当前位置： 首页 > news >正文

CeresPCL ICP精配准（点到面）

news 2026/2/10 19:42:07

文章目录

  • 一、简介
  • 二、实现代码
  • 三、实现效果
  • 参考资料

一、简介

ICP算法总共分为6个阶段，如下图所示：

（1）挑选发生重叠的点云子集，这一步如果原始点云数据量比较巨大，一般会对原始点云进行下采样操作。
（2）匹配特征点。通常是距离最近的两个点，当然这需要视评判的准则而定。
（3） 加权。根据点的匹配程度对找到的对应点进行加权。
（4）抑制匹配点。根据匹配点的匹配程度来对一些质量较差的点对进行抑制（剔除）。
（5）误差最小化。通过最小化距离的平方和来估计变换参数。
（6）点云变换。通过评估出的变换矩阵来转换源点云。

整个过程除了最后一步，剩余的步骤已有大量的文献进行过探索和研究，因此也出现了诸多变种方法，其中点到面的ICP就是其中一种，即使用一个点到另一个点切平面的垂直距离(“点到平面”误差度量，如下图所示)来衡量配准结果的质量，这种误差度量的特点是收敛速度快，

相关文章：

CeresPCL ICP精配准（点到面）

文章目录 一、简介二、实现代码三、实现效果参考资料一、简介 ICP算法总共分为6个阶段，如下图所示： （1）挑选发生重叠的点云子集，这一步如果原始点云数据量比较巨大，一般会对原始点云进行下采样操作。 （2）匹配特征点。通常是距离最近的两个点，当然这需要视评判的准则而…...

编程日记 2023/9/26 6:57:36

CentOS安装kafka单机部署

一：保证机器上已经运行的有Java环境 服务器：centos7 kafka版本：3.5.1 二：下载kafka压缩包 下载地址 1.解压kafka压缩包 tar -zxvf kafka_2.13-3.5.1.tgz 2.我得是上传到了 /home目录下，配置文件server.propertie…...

编程日记 2023/9/26 6:56:34

蓝牙核心规范（V5.4）11.2-LE Audio 笔记之LE Auido架构

专栏汇总网址：蓝牙篇之蓝牙核心规范学习笔记（V5.4）汇总_蓝牙核心规范中文版_心跳包的博客-CSDN博客 爬虫网站无德，任何非CSDN看到的这篇文章都是盗版网站，你也看不全。认准原始网址。！！&#x…...

编程日记 2023/9/26 6:55:33

福建江夏学院蔡慧梅主任一行莅临拓世科技集团，共探AI+时代教育新未来

在科技的海洋中，产业是那航行的巨轮，而教育则是指引方向的灯塔。当巨轮与灯塔相互辉映，产教融合与校企合作便成为了推动国家科技创新和人才培养的金钥匙，为未来开启一扇扇充满希望的大门。 2023年9月24日，福建江夏学院…...

编程日记 2023/9/26 6:54:32

使用Visual Leak Detector排查内存泄漏问题

目录 1、VLD工具概述 2、下载、安装VLD 2.1、下载VLD 2.2、安装VLD 3、VLD安装目录及文件说明 3.1、安装目录及文件说明 3.2、关于32位和64位版本的详细说明 4、在工程中引入VLD 5、内存泄漏检测实例讲解 5.1、程序启动报错 5.2、启动调试，查看内存泄漏报…...

编程日记 2023/9/26 6:52:31

如何设计一个 JVM 语言下的 LLM 应用开发框架？以 Chocolate Factory 为例

本文将介绍 Chocolate Factory 框架背后的一系列想法和思路。在我们探索和设计框架的过程中，受到了：LangChain4j、LangChain、LlamaIndex、Spring AI、Semantic Kernel、PromptFlow 的大量启发。 欢迎一起来探索：https://github.com/unit-mes…...

编程日记 2023/9/26 6:51:30

基础排序算法

插入排序（insertion sort） 插入排序每次循环将一个元素放置在适当的位置。像抓牌一样。手里的排是有序的，新拿一张牌，与手里的牌进行比较将其放在合适的位置。 插入排序要将待排序的数据分成两部分，一部分有序&#…...

编程日记 2023/9/26 6:50:28

Nginx的反向代理、动静分离、负载均衡

反向代理 反向代理是一种常见的网络技术，它可以将客户端的请求转发到服务器群集中的一个或多个后端服务器上进行处理，并将响应结果返回给客户端。反向代理技术通常用于提高网站的可伸缩性和可用性，并且可以隐藏真实的后端服务器地址。 #user…...

