>
            <link name="basic">
                <visual name="visual">
                    <geometry>
                        <mesh><uri>file:///xxx/cube_01/cube_red.dae</uri></mesh>
                    </geometry>
                </visual>
            </link>
        </model>
    </world>
</sdf>

 2-2-2-2 gazebo 导入.dae

gazebo ./cube_01/cube_red.world

点击： file -> Save -> cube_red_dae

tree ./cube_01

./cube_01
├── cube_red.dae
├── cube_red_dae
│   ├── model.config
│   └── model.sdf
├── cube_red.mtl
├── cube_red.obj
├── cube_red.stl
└── cube_red.world

点击：Insert -> Add Path -> 

 2-2-2-3 gazebo 导入.obj ：与.dae流程效果一模一样

 2-2-2-4  gazebo 导入.stl

        与.dae流程效果大致相同，只是在Edit Model 后在gazebo 添加颜色， stl 不带颜色信息。

 

2-3 blender创建小方格贴图后导出 

打开blender

1. 界面变成中文显示 ： 编辑 -> 偏好设置 -> 界面（翻译（简体中文））
2. 添加一个立方体 ：位于上侧，依次点击： 添加 -> 网格 -> 立方体
3. 添加材质 ：位于右侧，依次点击： 材质 -> +号 -> 新建
4. 左下方 -> 打开着色器编辑器 -> 拽图片到下方编辑区 -> 连接节点
5. 导出

 后续步骤和2-2-2 一模一样

2-3-1 观察.gazebo/models/ 里的摆放
 

/xxx/.gazebo/models/cafe
├── materials
│   └── textures
│       ├── __auto_10.jpg
│       ├── __auto_21.jpg
├── meshes
│   └── cafe.dae
├── model.config
└── model.sdf

 2-3-2 把自己的数据整理成标准的样式

.dae

./cube_02/cube_anime_dae
├── materials
│   └── textures
│       └── anime.jpeg
├── meshes
│   └── cube_anime.dae
├── model.config
└── model.sdf

./cube_02/cube_anime_dae/model.sdf

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.7'><model name='cube_anime'>
...<visual name='visual'><geometry><mesh> <uri>/home/wyc/ytj-temp/notebook/python/cube_02/cube_anime_dae/meshes/cube_anime.dae</uri>   <--- 修改绝对路径</mesh></geometry>...</model>
</sdf>

.obj

./cube_02/cube_anime_obj
├── materials
│   └── textures
│       └── anime.jpeg
├── meshes
│   ├── cube_anime.mtl
│   └── cube_anime.obj
├── model.config
└── model.sdf

<?xml version='1.0'?>
<sdf version='1.7'><model name='cube_anime_obj'>... <visual name='visual'> <geometry> <mesh>  <uri>/home/wyc/ytj-temp/notebook/python/cube_02/cube_anime_dae/meshes/cube_anime.obj</uri> <--- 修改绝对路径 </mesh> </geometry> ...</model>
</sdf>

2-4 blender导入网上模型资产库，再导出三种模式文件 

1. 打开blender
2. 界面变成中文显示 ： 编辑 -> 偏好设置 -> 界面（翻译（简体中文））
3. 网上下载想要的模型 -> 放到指定位置解压
4. 编辑 -> 偏好设置 -> 文件路径 -> 资产库 -> +号 -> 选择路径
5. 左下方 -> 资产浏览器 -> 选择模型拽到试图区
6. 导出

 后续步骤和2-2-2 一模一样