机器人系统 ROS 常用命令行工具
1. 启动ros 主节点 roscore
roscore
运行成功如图:
1.1 rosrun 启动服务节点
例子:启动一个小乌龟节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
运行结果如图:
1.2 启动键盘控制
打开新的命令窗口,启动turtle_teleop_key 节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
运行结果:
2. 显示系统中所有与话题相关消息的指令rostopic
rostopic
列出rostopic 所有的命令列表,如下图
我们先看下 list 列出所有当前在用的消息列表,可以看到,只有两个
2.1 打印出当前所有服务的列表
roctopic list
2.2 rostopic pub 话题名 话题消息类型 话题消息内容 #向话题发布内容 输入话题名后可以使用Tab补齐
例子: 让小乌龟动起来
小技巧:输入命令的时候可按 Tab 建将命令自动补全,将消息类型补全后可双击 Tab 建将消息补全
rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x: 2.0y: 0.0z: 0.0
angular:x: 0.0y: 0.0z: 0.0"
运行效果自己查看:
2.3rostopic pub -r 频率 话题名 话题消息类型 话题消息内容 #-r:信号发布 频率:一分钟发布的次数
2.4 rostopic type 查看消息的类型
例子:
rostopic tyle /turtle1/cmd_vel
3.rosservice:显示系统中所有与服务相关消息的指令
同样的先看下 rosservice 下所有的命令列表
rosservice
3.1 打印出当前所有服务的列表rosservice list
rosservice list
3.2 rosservice call 服务名 服务内容 #调用服务
例子: 清除小乌龟运行轨迹
rosservice call clean
4. rosnode:显示系统中所有与节点相关消息的指令
rosnode
###4.1 rosnode info /xxx #查看xxx节点信息
例子: 查看小乌龟节点信息
rosnode turtlesim turtlesim_node
运行结果如下图:
5 .rosmsg:显示系统中所有与消息相关消息的指令
5.1 rosmsg show xxx #显示xxx的数据结构
6.rosparam::显示系统中所有与参数相关消息的指令
6.1 rosparam list #列出当前所有参数
rosparam list
运行结果如下:
6.2 rosparam get xxx #显示某个参数值
6.2.1 显示服务上所有参数内容
6.2.2例子:设置小乌龟节点窗口的颜色
R(红)G(绿)B(蓝)这三原色
6.3 rosparam set xxx #设置某个参数值
例子:设置小乌龟节点窗口的颜色为绿色
rosparam set /turtlesim/background_r 0
rosparam set /turtlesim/background_b 0
rosservice call clear
rosservice call clear 促使上面的修改生效
6.4 rosparam dump xxx.xxx #保存参数到文件
6.4.1 例子:将所有参数写入到文件中
rosparam dump params.yaml
6.5 rosparam load xxx.xxx #从文件读取参数
6.5.1例子:将参数文件导入到服务中
rosparam load params.yaml namespace
6.6 rosparam delete xxx #删除参数
7 .rqt_graph:用图形表示当前活动中的节点与在ROS网络上传输的消息之间的相关性的工具
相关文章:

机器人系统 ROS 常用命令行工具
1. 启动ros 主节点 roscore roscore运行成功如图: 1.1 rosrun 启动服务节点 例子:启动一个小乌龟节点 rosrun turtlesim turtlesim_node运行结果如图: 1.2 启动键盘控制 打开新的命令窗口,启动turtle_teleop_key 节点 rosr…...
Jasypt加解密、信息脱敏
文章目录 一、介绍二、Spring集成1、 Maven依赖2、application.xml的配置3、配置文件使用4、方法加密 二、SpringBoot集成1、 Maven依赖2、 Java Bean配置jasyptStringEncryptor3、配置文件使用4、Bean使用加密字段自动解密 一、介绍 Jasypt is a java library which allows th…...

力扣每日一题61:旋转链表
题目描述: 给你一个链表的头节点 head ,旋转链表,将链表每个节点向右移动 k 个位置。 示例 1: 输入:head [1,2,3,4,5], k 2 输出:[4,5,1,2,3]示例 2: 输入:head [0,1,2], k 4 输…...

SSM - Springboot - MyBatis-Plus 全栈体系(三十六)
第八章 项目实战 四、后台功能开发 3. 头条模块开发 3.1 登陆验证和保护 3.1.1 需求描述 客户端在进入发布页前、发布新闻前、进入修改页前、修改前、删除新闻前先向服务端发送请求携带 token 请求头后端接收 token 请求头后,校验用户登录是否过期并做响应前端根…...