编程日记 2023/9/26 6:49:27

LLM-TAP随笔——大语言模型基础【深度学习】【PyTorch】【LLM】

文章目录 2.大语言模型基础2.1、编码器和解码器架构2.2、注意力机制2.2.1、注意力机制（Attention）2.2.2、自注意力机制（Self-attention）2.2.3、多头自注意力（Multi-headed Self-attention） 2.3、transforme…...

编程日记 2023/9/26 6:48:27

蓝桥杯备赛-上学迟到

上学迟到 P5707 【深基2.例12】上学迟到 - 洛谷 |https://www.luogu.com.cn/problem/P5707 题目介绍 题目描述 学校和 yyy 的家之间的距离为 s 米，而 yyy 以v 米每分钟的速度匀速走向学校。 在上学的路上，yyy 还要额外花费 1010 分钟的时间进行垃圾分…...

编程日记 2023/9/26 6:46:25

基于 MATLAB 的电力系统动态分析研究【IEEE9、IEEE68系节点】

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥 🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。 ⛳️座右铭&a…...

编程日记 2023/9/26 6:44:24

2023百度之星 题目详解 公园+糖果促销

2023百度之星题目详解 文章目录 2023百度之星题目详解前言公园问题题目详解 夏日漫步问题问题详情题目详解 前言 这里为大家带来最新的2023百度之星的题目详解，后续还会继续更新，喜欢的小伙伴可以点个关注啦！ 公园问题 今天是六一节&#…...

编程日记 2023/9/26 6:41:21

C++ 2019-2022 CSP_J 复赛试题横向维度分析(中)

上文讲解了2019~2022年第一题和第二题。第一题偏数学认知，算法较简单，第二题考查基本数据结构，如队列、栈……和基础算法，如排序、模拟……。 本文继续讲解第三题和第四题。 1. 第三题 1.1 2022 题目： 逻辑表达式…...

编程日记 2023/9/26 6:39:19

基于Spring Boot的IT技术交流和分享平台的设计与实现

目录 前言 一、技术栈 二、系统功能介绍 三、核心代码 1、登录模块 2、文件上传模块 3、代码封装 前言 我国科学技术的不断发展，计算机的应用日渐成熟，其强大的功能给人们留下深刻的印象，它已经应用到了人类社会的各个层次的领域&#x…...

编程日记 2023/9/26 6:38:18

智算引领·创新未来 | 2023紫光展锐泛物联网终端生态论坛成功举办

9月21日，紫光展锐在深圳成功举办2023泛物联网终端生态论坛。论坛以“智算引领创新未来”为主题，吸引了来自信通院、中国联通、中国移动、中国电信、金融机构、终端厂商、模组厂商等行业各领域三百多位精英翘楚汇聚一堂，探讨在连接、算力驱动下…...

编程日记 2023/9/26 6:32:13

网络安全技术指南 103.91.209.X

网络安全技术指的是一系列防范网络攻击、保护网络安全的技术手段和措施，旨在保护网络的机密性、完整性和可用性。常见的网络安全技术包括： 防火墙：用于监控网络流量，过滤掉可能包括恶意软件的数据包。 加密技术：用于保…...

编程日记 2023/9/26 6:31:13

用flex实现grid布局

1. css代码 .flexColumn(columns, gutterSize) {display: flex;flex-flow: row wrap;margin: calc(gutterSize / -2);> div {flex: 0 0 calc(100% / columns);padding: calc(gutterSize / 2);box-sizing: border-box;} }2.用法 .grid-show-item3 {width: 100%;display: fl…...

编程日记 2023/9/26 6:30:12

东郊到家app小程序公众号软件开发预约同城服务系统成品源码部署

东郊到家app系统开发，东郊到家软件定制开发，东郊到家小程序APP开发，东郊到家源码定制开发，东郊到家模式系统定制开发 一、上门软件介绍 1、上门app是一家以推拿为主项，个人定制型的o2o平台，上门app平台提…...

编程日记 2023/9/26 6:29:11

kotlin的集合使用maxBy函数报NoSuchElementException

kotlin设定函数 fun test() {listOf<Int>().maxBy { it } } 查看java实现...

编程日记 2023/9/26 6:28:10

Python开发与应用实验2 | Python基础语法应用

*本文是博主对学校专业课Python各种实验的再整理与详解&#xff0c;除了代码部分和解析部分&#xff0c;一些题目还增加了拓展部分&#xff08;⭐&#xff09;。拓展部分不是实验报告中原有的内容&#xff0c;而是博主本人自己的补充&#xff0c;以方便大家额外学习、参考。 &a…...

