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ubuntu下自启动设置，为了开机自启动launch文件

news 2026/3/30 9:18:49

1、书写sh脚本文件

每隔5秒钟启动一个launch文件，也可以直接在一个launch文件中启动多个，这里为了确保启动顺利，添加了一些延时

#! /bin/bash
### BEGIN INIT
sleep 5
gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash;source /home/abot/abot_ws/devel/setup.bash;roslaunch starrobot_bringup minimal.launch"
sleep 5
gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash;source /home/abot/abot_ws/devel/setup.bash;roslaunch robot_bringup px4.launch"
sleep 5
gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash;source /home/abot/abot_ws/devel/setup.bash;rosrun pwm_tran_cmd pwm_tran_cmd"
sleep 5
wait
exit 0

2、给与sh文件777权限

sudo chmod 777 xxx.sh

3、添加到自启动列表中

（1）、进入主菜单界面在搜索框中输入startup applications

在这里插入图片描述

（2）、按照如下提示，加入后重启启动即可实现自启动

在这里插入图片描述

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