作为开发的我能力模型图是什么样子的,应该如何去绘制?
作为开发的我能力模型图是什么样子的,应该如何去绘制? 能力模型图是一种用来描述个人或职位所需技能和能力的工具,对于开发人员来说,能力模型图通常包括技术能力、软技能和专业知识等多个维度。下面是一种可能的构建和绘制开发人员…...

【会议征稿通知】第三届密码学、网络安全和通信技术国际会议(CNSCT 2024)
第三届密码学、网络安全和通信技术国际会议(CNSCT 2024) 2024 3rd International Conference on Cryptography, Network Security and Communication Technology 随着互联网和网络应用的不断发展,网络安全在计算机科学中的地位越来越重要&…...

Python学习笔记——MYSQL,SQL核心
食用说明:本笔记适用于有一定编程基础的伙伴们。希望有助于各位! SQL语言分类 SQL注释 库管理 表管理 数据操作 分组聚合 分页限制 需要注意的是关键字的顺序不可以错乱,否则会报错其中LIMIT关键字的n是指从第n个开始,m是指查…...

集成学习方法之随机森林-入门
1、 什么是集成学习方法 集成学习通过建立几个模型组合的来解决单一预测问题。它的工作原理是生成多个分类器/模型,各自独立地学习和作出预测。这些预测最后结合成组合预测,因此优于任何一个单分类的做出预测。 2、 什么是随机森林 在机器学习中&…...

blender怎么在一个面上对半切割(不影响别的面)
1进入编辑模式 2.在面选择模式下,选中该物体需要切割成两半的面。 3.按K这个快捷键(切记,必须得用快捷键,不用的话没办法调出第一个绿色切割点),将切割点移动到需要切割的起始边,按住Shift键不放…...

vue3中使用vue3-pdf-app和使用浏览器内置的PDF插件浏览器PDF文件
文章目录 先准备一个PDF使用浏览器内置的PDF插件预览PDF在HTML中使用浏览器插件预览PDFVscode使用插件发布服务后直接通过URL地址访问PDF可使用的浏览器 在vue3项目中预览PDF文件vue3项目也是可以通过URL地址访问文件的vue3中使用浏览器内置的PDF插件预览PDF代码如下所示&#…...
fastadmin 后台添加视频
做个记录,字段自行对照解决 1.add.html <div class"form-group"><label class"control-label col-xs-12 col-sm-2">{:__(Video)}:</label><div class"col-xs-12 col-sm-8"><div class"input-group">&l…...
TFHE 的全同态模结构(FHE Module Structure)
参考文献: [CGGI20] Chillotti I, Gama N, Georgieva M, et al. TFHE: fast fully homomorphic encryption over the torus[J]. Journal of Cryptology, 2020, 33(1): 34-91.[BGGJ20] Boura C, Gama N, Georgieva M, et al. Chimera: Combining ring-lwe-based ful…...
rapidocr_paddle[gpu]:GPU端推理库来了
简介 rapidocr_paddle系列包是基于PaddlePaddle框架作为推理引擎的,支持CPU和GPU上推理。值得说明的是,这个包和PaddleOCR相比,代码基本都是一样的,只不过这个库将里面核心推理代码抽了出来,更加精简而已。 推荐GPU上…...

PKU 概率论+数理统计+建模 期中考复习总结
目录 计算条件概率计算概率(放回与不放回)生成随机数算法Linear Congruential Method判断是否是full period Uniformity (test of frequency)1.Chi-Square testmethodreminderexample 2.Kolmogorov-Sminov testmethodexample Independence (test of auto…...

Kubernetes技术与架构-网络 3
Kubernetes集群支持为Pod或者Service申请IPV4或者IPV6的地址空间。 kube-apiserver --service-cluster-ip-range<IPv4 CIDR>,<IPv6 CIDR> kube-controller-manager --cluster-cidr<IPv4 CIDR>,<IPv6 CIDR> --service-cluster-ip-range<IPv4 CI…...

pycharm转移缓存目录
原来的缓存目录为C:\Users\86176\AppData\Local\JetBrains,各种配置文件、缓存文件随着pycharm的使用堆积在这里,导致C盘逐渐爆满。 因此需要将缓存目录转移至D盘。首先需要了解缓存目录的知识。 PyCharm 和其他 JetBrains 的 IDE 通常会有两个关键的目…...
python 2组list绘制拟合曲线、计算拟合方程 R^2
import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np # plt.rcParams[font.family] SimHei # 指定使用中文字体,例如宋体(SimHei)def Curve_Fitting(x, y, deg):parameter np.polyfit(x, y, deg) #拟合deg次多项式p np.poly1d(paramet…...

