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【运动规划算法项目实战】Dynamic Window Approach算法（附ROS C++代码）

news 2026/2/9 1:35:14

文章目录

  • 前言
  • 一、简介
    • 1.1 DWA算法原理
    • 1.2 DWA算法的应用场景
    • 1.4 DWA算法的优缺点
      • 1.4.1 优点
      • 1.4.2 缺点
  • 二、代码实现
    • 2.1 算法细节
      • 2.1.1 DWA的控制输入：
      • 2.1.2 动态窗口的计算
      • 2.1.3 评价函数的优化
    • 2.2 程序说明
      • 2.21 PathGenerator
      • 2.2.2 WaypointAction
      • 2.2.3 使用方法
    • 2.3 代码演示
  • 三、总结

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