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OpenPCDet系列 | 8.4 nuScenes数据集数据调用和数据分析

news 2026/2/7 14:42:19

文章目录

  • 1. 对数据集遍历
    • 1.1 统计mini版本的nuScenes各模态数据和关键帧的数量
    • 1.2 单独遍历lidar模态数据
    • 1.3 遍历scene统计数据
    • 1.4 遍历sample统计数据
    • 1.5 遍历sample_data统计数据
    • 1.6 数据集的底层结构
  • 2. 对数据集可视化
    • 2.1 render_sample和render_sample_data
    • 2.2 nusc.render_pointcloud_in_image
    • 2.3 nusc.render_annotation
    • 2.4 nusc.render_scene和nusc.render_scene_channel
    • 2.5 nusc.render_egoposes_on_map

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