Vue单页面应用(SPA)怎么做SEO
在Vue单页面应用(SPA)中,由于内容的动态加载和路由切换,搜索引擎可能无法直接获取和索引页面的内容。不过,你可以采取一些策略来优化SEO,使你的Vue单页面应用在搜索引擎中更好地被索引和展示: 1:使用预渲染(Prerendering)或服务器端渲染(Server-Side Rendering,SS…...
简述【关系型数据库】
“关系型数据库”是博主在复习时做题遇到的知识点,用于简单扫盲 关系型数据库简称RDBMS,是依据关系模型来创建的数据库所谓“关系模型”就是“一对一、一对多、多对多”等关系模型。关系模型就是指二维表格模型,因而一个关系型数据库就是由二…...

LVS之DR模式(最常见的LVS负载方式,直接路由模式)
一、LVS-DR模式的数据流向 1、负载均衡器lvs调度器:只负责请求和转发到后端的真实服务器,但是响应结果,由后端服务器直接转发给客户端,不需要经过调度器的处理,减轻lvs调度器的负担,提高性能和稳定性 二、…...
Cursor实现用excel数据填充word模版的方法
cursor主页:https://www.cursor.com/ 任务目标:把excel格式的数据里的单元格,按照某一个固定模版填充到word中 文章目录 注意事项逐步生成程序1. 确定格式2. 调试程序 注意事项 直接给一个excel文件和最终呈现的word文件的示例,…...

Prompt Tuning、P-Tuning、Prefix Tuning的区别
一、Prompt Tuning、P-Tuning、Prefix Tuning的区别 1. Prompt Tuning(提示调优) 核心思想:固定预训练模型参数,仅学习额外的连续提示向量(通常是嵌入层的一部分)。实现方式:在输入文本前添加可训练的连续向量(软提示),模型只更新这些提示参数。优势:参数量少(仅提…...

高频面试之3Zookeeper
高频面试之3Zookeeper 文章目录 高频面试之3Zookeeper3.1 常用命令3.2 选举机制3.3 Zookeeper符合法则中哪两个?3.4 Zookeeper脑裂3.5 Zookeeper用来干嘛了 3.1 常用命令 ls、get、create、delete、deleteall3.2 选举机制 半数机制(过半机制࿰…...
大语言模型如何处理长文本?常用文本分割技术详解
为什么需要文本分割? 引言:为什么需要文本分割?一、基础文本分割方法1. 按段落分割(Paragraph Splitting)2. 按句子分割(Sentence Splitting)二、高级文本分割策略3. 重叠分割(Sliding Window)4. 递归分割(Recursive Splitting)三、生产级工具推荐5. 使用LangChain的…...

P3 QT项目----记事本(3.8)
3.8 记事本项目总结 项目源码 1.main.cpp #include "widget.h" #include <QApplication> int main(int argc, char *argv[]) {QApplication a(argc, argv);Widget w;w.show();return a.exec(); } 2.widget.cpp #include "widget.h" #include &q…...

k8s业务程序联调工具-KtConnect
概述 原理 工具作用是建立了一个从本地到集群的单向VPN,根据VPN原理,打通两个内网必然需要借助一个公共中继节点,ktconnect工具巧妙的利用k8s原生的portforward能力,简化了建立连接的过程,apiserver间接起到了中继节…...
CSS设置元素的宽度根据其内容自动调整
width: fit-content 是 CSS 中的一个属性值,用于设置元素的宽度根据其内容自动调整,确保宽度刚好容纳内容而不会超出。 效果对比 默认情况(width: auto): 块级元素(如 <div>)会占满父容器…...

推荐 github 项目:GeminiImageApp(图片生成方向,可以做一定的素材)
推荐 github 项目:GeminiImageApp(图片生成方向,可以做一定的素材) 这个项目能干嘛? 使用 gemini 2.0 的 api 和 google 其他的 api 来做衍生处理 简化和优化了文生图和图生图的行为(我的最主要) 并且有一些目标检测和切割(我用不到) 视频和 imagefx 因为没 a…...
【JavaSE】多线程基础学习笔记
多线程基础 -线程相关概念 程序(Program) 是为完成特定任务、用某种语言编写的一组指令的集合简单的说:就是我们写的代码 进程 进程是指运行中的程序,比如我们使用QQ,就启动了一个进程,操作系统就会为该进程分配内存…...

基于Springboot+Vue的办公管理系统
角色: 管理员、员工 技术: 后端: SpringBoot, Vue2, MySQL, Mybatis-Plus 前端: Vue2, Element-UI, Axios, Echarts, Vue-Router 核心功能: 该办公管理系统是一个综合性的企业内部管理平台,旨在提升企业运营效率和员工管理水…...