robotiq 2f 140安装在UR3机械臂后面在gazebo仿真中散架、抖动

robotiq 2f 140安装在UR3机械臂后面在gazebo仿真中散架、抖动

搭建环境：

ubuntu: 20.04
ros: Nonetic
sensor: robotiq_ft300
gripper: robotiq_2f_140_gripper
UR: UR3

通过上一篇博客配置好ur3、力传感器和robotiq夹爪的gazebo仿真环境后，夹爪看起来要散架了，还会一直抖动

解决办法：

1. 安装gazebo插件

robotiq 2f140 gripper有主动关节（finger joint）和被动关节（mimic joint）. 标准Gazebo不支持Mimic 关节仿真， 所以需要安装一个插件。

插件下载地址

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_upatras_gazebo_plugins.git

然后编译一下，记得source一下，如果编译不过的话就删除之前编译的build和devel文件夹再试试看

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

2. 修改xacro文件

上一篇博客增加的代码在调用夹爪的时候，调用的是robotiq_2f_140_gripper_visualization文件夹下的xacro文件，如下图所示，但是它不支持Mimic 关节仿真， 所以需要用到上面安装的插件，要怎么用呢？

仔细观察robotiq工具包中有这样一个文件robotiq_2f_140_gripper_gazebo，点进去看会发现它里面也调用了robotiq_2f_140_gripper_visualization中的urdf文件，但是它已经把调用插件的方式写好了，所以不用我们来写怎么使用这个插件来避免夹爪散架和抖动，直接调用就行

找到上一篇博客gazebo仿真中添加夹爪、力传感器等代码的xacro文件，即使universal_robot/ur_gazebo/urdf/ur_macro.xacro，将下面图中红框的地方改成gazebo

然后修改一下robotiq_2f_140_gripper_gazebo/urdf中的robotiq_arg2f_140.xacro文件，将下面红框中的代码注释，避免和机械臂那边的world link冲突

3. 查看效果

运行代码，打开gazebo仿真

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash
roslaunch ur_gazebo ur3_bringup.launch

可以看到夹爪终于正常了，虽然还有一些抖动