使用带有 Moveit 的深度相机来避免碰撞

将深度相机与您的 Moveit 设置一起使用有很多优势。机器人可以避免未知环境中的碰撞，甚至可以对周围的变化做出反应。然而，将深度相机连接到您的设置并在您的应用程序中正确使用它可能是一个挑战。在本教程中，我将向您展示如何将 Kinect 相机添加到您的环境中，如何在 Rviz 中可视化数据并将其连接到 Moveit。然后我将向您展示如何避免碰撞以及如何在拾放应用程序中正确使用深度数据。 但首先，让我简要解释一下深度相机的实际作用。

什么是深度相机？

使用普通相机，您可以获得特定数量的像素，具体取决于分辨率，以及每个像素的一些颜色信息。使用深度相机，您可以获得有关该像素离相机多远的信息。这样你就知道物体到相机镜头的距离——这就是深度信息。

有不同的技术来测量每个像素的深度。一些传感器将特定的光图案投射到物体上，并根据该图案的变形方式计算距离。另一方面，立体相机有两个传感器，彼此之间的距离已知，并通过比较来自两个传感器的数据来计算深度信息。飞行时间相机发出的光被物体反射回来。相机接收反射光并测量发射和接收之间的时间以计算距离。<