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机器人系统 ROS 常用命令行工具

1. 启动ros 主节点 roscore

roscore

运行成功如图:
在这里插入图片描述

1.1 rosrun 启动服务节点

例子:启动一个小乌龟节点
rosrun turtlesim turtlesim_node

运行结果如图:

在这里插入图片描述

1.2 启动键盘控制

打开新的命令窗口,启动turtle_teleop_key 节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行结果:
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2. 显示系统中所有与话题相关消息的指令rostopic

rostopic

列出rostopic 所有的命令列表,如下图
在这里插入图片描述
我们先看下 list 列出所有当前在用的消息列表,可以看到,只有两个

2.1 打印出当前所有服务的列表

roctopic list

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2.2 rostopic pub 话题名 话题消息类型 话题消息内容 #向话题发布内容 输入话题名后可以使用Tab补齐

例子: 让小乌龟动起来

小技巧:输入命令的时候可按 Tab 建将命令自动补全,将消息类型补全后可双击 Tab 建将消息补全

rostopic pub /turtle1/cmd_vel  geometry_msgs/Twist "linear:x: 2.0y: 0.0z: 0.0
angular:x: 0.0y: 0.0z: 0.0"

运行效果自己查看:
在这里插入图片描述

2.3rostopic pub -r 频率 话题名 话题消息类型 话题消息内容 #-r:信号发布 频率:一分钟发布的次数

2.4 rostopic type 查看消息的类型

例子:

rostopic tyle /turtle1/cmd_vel 

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3.rosservice:显示系统中所有与服务相关消息的指令

同样的先看下 rosservice 下所有的命令列表

rosservice

在这里插入图片描述

3.1 打印出当前所有服务的列表rosservice list

rosservice list

在这里插入图片描述

3.2 rosservice call 服务名 服务内容 #调用服务

例子: 清除小乌龟运行轨迹
rosservice call clean

在这里插入图片描述

4. rosnode:显示系统中所有与节点相关消息的指令

rosnode

在这里插入图片描述

###4.1 rosnode info /xxx #查看xxx节点信息

例子: 查看小乌龟节点信息
rosnode turtlesim turtlesim_node

运行结果如下图:
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5 .rosmsg:显示系统中所有与消息相关消息的指令

5.1 rosmsg show xxx #显示xxx的数据结构

6.rosparam::显示系统中所有与参数相关消息的指令

6.1 rosparam list #列出当前所有参数

rosparam list

运行结果如下:

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6.2 rosparam get xxx #显示某个参数值

6.2.1 显示服务上所有参数内容

在这里插入图片描述

6.2.2例子:设置小乌龟节点窗口的颜色

R(红)G(绿)B(蓝)这三原色
在这里插入图片描述

6.3 rosparam set xxx #设置某个参数值

例子:设置小乌龟节点窗口的颜色为绿色

rosparam set /turtlesim/background_r  0
rosparam set /turtlesim/background_b 0
rosservice call clear 

在这里插入图片描述

rosservice call clear 促使上面的修改生效

6.4 rosparam dump xxx.xxx #保存参数到文件

6.4.1 例子:将所有参数写入到文件中
rosparam dump params.yaml

6.5 rosparam load xxx.xxx #从文件读取参数

6.5.1例子:将参数文件导入到服务中
rosparam load params.yaml namespace

6.6 rosparam delete xxx #删除参数

7 .rqt_graph:用图形表示当前活动中的节点与在ROS网络上传输的消息之间的相关性的工具

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