编程日记 2023/9/26 6:27:09

解决Ubuntu22.04 VMware失败的问题 ubuntu入门之二十八

现象1 打开VMware失败 Ubuntu升级之后打开VMware上报需要安装vmmon和vmnet&#xff0c;点击确认后如下提示 最终上报fail 解决方法 内核升级导致&#xff0c;需要在新内核下重新下载编译安装 查看版本 $ vmware -v VMware Workstation 17.5.1 build-23298084$ lsb_release…...

编程新知 2026/1/24 10:07:40

大语言模型如何处理长文本？常用文本分割技术详解

为什么需要文本分割？ 引言：为什么需要文本分割？一、基础文本分割方法1. 按段落分割（Paragraph Splitting）2. 按句子分割（Sentence Splitting）二、高级文本分割策略3. 重叠分割（Sliding Window）4. 递归分割（Recursive Splitting）三、生产级工具推荐5. 使用LangChain的…...

编程新知 2025/11/18 0:32:13

定时器任务——若依源码分析

分析util包下面的工具类schedule utils&#xff1a; ScheduleUtils 是若依中用于与 Quartz 框架交互的工具类&#xff0c;封装了定时任务的 创建、更新、暂停、删除等核心逻辑。 createScheduleJob createScheduleJob 用于将任务注册到 Quartz&#xff0c;先构建任务的 JobD…...

编程新知 2026/1/26 14:24:46

相机从app启动流程

一、流程框架图 二、具体流程分析 1、得到cameralist和对应的静态信息 目录如下： 重点代码分析： 启动相机前，先要通过getCameraIdList获取camera的个数以及id，然后可以通过getCameraCharacteristics获取对应id camera的capabilities（静态信息）进行一些openCamera前的…...

编程新知 2026/1/31 5:09:19

C# 类和继承(抽象类)

抽象类 抽象类是指设计为被继承的类。抽象类只能被用作其他类的基类。 不能创建抽象类的实例。抽象类使用abstract修饰符声明。 抽象类可以包含抽象成员或普通的非抽象成员。抽象类的成员可以是抽象成员和普通带 实现的成员的任意组合。抽象类自己可以派生自另一个抽象类。例…...

编程新知 2026/1/29 16:25:24

tree 树组件大数据卡顿问题优化

问题背景 项目中有用到树组件用来做文件目录&#xff0c;但是由于这个树组件的节点越来越多&#xff0c;导致页面在滚动这个树组件的时候浏览器就很容易卡死。这种问题基本上都是因为dom节点太多&#xff0c;导致的浏览器卡顿&#xff0c;这里很明显就需要用到虚拟列表的技术&…...

编程新知 2026/2/8 5:28:24

学习STC51单片机32（芯片为STC89C52RCRC）OLED显示屏2

每日一言 今天的每一份坚持&#xff0c;都是在为未来积攒底气。 案例&#xff1a;OLED显示一个A 这边观察到一个点&#xff0c;怎么雪花了就是都是乱七八糟的占满了屏幕。。 解释 &#xff1a; 如果代码里信号切换太快&#xff08;比如 SDA 刚变&#xff0c;SCL 立刻变&#…...

编程新知 2026/2/6 0:50:24

大语言模型（LLM）中的KV缓存压缩与动态稀疏注意力机制设计

随着大语言模型&#xff08;LLM&#xff09;参数规模的增长&#xff0c;推理阶段的内存占用和计算复杂度成为核心挑战。传统注意力机制的计算复杂度随序列长度呈二次方增长&#xff0c;而KV缓存的内存消耗可能高达数十GB&#xff08;例如Llama2-7B处理100K token时需50GB内存&a…...

编程新知 2026/1/28 1:40:03

AI，如何重构理解、匹配与决策？

AI 时代&#xff0c;我们如何理解消费&#xff1f; 作者&#xff5c;王彬 封面&#xff5c;Unplash 人们通过信息理解世界。 曾几何时&#xff0c;PC 与移动互联网重塑了人们的购物路径&#xff1a;信息变得唾手可得&#xff0c;商品决策变得高度依赖内容。 但 AI 时代的来…...

编程新知 2026/1/30 2:33:11

【网络安全】开源系统getshell漏洞挖掘

审计过程&#xff1a; 在入口文件admin/index.php中&#xff1a; 用户可以通过m,c,a等参数控制加载的文件和方法&#xff0c;在app/system/entrance.php中存在重点代码&#xff1a; 当M_TYPE system并且M_MODULE include时&#xff0c;会设置常量PATH_OWN_FILE为PATH_APP.M_T…...

编程新知 2026/1/31 2:59:25