车道检测：Decoupling the Curve Modeling and Pavement Regression for Lane Detection

论文作者：Wencheng Han,Jianbing Shen

作者单位：University of Macau

论文链接：http://arxiv.org/abs/2309.10533v1

内容简介：

1）方向：车道检测

2）应用：车道检测

3）背景：现有的车道检测方法通常采用基于曲线的车道表示，但这可能导致在处理不规则线条时性能下降。研究发现，这些曲线的不规则性实际上是由于在不平坦的道路上绘制所致。

4）方法：本文提出了一种新的车道检测方法，将其分解为两个部分：曲线建模和地面高度回归。首先，采用参数化曲线在BEV空间中表示车道，以反映车道的原始分布。其次，由于地面高度受到道路状况等自然因素的影响，较少受到整体因素的影响，因此单独回归关键点的地面高度。

5）结果：在2D车道检测基准测试（TuSimple和CULane）以及最近提出的3D车道检测数据集（ONCE-3Dlane和OpenLane）上，实验证明了显著的改进。